FIME

UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#1
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
INGENIERA DE CONTROL
Sesin 4
Objetivo: El objetivo de este apartado es dotar a los alumnos de
los conocimientos y de las habilidades necesarias para la
representacin matemtica del comportamiento de
componentes de sistemas de control analgico lineal y sistemas
completos, para que adquiera la Competencia de Modelacin
Matemtica y algunas representaciones grficas.
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
Sesin 4
#2
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
1
G
2
G
4
G
1
H
2
H
+
+
-
-
+ +
-
3
G
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
Sesin 4
#3
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
1
G
2
G
4
G
1
H
2
H
+
+
-
-
+ +
-
Aplicando el Teorema 7
3
G
FIME
UANL
FIME
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Captulo 2
Sesin 4
#4
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
1
G
2
G
3
G
4
G
1
H
2
H
+
+
-
-
+ +
-
3
1
G
Aplicando el Teorema 2
El Teorema 7 dice que al desplazar un Punto
de Toma despus de un bloque, se agrega a
la Toma el inverso del bloque desplazado.
Nota: Para los Puntos
de Toma no existe
Teorema, se colocan
como mejor convenga .
FIME
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#5
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
1
G
3 2
G G
4
G
2
H
+
+
-
-
+ +
-
3
1
G
H
Nota: El Punto de Suma de 3 entradas se
puede substituir por 2 Puntos de Suma de 2
entradas a como mejor convenga.
Nota: Esta retro se puede
separar, porque entra a 2
puntos de suma..
FIME
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Captulo 2
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#6
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
1
G
3 2
G G
4
G
2
H
+
+
-
-
+ +
-
3
1
G
H
+
3
1
G
H
Aplicando el Teorema 8
Nota: Para los Puntos de Toma no existe Teorema, se colocan como
mejor convenga .
FIME
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FIME
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Captulo 2
Sesin 4
#7
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
1
G
4
G
2
H
+
+
-
+ +
-
3
1
G
H
1 2
3 2
1 H G
G G
+
Aplicando el Teorema 8
FIME
UANL
FIME
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Captulo 2
Sesin 4
#8
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
1
G
4
G
+
+
-
+
3
1
G
H
2 3 2 1 2
3 2
1 H G G H G
G G
+ +
Aplicando el Teorema 2
FIME
UANL
FIME
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#9
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
4
G
+
+
-
+
3
1
G
H
2 3 2 1 2
3 2 1
1 H G G H G
G G G
+ +
Aplicando el Teorema 8
FIME
UANL
FIME
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Captulo 2
Sesin 4
#10
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s)
C(s)
4
G
+
+
1 2 1 2 3 2 1 2
3 2 1
1 H G G H G G H G
G G G
+ + +
Aplicando el Teorema 3
FIME
UANL
FIME
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Sesin 4
#11
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE DE UNA
ENTRADA CON UNA SALIDA A SU MNIMA EXPRESIN
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R(s) C(s)
4
1 2 1 2 3 2 1 2
3 2 1
1
G
H G G H G G H G
G G G
+
+ + +
Forma cannica
o mnima
expresin
F.T.
FIME
UANL
FIME
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Captulo 2
Sesin 4
#12
DIAGRAMAS DE BLOQUE CON ENTRADAS Y SALIDAS
MULTIPLES
En los Diagramas de Bloque de sistemas con entradas y salidas mltiples
lineales debe de existir una funcin de transferencia para la contribucin
de cada entrada a cada salida, o sea habr tantas funciones de
transferencia como nmero de entradas multiplicada por el numero de
salidas. Para facilitar el manejo de las funciones de transferencia de
sistemas con entradas y salidas mltiples se usar la notacin matricial
como se muestra en la Ecuacin 1 para tres entradas una salida y en la
Ecuacin 2 para dos entradas y dos salidas.
(
(
(

= + + =
) (
3
) (
2
) (
1
) (
3
) (
) (
3
) (
) (
1
) (
) (
3
) (
3
) (
) (
2
) (
2
) (
) (
1
) (
1
) (
) (
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
R
R
R
R
C
R
C
R
C
R
R
C
R
R
C
R
R
C
C
(

(
(
(
(

=
(

=
+ =
+ =
) (
2
) (
1
) (
2
) (
2
) (
1
) (
2
) (
2
) (
1
) (
1
) (
1
) (
2
) (
1
) (
2
) (
2
) (
2
) (
1
) (
1
) (
2
) (
2
) (
2
) (
2
) (
1
) (
1
) (
1
) (
1
) (
1

s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
R
R
R
C
R
C
R
C
R
C
C
C
R
R
C
R
R
C
C
R
R
C
R
R
C
C
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
Ec. 1
Ec. 2
FIME
UANL
FIME
UANL
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#13
EJEMPLO DE UN DIAGRAMA DE BLOQUE CON
TRES ENTRADAS Y UNA SALIDA
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
1

G
2

H
1
H
2

R(s)
C(s)
_
U
1
(s)
U
2
(s)
+
+
+
+
+
FIME
UANL
FIME
UANL
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Sesin 4
#14
1. Configuracin: C
(s)
/R
(s)
=? , U
1(s)
=0 y U
2(s)
=0
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
1

G
2

H
1
H
2

R(s)
C(s)
_
U
1
(s)=0
U
2
(s)=0
+
+
+
+
+
se eliminan
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
Sesin 4
#15
1. Configuracin: C
(s)
/R
(s)
=? , U
1(s)
=0 y U
2(s)
=0
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
1

G
2

H
1
H
2

R(s)
C(s)
_
+
Aplicando el Teorema 2
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
Sesin 4
#16
1. Configuracin: C
(s)
/R
(s)
=? , U
1(s)
=0 y U
2(s)
=0
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
1
G
2


H
1
H
2


R(s)
C(s)
_
+
Aplicando el Teorema 8
2 1 2 1
2 1
2 1 2 1
2 1
) (
) (
1 ) )( ( 1 H H G G
G G
H H G G
G G
R
C
s
s
+
=
+
=
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
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#17
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
1

G
2

H
1
H
2

R(s)=0
C(s)
_
U
1
(s)
U
2
(s)=0
+
+
+
+
+
2. Configuracin: C
(s)
/U
1(s)
=? , R
(s)
=0 y U
2(s)
=0
se eliminan,
pero se
respeta el
signo
negativo
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
Sesin 4
#18
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
1

G
2

- H
1
H
2

U
1
(s)
C(s)
+
+
2. Configuracin: C
(s)
/U
1(s)
=? , R
(s)
=0 y U
2(s)
=0
Aplicando el Teorema 2
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
Sesin 4
#19
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
2

- G
1
H
1
H
2


U
1
(s)
C(s)
+
+
2. Configuracin: C
(s)
/U
1(s)
=? , R
(s)
=0 y U
2(s)
=0
Aplicando el Teorema 8
2 1 2 1
2
2 1 1 2
2
) (
1
) (
1 ) )( ( 1 H H G G
G
H H G G
G
U
C
s
s
+
=

=
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#20
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
1

G
2

H
1
H
2

R(s)=0
C(s)
_
U
1
(s)=0
U
2
(s)
+
+
+
+
+
3. Configuracin: C
(s)
/U
2(s)
=? , R
(s)
=0 y U
1(s)
=0
se eliminan, pero se
respeta el signo negativo
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
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#21
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
G
1
G
2
- H
1

H
2

U
2
(s)

C(s)
+
+
3. Configuracin: C
(s)
/U
2(s)
=? , R
(s)
=0 y U
1(s)
=0
Aplicando el Teorema 2
FIME
UANL
FIME
UANL
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#22
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
- G
1
G
2
H
1


H
2

U
2
(s)

C(s)
+
+
3. Configuracin: C
(s)
/U
2(s)
=? , R
(s)
=0 y U
1(s)
=0
Aplicando el Teorema 8
2 1 2 1
1 2 1
2 1 2 1
1 2 1
) (
2
) (
1 ) )( ( 1 H H G G
H G G
H H G G
H G G
U
C
s
s
+

=


=
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#23
) (
2
2 1 2 1
1 2 1
) (
1
2 1 2 1
2
) (
2 1 2 1
2 1
) (
1 1 1
s s s s U
H H G G
H G G
U
H H G G
G
R
H H G G
G G
C
+

+
+
+
=
| |
(
(
(

+
=
) (
2
) (
1
) (
1 2 1 2 2 1
2 1 2 1
) (
1
1
s
s
s
s
U
U
R
H G G G G G
H H G G
C
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
Forma Matricial, Tipo Ec. 1
Resultado.-
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#24
EJEMPLO DE UN DIAGRAMA DE BLOQUE CON
DOS ENTRADAS Y DOS SALIDAS
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R
1
(s)
G
1


G
4


G
2


G
3

C
1
(s)
_
R
2
(s) C
2
(s)
+
+
_
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#25
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
R
1
(s)
G
1


G
4


G
2


G
3

C
1
(s)
_
R
2
(s)=0
C
2
(s)=0
+
+
_
se elimnan,
se respeta el
signo (-)
1. Configuracin: C
1(s)
/R
1(s)
=? , R
2(s)
=0 y C
2(s)
=0
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
Sesin 4
#26
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
1. Configuracin: C
1(s)
/R
1(s)
=? , R
2(s)
=0 y C
2(s)
=0
G
3

G
1

G
4


- G
2

R
1
(s)

C
1
(s)

+
_
Aplicando el Teorema 2
FIME
UANL
FIME
UANL
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Captulo 2
Sesin 4
#27
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
1. Configuracin: C
1(s)
/R
1(s)
=? , R
2(s)
=0 y C
2(s)
=0
G
1

- G
2
G
3
G
4


R
1
(s)

C
1
(s)

+
_
4 3 2 1
1
4 3 2 1
1
) (
1
) (
1
1 ) )( ( 1 G G G G
G
G G G G
G
R
C
s
s

=
+
=
Aplicando el Teorema 8
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#28
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
2. Configuracin: C
2(s)
/R
1(s)
=? , R
2(s)
=0 y C
1(s)
=0
R
1
(s)
G
1


G
4


G
2


G
3

C
1
(s)=0
_
R
2
(s)=0 C
2
(s)
+
+
_
se elimina
se elimina y se
respeta el signo (-)
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#29
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
2. Configuracin: C
2(s)
/R
1(s)
=? , R
2(s)
=0 y C
1(s)
=0
Aplicando el Teorema 2
G
2
G
4
- G
1

G
3

R
1
(s)


C
2
(s)

_
+
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#30
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
2. Configuracin: C
2(s)
/R
1(s)
=? , R
2(s)
=0 y C
1(s)
=0
- G
1
G
2
G
4


G
3

R
1
(s)


C
2
(s)

+
Aplicando el Teorema 8
_
4 3 2 1
4 2 1
3 4 2 1
4 2 1
) (
1
) (
2
1 ) )( ( 1 G G G G
G G G
G G G G
G G G
R
C
s
s

=
+

=
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#31
4 3 2 1
4 3 1
) (
2
) (
1
1 G G G G
G G G
R
C
s
s

=
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
3. Configuracin: C
1(s)
/R
2(s)
=? , R
1(s)
=0 y C
2(s)
=0
R
1
(s)=0
G
1


G
4


G
2


G
3

C
1
(s)
_
R
2
(s) C
2
(s)=0
+
+
_
se elimina y
se respeta el
signo (-)
se elimina
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#32
4 3 2 1
4
) (
2
) (
2
1 G G G G
G
R
C
s
s

=
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
4. Configuracin: C
2(s)
/R
2(s)
=? , R
1(s)
=0 y C
1(s)
=0
R
1
(s)=0
G
1


G
4


G
2


G
3

C
1
(s)=0
_
R
2
(s) C
2
(s)
+
+
_
se eliminan, se respeta el
signo (-)
FIME
UANL
FIME
UANL
Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 2
Sesin 4
#33
(

(
(
(
(

=
(

=
) (
2
) (
1
4 3 2 1
4
4 3 2 1
4 2 1
4 3 2 1
4 2 1
4 3 2 1
1
) (
2
) (
1
) (
2
4 3 2 1
4
) (
1
4 3 2 1
4 2 1
) (
2
) (
2
4 3 2 1
4 2 1
) (
1
4 3 2 1
1
) (
1

1 1
1 1

1 1
1 1

s
s
s
s
s s s
s s s
R
R
G G G G
G
G G G G
G G G
G G G G
G G G
G G G G
G
C
C
R
G G G G
G
R
G G G G
G G G
C
R
G G G G
G G G
R
G G G G
G
C
CAPTULO 2
MODELACIN MATEMTICA
Forma Matricial, Tipo Ec. 2