Transformada de Laplace y sus aplicaciones a las ecuaciones diferenciales

Jos Salvador Cnovas Pea 8 de enero de 2008

ndice General
1 Transformada de Laplace 1.1 Funciones continuas a trozos. Funcin de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Denicin de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.2.2 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.5.1 1.5.2 1.5.3 Denicin y primeros ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dominio de denicin de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformada de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformada de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformada de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Primer Teorema de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Segundo Teorema de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Derivabilidad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . Teoremas del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema del valor nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inyectividad de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frmula de inversin compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 6 6 8 9 10 11 12 13 14 15 16 16 17 18 19 19 20 20 23 23 24 24 26 27

1.3 Propiedades de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Propiedades de la funcin Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Aplicaciones 2.1 Una primera aproximacin al problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Uso de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Sistemas de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Problemas con funciones discontinuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Funciones de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

ndice general 2.6 Una aplicacin concreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas elctricos . . . 29 30

ii

Introduccin
Vamos a desarrollar un tema sobre la Transformada de Laplace y su aplicacin a la resolucin de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes. Estas ecuaciones surgen de manera natural en el contexto de los circuitos elctricos. Consideremos por ejemplo el tpico circuito LRC de la gura

donde la inductancia L, la resistencia R y la capacidad de condensador C se consideran constantes. Se tiene entonces que la carga q(t) que circula por el circuito est dada por la ecuacin Lq 00 (t) + Rq0 (t) + q(t)/C = V (t), y dado que la intensidad I(t) es la derivada de la carga, sta puede calcularse por la ecuacin Z t 0 I(s)ds/C = V (t), LI (t) + RI(t) +
0

o equivalentemente con la ecuacin diferencial LI 00 (t) + RI 0 (t) + I(t)/C = V 0 (t), en el caso en que V (t) sea una funcin derivable. 1

Introduccin De forma similar, si tenemos un circuito con varias ramas y ms elementos, como por ejemplo

podemos deducir a partir de las leyes de Kircho que las intensidades que circulan por los hilos elctricos del circuito vienen dadas por 0 = I1 I2 I3 , 0 0 V 0 (t) = I1 R1 + I1 /C1 + I2 R2 , 0 00 0 = I2 R2 + I3 L + I3 /C2 , Si suponemos los elementos del circuito constantes, salvo a lo mejor el voltaje V (t), que supondremos una funcin derivable, tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes.

La Transformada de Laplace es una herramienta que permite transformar los problemas anteriores en problemas algebraicos y, una vez resuelto este problema algebraico ms fcil a priori de resolver, calcular a partir de la solucin del problema algebraico la solucin del problema de ecuaciones diferenciales. Esta es la forma en que los ingenieros abordan el estudio de estos problemas, como pone de maniesto las referencias [Oga1], [Sen] o [Jam]. Adems este mtodo es explicado en algunos libros de ecuaciones diferenciales como [BoPr], [Bra], [Jef] o [MCZ]. Sin embargo, para entender en su justa dimensin la Transformada de Laplace hay que 2

Introduccin dominar contenidos bsicos de variable compleja que nuestros alumnos ya han estudiado durante el curso (ver por ejemplo [Mur]). As, vamos a presentar la Transformada de Laplace en un primer lugar usando los conocimientos que el alumno tiene de funciones de variable compleja y una vez explicada sta, procederemos a indicar algunas aplicaciones a las ecuaciones y sistemas citadas anteriormente. Nuestros alumnos tambin deben conocer y dominar contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la asignatura de primer curso fundamentos matemticos de la ingeniera. A modo de introduccin histrica, diremos que la expresin Z + F (z) = ezt f (t)

fu acuada en primer lugar por PierreSimon Laplace en 1782. Su utilizacin dentro de la tcnica se debe en su forma rigurosa a Thomas Bromwich, el cual formaliz utilizando las funciones de variable compleja y la Transformada de Laplace un clculo operacional inventado por Oliver Heaviside para la resolucin de circuitos elctricos.

Introduccin

Captulo 1 Transformada de Laplace

1.1 Funciones continuas a trozos. Funcin de Heaviside Previamente
a introducir la Transformada de Laplace, hemos de concretar qu tipo de funciones vamos a considerar para nuestros problemas. Las funciones que van a ser de importancia dentro de la ingeniera son aquellas llamadas continuas a trozos, que a continuacin denimos.

Dados los nmeros reales a < b, se dice que la funcin f : [a, b] C es continua a trozos si existe una particin de [a, b], a = t0 < t1 < ... < tn = b, de manera que f es continua en (ti , ti+1 ), 0 i < n, y existen y son nitos los lmites laterales de f en cada uno de los puntos ti , 0 i n. Una funcin f : [0, +) C se dice que es continua a trozos si para cada intervalo compacto [a, b] [0, +) se verica que f : [a, b] C es continua a trozos. Uno de los primeros ejemplos de funcin continua a trozos es ha : [0, +) C, donde a es un nmero real mayor o igual que cero. Esta funcin est denida por ( 0 si t < a, ha (t) = 1 si t a, y se conoce en ingeniera con el nombre de funcin de Heaviside. 5

Transformada de Laplace Fsicamente, la funcin de Heaviside realiza la funcin de interruptor, de manera que si f : [0, +) C es una funcin continua se tiene que ha f es la funcin ( 0 si t < a, (ha f )(t) = f (t) si t a, lo que representa que la funcin ha enciende a la funcin o seal f en el instante de tiempo t = a. Adicionalmente, si consideramos 0 a < b y la funcin ha hb : [0, +) C, sta tiene la forma ( 0 si t [a, b), / (ha hb )(t) = 1 si t [a, b).

As, si tomamos ahora la funcin ha f hb f , la funcin hb tiene el efecto fsico de apagar la funcin f , ya que si t < a, 0 (ha f hb f )(t) = f (t) si a t < b, 0 si b t.

Adems de estas interpretaciones fsicas, la funcin de Heaviside es til para describir funciones continuas a trozos que a su vez sean continuas por la derecha. Por ejemplo, la funcin si 0 t < 1, t f (f ) = t 1 si 1 t < 3, sin t si 3 t, puede escribirse como f (t) = t [h0 (t) h1 (t)] + (t 1) [h1 (t) h3 (t)] + sin t h3 (t).

Esta forma de describir funciones continuas a trozos ser til en los siguientes apartados del tema debido a las propiedades de la Transformada de Laplace que posteriormente estudiaremos. Por otra parte hemos de comentar que al venir la Transformada de Laplace denida como una integral, la condicin de ser la funcin continua por la derecha es irrelevante y todas las funciones pueden tomarse de esta forma.

1.2
1.2.1

Denicin de Transformada de Laplace

Denicin y primeros ejemplos

Sea

f : [0, +) C una funcin localmente integrable, esto es, existe la integral de Riemann de f en todo intervalo compacto [0, a] [0, +). Se dene la Transformada de 6

Transformada de Laplace Laplace de f en z C como L[f ](z) =

ezt f (t)dt,

(1.1)

implica la convergencia de la integral (1.1). Denotaremos por Df el dominio de L[f ], es decir, el subconjunto del plano complejo donde la expresin (1.1) tiene sentido. A continuacin vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones elementales.

siempre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de la integral Z + |ezt f (t)|dt
0

Funcin de Heaviside. Sea a 0 y consideremos la funcin de Heaviside ha denida anteriormente. Entonces para todo z C tal que Re z > 0 se verica Z + Z + zt e ha (t)dt = ezt dt L[ha ](z) = 0 a za Z x e ezx eza zt e dt = lim . = = lim x+ a x+ z z z En particular, cuando a = 0 obtenemos 1 L[h0 ](z) = . z Funcin exponencial. Sea C y consideremos la funcin exponencial f (t) = et . Se verica entonces para todo z C tal que Re z > Re Z + Z + zt t e e dt = e(z)t dt L[f ](z) = 0 0 Z x 1 e(z)x 1 (z)t = lim = . e dt = lim x+ 0 x+ z z z En particular, si = 0 se verica que f (t) = 1, con lo que nuevamente L[ha ](z) = 1 para todo z C tal que Re z > 0. z

Potencias. Sea n un nmero natural y consideremos la funcin fn (t) = tn . Vamos ver que la Transformada de Laplace de fn viene dada por la expresin L[fn ](z) = n! z n+1 para todo z C tal que Re z > 0. 7

Transformada de Laplace Para ver esto procedemos por induccin calculando en primer lugar la Transformada de f1 . Integrando por partes obtenemos Z x Z + tz e tdt = lim etz tdt L[f1 ](z) = x+ 0 0 xz xe 1 1 exz = 2, + = lim x+ z z2 z A continuacin, por la hiptesis de induccin supongamos que L[fn ](z) = n!/z n+1 y calculemos la Transformada de fn+1 . Consideremos Z + Z x tz n+1 e t dt = lim etz tn+1 dt. (1.2) L[fn+1 ](z) =
0 x+ 0

Tomando partes en la expresin anterior Z x Z xn+1 exz n + 1 x tz n tz n+1 + e t dt = e t dt. z z 0 0 Combinando (1.2) y (1.3) concluimos que L[fn+1 ](z) = n+1 (n + 1)! L[fn ](z) = . z z n+2

(1.3)

Funciones peridicas. Las funciones peridicas son bastante importantes en ingeniera debido a que su periodicidad las hace controlables. Sea f : [0, +) C una funcin peridica con periodo T . Entonces Z
nT

tz

f (t)dt =

n1 XZ j=0

(j+1)T

tz

f (t)dt =

jT

n1 X j=0

jzT

etz f (t)dt

realizando cambios de variable en las integrales y usando que la funcin es peridica de periodo T . Tomando lmites cuando n +, se verica para todo z C tal que Re z > 0 la relacin Z T 1 L[f ](z) = etz f (t)dt. 1 ezT 0

1.2.2

Dominio de denicin de la Transformada de Laplace

Los ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de maniesto que la funcin Transformada de Laplace de una funcin f : [0, +) C no tiene porque estar denida en todo el plano complejo. Vamos a estudiar con precisin cmo es el dominio de denicin de estas funciones, pero consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos orden exponencial. 8

Transformada de Laplace Una funcin f : [0, +) C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes A > 0 y B R de manera que para todo t 0 se satisface la condicin |f (t)| AetB . (1.4)

Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial, que sern las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece una primera aproximacin sobre el dominio de denicin de la Transformada de Laplace de funciones con orden exponencial. Proposition 1 Sea f : [0, +) C una funcin continua a trozos cumpliendo la condicin (1.4). Entonces L[f ](z) est denida para todo nmero complejo z tal que Re z > B. Proof. Vamos a ver que la funcin ezt f (t) es absolutamente integrable para todo complejo z tal que Re z > B. Para ello consideramos Z + Z + zt |e f (t)|dt = e Re zt |f (t)|dt 0 0 Z + A e(Re zB)t dt 0 Z x = lim A e(Re zB)t dt x+ 0 1 ex(Re zB) 1 = A lim = , x+ B Re z B Re z B Re z con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {z C : Re z > B}. Este resultado prueba que {z C : Re z > B} Df . Si denimos = inf{B R : A > 0 con |f (t)| AeBt para todo t 0}, y denotamos por
Df = {z C : Re z > }. La Proposicin 1 nos asegura que Df Df .

1.3

Propiedades de la Transformada de Laplace

Una vez estudiada la denicin de Transformada de Laplace y caracterizadas algunas condiciones para que una funcin f tenga Transformada de Laplace L[f ] denida en un dominio del plano complejo Df , pasamos a estudiar algunas propiedades bsicas de esta transformada integral. La primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad. 9

Transformada de Laplace

1.3.1

Linealidad

Esta propiedad ser muy til para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coecientes
constantes, a la vez que permitir el clculo de la transformada de algunas funciones. Theorem 2 Sean f, g E y a, b C. Entonces para todo z Df Dg se verica que L[af + bg](z) = aL[f ](z) + bL[g](z). Proof. La demostracin se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. Consideremos Z + L[af + bg](z) = ezt (af (t) + bg(t))dt 0 Z x = lim ezt (af (t) + bg(t))dt x+ 0 Z x Z x zt = a lim e f (t)dt + b lim ezt g(t)dt
x+ 0 x+ 0

= aL[f ](z) + bL[g](z),

lo que concluye la prueba. A partir de la linealidad de la Transformada de Laplace podemos obtener nuevas Transformadas de funciones elementales, como muestran los siguientes ejemplos. Funcin seno. Sea R y consideremos la funcin f (t) = sin(t) = Entonces L[f ](z) = 1 it L[e ](z) L[eit ](z) 2i 1 1 1 = = 2 2i z i z + i z + 2

eit eit . 2i

siempre que Re z > 0.

Funcin coseno. Sea R y consideremos la funcin f (t) = cos(t) = De forma anloga a la anterior se obtiene que L[f ](z) = siempre que Re z > 0. 10 z2 z + 2

eit + eit . 2

Transformada de Laplace Funcin seno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin et et . f (t) = sinh(t) = 2 Entonces L[f ](z) = 1 t L[e ](z) L[et ](z) 2 1 1 1 = = 2 2 z z+ z 2

si Re z > ||. Funcin coseno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin f (t) = cosh(t) = De forma anloga a la anterior se obtiene que L[f ](z) = siempre que Re z > ||. z2 z 2 et + et . 2

1.3.2

Transformada de la derivada

E es derivable a trozos si es continua, existen las derivadas laterales de f en cada punto de [0, +) y en cada subintervalo [a, b] [0, +) existen a lo sumo una cantidad nita de puntos donde f no es derivable. Si f es derivable a trozos, 0 denimos f 0 : [0, +) C como f 0 (x) = f+ (x) para todo x [0, +). Es claro entonces que f 0 es una funcin continua a trozos, que coincidir en casi todos los puntos con la derivada ordinaria. Se tiene entonces el siguiente resultado.
Theorem 3 Bajo las condiciones anteriores se verica para todo z Df

Se dice que la funcin f

L[f 0 ](z) = zL[f ](z) f (0).

Proof. Sean z Df y x > 0 y consideremos

(1.5)

0 < x1 < x2 < ... < xn1 < x 11

Transformada de Laplace los puntos de discontinuidad de f 0 en el intervalo (0, x) y jemos x0 = 0 y xn = x. Entonces, dividiendo el intervalo de integracin y utilizando la frmula de integracin por partes Z x n X Z xi zt 0 e f (t)dt = ezt f 0 (t)dt
0

i=1 n X i=1

xi1

[e

zxi

f (xi ) e

zxi1

f (xi1 )] + z ezt f (t)dt.

= ezx f (x) f (0) + z

Tomando lmites cuando x +, y teniendo en cuenta que z Df y que por tanto existen A, B R, A > 0, Re z > B, tales que

n XZ i=1

xi

ezt f (t)dt

xi1

|f (x)ezx | Ae(BRe z)x 0 si x +, obtenemos inmediatamente (1.5). Procediendo por induccin a partir de la frmula (1.5) se prueba una frmula general para la derivada ksima de la funcin f en el caso de que f k1) sea derivable a trozos para k N. Esta frmula viene dada para todo z Df por L[f k) ](z) = z k L[f ](z) z k1 f (0) z k2 f 0 (0) ... zf k2) (0) f k1) (0), donde las derivadas sucesivas de f en 0 se entienden como derivadas por la derecha. Las frmulas 1.5 y 1.6 sern claves para resolver ecuaciones y sistemas diferenciales lineales con coecientes constantes, como veremos en el apartado de aplicaciones de este tema. (1.6)

1.3.3

Transformada de la integral
Z
t

Sea f E y denamos la funcin

g(t) =

f (s)ds,

que obviamente est bien denida y es continua para todo t [0, +). La relacin entre las Transformadas de Laplace de ambas funciones viene dada por el siguiente resultado.
Theorem 4 En las condiciones anteriores, para todo z Df {z C : Re z > 0} se verica

L[g](z) =

L[f ](z) . z

(1.7)

12

Transformada de Laplace Proof. Sea x > 0 y consideremos 0 = x0 < x1 < ... < xn1 < xn = x de manera que f no es continua en xi para 1 i < n. Obviamente g es derivable en (xi , xi+1 ) para 1 i < n. Entonces Z
x

zt

g(t)dt =

ezxi ezxi+1 g(xi ) g(xi+1 ) = z z i=0 Z x ezx 1 + ezt f (t)dt, = g(x) z z 0

n1 XZ

xi+1

ezt g(t)dt 1X + z i=0

n1

i=0 xi n1 X

xi+1

ezt f (t)dt

xi

teniendo en cuenta la continuidad de g y g(0) = 0. Vamos a comprobar que

x+

lim g(x)ezx = 0.

Para ello y dado que f E, existirn reales B y A > 0 de manera que |f (t)| AeBt para todo t 0. Sea Z x Z x zx zx |g(x)e | e f (t)dt A eBtx Re z 0 0 Bx e 1 0 si x +. = Aex Re z B B Entonces tomando lmites en la expresin anterior obtenemos (??).

1.3.4

Transformada de la convolucin

g como la funcin

Sean f, g E y denamos f (t) = g(t) = 0 para todo t < 0. Se dene la convolucin de f y

(f g)(t) = Z
+

f (t s)g(s)ds =

f (t s)g(s)ds.

Puede verse con el cambio de variable y = t s que f g = g f . El principal inters de la convolucin respecto a la Transformada de Laplace se concreta en el siguiente resultado.
Theorem 5 En las condiciones anteriores, para todo z Df Dg se verica la frmula

L[f g](z) = L[f ](z)L[g](z). 13

Transformada de Laplace Proof. En primer lugar, existen nmeros reales B y Ai > 0, i = 1, 2, de manera que para todo t 0 se verica |f (t)| A1 eBt y |g(t)| A2 eBt . Entonces para todo t 0 Z t Z t |f (t s)||g(s)|ds |(f g)(t)| = f (t s)g(s)ds 0 0 Z t Bt ds = A1 A2 teBt , A1 A2 e
0 zt

con lo que se ve fcilmente que e (f g)(t) es absolutamente integrable para todo Re z > B, con lo que L[f g](z) existe para todo z con Re z > B. Por otra parte, como las funciones ezt f (t) y ezt g(t) tambin son absolutamente integrables para todo Re z > B, por el Teorema de Fubini (ver [PiZa, pag. 187]) se tiene que Z t Z + zt e f (t s)g(s)ds dt L[f g](z) = 0 0 Z + Z t z(ts) zs e f (t s)e g(s)ds dt = 0 0 Z + Z + z(ts) zs e f (t s)e g(s)dt ds = 0 s Z + Z + z(ts) = e f (t s)dt ezs g(s)ds 0 s Z + Z + zu e f (u)du ezs g(s)ds = 0 0 Z + = L[f ](z)ezs g(s)ds = L[f ](z)L[g](z),
0

con lo que termina la prueba.

La demostracin de este resultado no la haremos a los alumnos, debido a que pensamos que sus conocimientos le impedirn comprenderla completamente. No obstante la frmula ser bastante til en las aplicaciones.

1.3.5

Primer Teorema de Traslacin

hace referencia a la transformada de la funcin eat f (t) y arma lo siguiente. Theorem 6 Bajo las condiciones anteriores L[eat f (t)](z) = L[f ](z a) 14

Fijemos un nmero complejo a y consideremos f E. El primer teorema de desplazamiento

(1.8)

Transformada de Laplace para todo z Df + Re a := { + Re a : Df }. Proof. Sea Z

+

zt at

e f (t)dt = lim

x+

(za)t

f (t)dt =

e(za)t f (t)dt,

de donde se deduce inmediatamente (1.8). A partir de este resultado podemos obtener las Transformadas de las funciones siguientes: f (t) = eat sin(t), R, cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo z tal que Re z > Re a es L[f ](z) = . (z a)2 + 2 f (t) = eat cos(t), R, cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo z tal que Re z > Re a es za L[f ](z) = . (z a)2 + 2 f (t) = eat sinh(t), R. Si Re z > || + Re a, entonces L[f ](z) = . (z a)2 2 za . (z a)2 2 n! (z a)n+1

f (t) = eat cosh(t), R. Si Re z > || + Re a, entonces L[f ](z) = f (t) = eat tn con n N. Entonces L[f ](z) = siempre que Re z > Re a.

1.3.6

Segundo Teorema de Traslacin

est denida por f (t) = 0 para todo t < 0. Recordemos que ha es la funcin de Heaviside. Entonces tenemos el siguiente resultado. Theorem 7 Bajo las anteriores condiciones se verica para todo z Df L[ha (t)f (t a)](z) = eaz L[f ](z). 15 (1.9)

Sea ahora a > 0 un nmero real y supongamos que f E

Transformada de Laplace Proof. Tomamos Z

zt

ha (t)f (t a)dt = = =

x+

lim

x+

lim

lim

= eza

Z0 +
0

Z0 x

ezt ha (t)f (t a)dt ezt f (t a)dt ez(s+a) f (s)ds ezs f (s)ds,

a xa

haciendo el cambio de variable s = t a. De aqu se obtiene inmediatamente (1.9). Este resultado es til para obtener la Transformada de Laplace de funciones continuas a trozos. Por ejemplo consideremos la funcin ( t si 0 t < 1, f (t) = 0 si t 1. Esta funcin puede describirse como f (t) = t[h0 (t) h1 (t)]. Entonces L[f ](z) = L[h0 (t)t](z) L[h1 (t)t](z) = L[t](z) ez L[t + 1](z) z+1 1 1 1 1 z = 2 e = 2 ez 2 , + z z2 z z z para todo z C tal que Re z > 0.

1.4

Propiedades de la funcin Transformada de Laplace

En esta seccin estudiamos la propiedades de la funcin Transformada de Laplace considerndola como una funcin de variable compleja denida en un semiplano {z C : Re z > x}, x R. Dividimos la seccin en tres subsecciones.

1.4.1

Derivabilidad de la Transformada de Laplace

Consideremos una funcin f E y su Transformada de Laplace

L[f ] : {z C : Re z > } C. 16

Transformada de Laplace Theorem 8 Bajo la notacin anterior, la funcin L[f ] es holomorfa para todo z C tal que Re z > y adems se verica Z + d tezt f (t)dt. L[f ](z) = dz 0 En las condiciones del resultado anterior, obtenemos por induccin la frmula para la derivada nsima de la Transformada de Laplace Z + dn n L[f ](z) = (1) tn ezt f (t)dt. dz n 0 Claramente la demostracin de este resultado no es apropiada para hacerla en clase, pues presupone muchos contenidos que no hemos explicado en la misma. Nos centraremos en que el alumno entienda el resultado y sepa aplicarlo. Por ejemplo, calculando las Transformadas de las siguientes funciones. f (t) = tn sin(at), n N y a R. Se tiene siempre que Re z > 0 la relacin n n a n d n d L[f ](z) = (1) . L[sin(at)](z) = (1) dz n dz n z 2 + a2 f (t) = tn cos(at), n N y a R. Se tiene anlogamente siempre que Re z > 0 n n z n d n d L[f ](z) = (1) . L[cos(at)](z) = (1) dz n dz n z 2 + a2 De forma similar se obtienen frmulas equivalentes para el coseno y seno hiperblicos.

1.4.2

Teoremas del valor inicial

Estos resultados hacen alusin a aspectos cualitativos de la Transformada de Laplace de

funciones de la clase E. Theorem 9 Sea f E. Entonces
Re z+

lim

L[f ](z) = 0.

(1.10)

Proof. Sea z Df . Existen nmeros reales A > 0 y B de manera que |f (t)| AeBt para todo t 0. Entonces Z x Z x tz |L[f ](z)| lim |e f (t)|dt A lim et(BRe z) dt x+ 0 x+ 0

x+

lim

A(e 1) A = , B Re z Re z B 17

x(BRe z

Transformada de Laplace de donde claramente obtenemos (1.10) al hacer Re z +. Continuamos esta seccin con otro resultado que estudia cuestiones cualitativas de la Transformada de Laplace. Theorem 10 Asumamos que f E es derivable a trozos y que f 0 E. Entonces
Re z+

lim

zL[f ](z) = f (0).

(1.11)

Proof. Sea z Df . Por el Teorema 3 tenemos que

zL[f ](z) = f (0) + L[f 0 ](z).

(1.12)

Aplicando el Teorema 9 a (1.12) se tiene que limRe z+ L[f 0 ](z) = 0, de donde se deduce inmediatamente (1.11). Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable compleja pueden ser Transformadas de Laplace de funciones de E. Por ejemplo, la funcin 1/ z no puede serlo al tenerse que z lim = . Re z+ z

1.4.3

Teorema del valor nal

Al igual que los resultados de la seccin anterior el Teorema del valor nal aporta informacin cualitativa de la Transformada de Laplace en conexin directa con la funcin de la cual es transformada. Theorem 11 Sea f E una funcin derivable a trozos tal que f 0 E. Supongamos que 0 Df y que existe y es nito limt+ f (t). Entonces
z0

lim zL[f ](z) = lim f (t).

t+

Proof. Por el Teorema 3, zL[f ](z) f (0) = L[f ](z) =

0

ezt f 0 (t)dt.

Por el Teorema 8, L[f 0 ](z) es derivable y por lo tanto continua. Entonces Z + 0 0 lim L[f ](z) = L[f ](0) = f 0 (t)dt = lim f (t) f (0),
z0 0 t+

lo cual concluye la demostracin. 18

Transformada de Laplace

1.5
1.5.1

Transformada de Laplace inversa

Inyectividad de la Transformada de Laplace

est claro que puede haber innitas funciones en E teniendo la misma Transformada, por lo que la sta no ser inyectiva. Sin embargo este problema puede paliarse en parte para as poder hablar de la Transformada inversa de una funcin holomorfa denida en un semiplano complejo. Como veremos en las aplicaciones del tema, este punto ser de vital importancia. Consideremos f : [0, +) C una funcin localmente integrable. Diremos que f es nula o nula casi por todas partes si para todo x (0, +) se verica que Z x |f (t)|dt = 0.
0

Al intervenir en la denicin de Transformada de Laplace la integracin,

Dos funciones f, g : [0, +) C localmente integrables se dirn iguales casi por todas partes si f g es nula. Se tiene entonces el siguiente resultado. Proposition 12 Sean f, g E iguales casi por todas partes. Entonces L[f ](z) = L[g](z) para todo z Df Dg .

As

Proof. Sea x > 0 y z Df Dg . Por el Teorema del Valor Medio del Clculo Integral existe (0, x) tal que Z x Z x zt zt Re z |e f (t) e g(t)|dt = e |f (t) g(t)|dt = 0.
0 0

Z |L[f ](z) L[g](z)| = lim x+

x+

zt

lim e

Re z

lo que termina la demostracin.

f (t)dt
x

zt

|f (t) g(t)|dt = 0,

g(t)dt

El siguiente resultado establece una especie de recproco para el resultado anterior. Theorem 13 (Lerch) Sean f, g E tales que L[f ](z) = L[g](z) para todo z Df Dg . Entonces f y g son iguales salvo a lo mejor en los puntos de discontinuidad de ambas, con lo que adems Df = Dg . La demostracin de este resultado no la haremos en clase y no lo hemos incluido en la leccin ya que no puede obtenerse de forma autocontenida con las tcnicas que tenemos a nuestra disposicin. 19

Transformada de Laplace

1.5.2

Transformada de Laplace inversa

L : E L(E).

Consideremos la funcin
El Teorema 13 permite denir clases de equivalencia en E del siguiente modo. Dadas f, g E se dir que ambas estn relacionadas, f g si y slo si son iguales salvo a lo sumo en los puntos de discontinuidad de ambas. Podemos denir entonces la Transformada de Laplace inversa L1 : L(E) E/ para F L(E) como L1 [F ] = [f ] donde [f ] denota la clase de f E de manera que L[f ] = F . En general con nuestros alumnos tenderemos a identicar clases con funciones que normalmente podrn ser calculadas. As diremos que dada F L(E) su Transformada inversa es una funcin L1 [F ](t) = f (t) de forma que L[f ] = F , aunque est perfectamente claro que tal f no es nica. En este contexto, destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que sern especialmente interesantes a la hora de las aplicaciones. Linealidad. Dadas F, G L(E) y , C se verica L1 [F + G](t) = L1 [F ](t) + L1 [G](t). Traslacin. Dada F L(E) y a > 0 se cumple la relacin L1 [eaz F (z)](t) = ha (t)L1 [F ](t a). Convolucin. Dadas F, G L(E) se cumple L1 [F G](t) = (L1 [F ] L1 [G])(t). Estas propiedades son particularmente interesantes a la hora de obtener Transformadas inversas de Laplace una vez conocidas las Transformadas directas.

1.5.3

Frmula de inversin compleja

Aparte de las tcnicas estudiadas en el apartado anterior para hallar Transformadas inversas, estudiaremos la siguiente frmula de inversin compleja. 20

Transformada de Laplace Theorem 14 Supongamos que F (z) es holomorfa en C \ {z1 , z2 , ..., zn }, y que existe R tal que F es holomorfa en {z C : Re z > }. Supongamos adems que existen constantes positivas M, R y tales que M |F (z)| si |z| R. (1.13) |z| Para t 0 sea n X f (t) = Res(etz F (z), zi ).
i=1

Entonces

L[f ](z) = F (z) si Re z > . Proof. Sea > y consideremos el rectngulo de la gura, sucientemente grande para que las singularidades de F estn contenidas en su interior y adems todo z cumpla la condicin |z| > R. Separamos en la suma de dos caminos cerrados 1 y 2 divididos por la recta Re z = .

Entonces

Como las singularidades de F estn contenidas en el interior de 1 , por denicin de f tenemos que Z ezt F (z)dz = 2if (t).
1

2iL[f ](z) =

x+

lim

zt

e F ()d dt

21

Transformada de Laplace = lim Z Z

1 x

x+

(z)t

F ()dt d,

aplicando el Teorema de Fubini. Por integracin directa Z F () (z)x d. 1 2iL[f ](z) = lim e x+ z 1

Para z jo en el semiplano Re z > , el trmino e(z)x converge uniformemente a 0 si x + y el integrando converge a F ()/( z) en 1 . As Z Z Z F () F () F () 2iL[f ](z) = d = d d 1 z 2 z z Z F () d. = 2iF (z) z

Por otra parte, sea (t) = eit , t [0, 2] una circunferencia de radio > R y conteniendo a . Entonces Z Z F () F () d = d, z z de donde Z F () M z d || ( R) 2 0 si +. Z

As

y como era arbitrario, la frmula L[f ](z) = F (z) es vlida para todo Re z > . Remarquemos aqu que la condicin (1.13) del resultado anterior se cumple para funciones de la forma F (z) = P (z)/Q(z) donde P y Q son polinomios tales que deg Q 1 + deg P , donde deg P denota el grado de P . As por ejemplo, la Transformada inversa de la funcin F (z) = puede calcularse como L1 [F ](t) = f (t) z2 z +1

F () d = 0 z

= Res(etz F (z), i) + Res(etz F (z), i) i i = eit + eit = cos t. 2i 2i

22

Captulo 2 Aplicaciones
2.1 Una primera aproximacin al problema

La Transformada de Laplace es una herramienta til para resolver ecuaciones y sistemas

de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes. Como comentamos en la introduccin del tema, estas ecuaciones aparecen de forma natural en la teora de circuitos elctricos. Para ilustrar el mtodo, consideremos el siguiente ejemplo: la ecuacin y 00 + y = cos t junto con las condiciones iniciales y(0) = 0; y 0 (0) = 1. (2.2) (2.1)

Bsicamente se trata de aplicar la Transformada de Laplace y sus propiedades a (2.1) de manera que teniendo en cuenta (2.2), nuestro problema se convierte en el problema algebraico z , z 2 L[y](z) zy(0) y 0 (0) + L[y](z) = 2 z +1 de donde z2 + z + 1 . L[y](z) = (z 2 + 1)2 Una vez obtenida L[y], hemos de usar la Transformada inversa para volver atrs y recuperar la solucin del problema y. En este caso, L[y] satisface las condiciones del Teorema 14, por lo que 2 2 tz z + z + 1 tz z + z + 1 y(t) = Res e , i + Res e , i (z 2 + 1)2 (z 2 + 1)2 = (1 + t/2) sin t, una vez realizados los clculos. 23

Aplicaciones

2.2

Uso de la convolucin

Otra forma de abordar el problema anterior, sin necesidad de tener que calcular la Transformada de Laplace de la funcin coseno es la siguiente. Consideremos los clculos realizados anteriormente, pero sin obtener L[f ](z) donde f (t) = cos t. Nos quedar entonces la ecuacin algebraica z 2 L[y](z) 1 + L[y](z) = L[f ](z), de donde L[y](z) = Entonces y(t) = L1 [1/(z 2 + 1)](t) + L1 [L[f ](z)/(z 2 + 1)](t) = sin t + (L1 [L[f ](z)] L1 [1/(z 2 + 1)])(t) Z t = sin t + sin(t s) cos sds 0 t 1 = sin t + (cos(2s t) + 2s sin t 4 0 t = sin t + sin t = (1 + t/2) sin t, 2 z2 1 1 + 2 L[f ](z). +1 z +1

que era la solucin obtenida anteriormente. As, el uso del producto de convolucin presenta una va alternativa para la resolucin de estos problemas, aunque a veces el clculo de las integrales que aparecen en el producto de convolucin pueden ser bastante complicado.

2.3

Sistemas de ecuaciones

Supongamos que tenemos un sistema de ecuaciones lineales de la forma

y0 (t) = A y(t)+f(t) (2.3)

donde A es una matriz cuadrada de n las por n columnas con coecientes reales, f = (f1 , f2 , ..., fn )t donde fi son funciones dadas e y = (y1 , y2 , ..., yn )t es la funcin vectorial incgnita. Supongamos adems las condiciones iniciales y(0) = y0 24 (2.4)

Aplicaciones
0 0 0 0 donde y0 = (y1 , y2 , ..., yn )t con yi nmeros reales para 1 i n. Sea

L[y](z) = (L[y1 ](z), L[y2 ](z), ..., L[yn ](z))t . Entonces, tomando la Transformada de Laplace en (2.3) y teniendo en cuenta (2.4) obtenemos que zL[y](z) y0 = A L[y](z) + L[f](z), de donde, si In denota la matriz identidad, (zIn A) L[y](z) = y0 + L[f](z), y de aqu L[y](z) = (zIn A)1 (y0 + L[f](z)). (2.5)

Una vez calculada de este modo L[y](z) obtendremos y tomando la Transformada inversa. Por ejemplo consideremos el sistema ! ! ! ! 0 y1 2 3 y1 1 = + 0 3 2 0 y2 y2 junto con las condiciones iniciales De (2.5) L[y1 ](z) L[y2 ](z) ! !1 z2 3 = 3 z 2 z2 1 = 2 z 4z + 13 3 ! 2 =
2z 2 z(z 2 4z+13) z 2 +8z+3 z(z 2 4z+13)

y1 (0) y2 (0)

2 1

2+ 1 z 1 3 z2

2z+1 z

Entonces la solucin del problema viene dada por ! ! 2z 2 2 L1 [ z(z2 4z+13) ](t) y1 (t) = z 2 +8z+3 L1 [ z(z2 4z+13) ](t) y2 (t) ! 28e2t cos(3t) + 16e2t sin(3t) 2 1 . = 13 28e2t sin(3t) 16e2t cos(3t) + 3 25

Aplicaciones

2.4

Problemas con funciones discontinuas

(

Supongamos que el problema

y 00 + y = f (t); y(0) = 0, y 0 (0) = 1;

viene dada ahora con la funcin discontinua ( t si 0 t < , f (t) = cos(2t) si t . Podemos escribir ahora (z 2 + 1)L[y](z) = 1 + L[f ](z). Por otra parte f (t) = t(h0 (t) h (t)) + h (t) cos(2t), con lo que L[f ](z) = L[th0 (t)](z) + L[th (t)](z) + L[h (t) cos(2t)](z). Desarrollando cada sumando por separado, obtenemos L[th0 (t)](z) = 1/z 2 . L[th (t)](z) = L[(t )h (t)](z) + L[h (t)](z) ez ez . + = z2 z L[h (t) cos(2t)](z) = L[h (t) cos(2(t ))](z) z . = ez 2 z +4 Combinando estas expresiones tenemos z2 + 1 (z + 1)L[f ](z) + 1 = + ez 2 z
2

1 z . + + z2 z z2 + 4

Entonces z2 + 1 L[y](z) = 2 2 + ez z (z + 1) z + + , z 2 (z 2 + 1) z(z 2 + 1) (z 2 + 4)(z 2 + 1) 1 26

Aplicaciones y as

1 1 1 1 z 1 z (t) + L e e y(t) = L (t) + L (t) z2 z 2 (z 2 + 1) z(z 2 + 1) z 1 z e (t) +L (z 2 + 4)(z 2 + 1) = t + f1 (t )h (t) + f2 (t )h (t) + f3 (t )h (t),
1

donde las funciones f1 , f2 y f3 se determinan de la siguiente manera. 1 1 1 1 1 1 (t) L f1 (t) = L (t) = L (t) = t sin t. z 2 (z 2 + 1) z2 z2 + 1 1 z 1 1 1 1 (t) = L (t) L (t) = 1 cos t. f2 (t) = L z(z 2 + 1) z z2 + 1 z 1 (t) f3 (t) = L (z 2 + 4)(z 2 + 1) 1 1 z z 1 1 1 1 = L (t) L (t) = cos t cos(2t). 2+1 2+4 3 z 3 z 3 3 Entonces y(t) = t + h (t)[(t ) sin(t ) + cos(t ) + o equivalentemente y(t) = 1 1 cos(t ) cos(2t 2)] 3 3 = (1 h (t))t + h (t)[2t + sin t + (3 1)/3 cos t cos(2t)/3], ( t si 0 t < , 2t + sin t (3 1)/3 cos t cos(2t)/3 si t .

2.5

Funciones de impulso

A continuacin

hacemos de estudio formal de las funciones generalizadas por su papel modelizador dentro de la teora de circuitos. Estas funciones se utilizan para modelizar fenmenos en los que la transferencia del momento es tan rpida que slo pueden observarse los instantes anterior y posterior. Por ejemplo cuando excitamos instantneamente un determinado sistema.

Este tipo de fenmenos se modelizan con la llamada delta de Dirac. Si a > 0, denimos la funcin delta de Dirac por ( + si t = a; a (t) = 0 si t 6= a. 27

Aplicaciones Esta funcin puede obtenerse a partir del lmite funcional obtenido a partir de la sucesin ( 1/(2n) si |t a| < 1/n; a (t) = n 0 si |t a| > 1/n. Ntese que Z
+

a (t)dt = 1, n

por lo que se conviene formalmente que Z + Z Z + a a (t)dt = lim n (t)dt = lim

n+ n+

a (t)dt = 1. n

Adems, si f E es una funcin continua en a, se tiene que Z + f (t) a (t)dt = f (a),

(2.6)

cuya justicacin formal puede hacerse a partir del Teorema del Valor Medio del Clculo Integral. De (2.6) obtenemos que para todo z C se verica Z + L[ a ](z) = ezt a (t)dt = eaz
0

y en particular si denotamos 0 por , entonces L[](z) = 1. La funcin delta tiene su aplicacin en el contexto de las ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes. Consideremos por ejemplo el problema formal de condiciones iniciales ( y 00 + y = (t); y(0) = 0, y 0 (0) = 0. Aplicando formalmente la Transformada de Laplace obtenemos que L[y](z) = de donde la solucin y (t) = sin t recibe el nombre de respuesta al impulso . Ntese que y no satisface las condiciones iniciales del problema. Sin embargo esta solucin es til ya que si f E, la solucin de ( y 00 + y = f (t); y(0) = 0, y 0 (0) = 0; 28 1 , 1 + z2

Aplicaciones es de la forma y(t) = (f y )(t). Por ejemplo, si f (t) = cos t la solucin del problema sera 1 y(t) = t sin t, 2 que como vemos si satisface las condiciones iniciales.

2.6

Una aplicacin concreta

En la referencia [DoSv,

pag. 754] se propone el siguiente problema. El transbordador Atlantis, de Estados Unidos, se acopl con la cosmonave Mir, de Rusia, el 28 de junio de 1995. Para activarse y abrir una puerta de carga del transbordador estadounidense, el electroimn consume 0.1 A antes de activarse. El diagrama elctrico del circuito del electroimn se ve en la siguiente gura, donde la bobina del imn se representa con L.

La corriente de activacin es i1 (t). El intervalo en el que i1 llega a 0.1 A debe ser menor que 3 segundos. Comprobar L = 1 H es un valor adecuado para conseguir este objetivo. Inicialmente el circuito estaba segn el diagrama

por lo que inicialmente i1 (0) = i2 (0) = 0 A y vC (0) = 1 V . Una vez que se cierran los dos 29

Aplicaciones interruptores el circuito pasa a ser de la forma

de donde teniendo en cuenta las condiciones iniciales y tomando la Transformada de Laplace obtenemos ( 0 = L[i1 ](z)(4 + z + 2 ) 2L[i2 ](z)/z, z 1/z = 2L[i1 ](z)/z + L[i2 ](z)(4 + z + 2 ). z Despejando L[i2 ] en funcin de L[i1 ] en la primera ecuacin y sustituyendo en la segunda tenemos que 2 L[i1 ](z) = , z(z + 4)(z + 2)2 por lo que tomando la Transformada de Laplace inversa i1 (t) = 1 1 4t 1 2t e te A, t 0. 8 8 2

y las ecuaciones del mismo son ( Rt 1 = 4i1 (t) + i01 (t) + vC (0) + 2 0 (i1 (s) i2 (s))ds, Rt 0 = 4i2 (t) + i02 (t) vC (0) 2 0 (i1 (s) i2 (s))ds,

Observamos que la funcin i1 es creciente si t 0 y que i1 (2) 0.106 A, por lo que el valor L = 1 H es perfectamente vlido en el diseo del circuito.

2.7

Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas elctricos

Supongamos un sistema dado por la ecuacin

an y n) + an1 y n1) + ... + a1 y 0 + a0 y = bm f m) + bm1 f m1) + ... + b1 f 0 + b0 f, (2.7)

donde m < n, ai R para 0 i n y bi R para 0 i m . f es una seal entrada del sistema e y es la respuesta que produce en sistema a la excitacin que f representa. 30

Aplicaciones Aplicando formalmente la transformada de Laplace a (2.7) con todas las condiciones iniciales nulas obtenemos Qn (z)L[y](z) = Pm(z) L[f ](z), donde Qn es un polinomio de grado n y Pm es un polinomio de grado m. La funcin de transferencia del sistema, se dene como T (z) = L[y](z) Pm (z) = . L[f ](z) Qn (z)

La estabilidad del sistema puede estudiarse a partir de los polos de la funcin de transferencia, entendiendo por estabilidad de un sistema lo siguiente. El sistema ser asintticamente estable si en ausencia de excitacin (f = 0) y para cualquier condicin inicial que consideremos se verica que |y(t)| 0 si t +. Ser estable si existen K > 0 y t0 > 0 tales que |y(t)| < K si t t0 . Finalmente es sistema es inestable si limt+ |y(t)| = +. Se tiene entonces el siguiente resultado. Theorem 15 Sea Qn (z) = Qr
i=1

an (z i )ni ,

(a) Asintticamente estable si Re i < 0 para todo i = 1, 2, ..., r. (b) Estable si Re i 0 y Re i = 0 implica que la multiplicidad de i es 1. (c) Inestable si no se cumplen algunas de las condiciones (a) o (b) anteriores. Proof. Sean j , 1 j r las races de Qn (z) con multiplicidades nj . Para 1 j r, consideremos los polinomios Pj j (z) = (x j )kj 1
k k

Pr

i=1

ni = n. Entonces el sistema (2.7) es

Y (x i )ni , 1 kj nj .
i6=j

Es fcil comprobar que B = {Pj j (z) : 1 j r; 1 kj nj } es una base del conjunto de polinomios con coecientes en el cuerpo de los nmeros complejos de grado a lo sumo n 1. Consideremos el problema de condiciones iniciales an y n) + an1 y n1) + ... + a1 y 0 + a0 y = 0, y(0) = y1 , y 0 (0) = y2 , ..., y n1) (0) = yn , donde y1 , y2 , ..., yn son nmeros reales arbitrarios. 31 (2.8) (2.9)

Aplicaciones Supongamos en primer lugar que Re j < 0 para todo j = 1, 2, ..., r. Entonces, sean cuales fueran las condiciones (2.9) se tiene que la solucin del problema es de la forma y(t) =
nj r XX nj r XX

j=1 kj =1

Aj j L1 [1/(z j )kj ](t) Aj j

k

=
k

j=1 kj =1

tkj 1 t j e , (kj 1)!

donde los coecientes Aj j , 1 j r, 1 kj nj vienen determinados a partir de las condiciones iniciales del problema. Como Re j < 0, es claro que limt+ |y(t)| = 0. Supongamos ahora que existe j {1, 2, ..., r} de manera que Re j > 0. Como B es una base, existen condiciones iniciales de manera que para las mismas la solucin y(t) contiene un trmino de la forma AL1 [1/(z j )](t) = Aet j con A C \ {0}. Entonces claramente limt+ |y(t)| = +. Consideremos ahora que toda raz de Qn (z), j con Re j = 0 tiene multiplicidad uno (nj = 1) y las restantes races tienen parte real negativa. Entonces para cualquier condicin inicial la solucin y(t) verica que si Re j = 0, entonces existe Aj C tal que Aj L1 [1/(z j )](t) = Aj et j = Aj (cos(t Im j ) + i sin(t Im j )), aparece en la solucin. Teniendo en cuenta que todas las races tienen parte real menor o igual que cero y el primer apartado, existir > 0 tal que si t es sucientemente grande se verica X |y(t)| |Aj | + ,
Re j =0

lo que prueba que el sistema es estable. Por ltimo, supongamos que existe una raz de Qn (z), j con Re j = 0 y con multiplicidad mayor que uno. En estas condiciones existen condiciones iniciales de manera que y(t) contiene un trmino no nulo de la forma AL1 [1/(z j )2 ](t) = Atet j = At(cos(t Im j ) + i sin(t Im j )), obviamente limt+ |y(t)| = +. 32

Aplicaciones En ingeniera es usual describir los sistemas lineales mediante sus funciones de transferencia en vez de con sus ecuaciones diferenciales de la forma (2.7). Por ejemplo el siguiente sistema de control mediante retroalimentacin, dado por el siguiente diagrama

En este sistema buscamos obtener la solucin transformada Y (z) mediante el siguiente proceso. Inicialmente obtenemos X(z) a partir del sistema dado por la funcin de transferencia F (z). La funcin X(z) se transforma en el sistema dado por G(z) obtenindose S(z). Finalmente E(z) = Y (z) S(z), que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva X(z) mediante el proceso dado por la funcin de transferencia F (z). Buscamos la funcin de transferencia X(z) T (z) = . Y (z) Para ello utilizamos que X(z) = F (z)E(z), S(z) = G(z)X(z). Como E(z) = Y (z) S(z), X(z) = F (z)(Y (z) S(z)) = F (z)(Y (z) G(z)X(z)), de donde T (z) = F (z) . 1 + F (z)G(z)

A partir de esta funcin de transferencia puede la estabilidad del sistema de control por retroalimentacin planteado calculando los polos de T (z). Por ejemplo, supongamos que F (z) = 1/(z 2 + 1) y G(z) = 1/(z 1). Es inmediato ver que z1 T (z) = 3 z z2 + z 33

Aplicaciones y resolviendo la ecuacin z3 z2 + z = 0 obtenemos como posibles races 0 y 1i 3 , por lo que el sistema ser inestable en virtud del 2 Teorema 15. Adems, podemos expresar la ecuacin diferencial lineal que dene el sistema teniendo en cuenta que z1 X(z) = 3 Y (z) z z2 + z de donde X(z)(z 3 z 2 + z) = Y (z)(z 1), y deniendo x = L1 [X] e y = L1 [Y ] y sabiendo como se construye la funcin de transferencia, tenemos que el sistema vendr dado por las ecuaciones x000 x00 + x0 = y 0 y. Para nalizar, podemos comprobar el carcter inestable del sistema de retroalimentacin del ejemplo anterior considerando la funcin rampa ( t si t [0, 1), y(t) = 1 si t 1, cuya grca es

Entonces su Transformada de Laplace es Y (z) = L[y](z) = L[th0 (t)](z) + L[(t 1)h1 (t)](z) ez 1 = 2 2 = (1 ez )/z 2 , z z 34

Aplicaciones de donde la Transformada de Laplace de x viene dada por X(x) = L[x](z) = T (z)Y (z) z1 (1 ez ). = 2 z + 1)z 3 (z Obtenemos su Transformada inversa z1 1 z x(t) = L (1 e ) (t) (z 2 z + 1)z 3 z1 z1 1 1 z (t) L (t) e = L (z 2 z + 1)z 3 (z 2 z + 1)z 3 = g(t) + g(t 1)h1 (t), t2 et/2 + sin(t 3/2) 3 cos(t 3/2) . 2 3 La grca de la funcin x en en intervalo [1, 20] es g(t) = 1
4000

donde

2000

5 -2000

10

15

20

-4000

lo cual ejemplica la inestabilidad de este sistema concreto.

35

Aplicaciones

36

Bibliografa
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