1 Prof.

Fanny Rodrguez

Accin Proporcional: La Accin Proporcional es la accin de control lineal ms importante. Ventajas: La instantaneidad de aplicacin La facilidad de comprobar los resultados

Desventajas: La falta de inmunidad al ruido La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente.

Accin Integral: como ventaja se tiene que elimina el error en estado estacionario y como desventaja que introduce inestabilidades al sistema, incrementando las oscilaciones.

Frecuencia de Reposicin: La frecuencia de reposicin reset (1/T ), es que la cantidad de veces que se acumula la
I

accin proporcional por la presencia de la accin integral, si el error persiste y es constante.

Accin Derivativa: Ventajas: La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada). Tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. La derivada del error permite conocer la tendencia: Crecimiento o decrecimiento

Desventajas: La Accin Derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido entra como seal de error. Por esta razn, nunca se usa sola, siempre va acompaada del control P o el control PI. Si la Accin Derivativa es muy grande, tiende a ofrecer una respuesta muy lenta.

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Comportamiento del Control PID en LAZO ABIERTO Control Proporcional + Integral:

Control Proporcional + Derivativo:

Control Proporcional + Integral +Derivativo: Respuesta del controlador PID cuando la seal e (t) es una rampa unitaria.

Sistema a Controlar Control de presin de lquidos Control de presin de gases Control de Caudal Control de Temperatura Control de Nivel Control de Presin de Vapores

Tipo de Control a Aplicar P+I P P+I P+I+D P P+I+D

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Mtodos de Sintonizacin Mtodo de Ziegler y Nichols Las reglas para ajustar lazos de control en forma conveniente cuando no se conocen las transferencias de las plantas desarrolladas por estos autores se dan a continuacin. Existen otras reglas de sintonizacin de lazos derivadas o variantes de las que describiremos. Estas reglas tienden a limitar el mximo sobre - impulso en un 25%.

Mtodo de Ziegler y Nichols - Lazo Abierto Se utiliza para plantas de respuesta al escaln de tipo sobre amortiguada. Que se pueden tambin aproximar por un primer orden con un retardo de transporte que tiene una expresin como la siguiente:

Procedimiento: Se abre el lazo, si se tiene una estacin mono - lazo de control, se pone en manual. Se da ganancia proporcional 1 y se eliminan las acciones de Control Integral y Derivativa. En esas condiciones se aplica un escaln a la entrada de la planta. Se obtendr una respuesta tal como la de la figura:

En esas condiciones se seleccionan la ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo segn la tabla abajo indicada:

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Tabla con los valores recomendados segn este mtodo Tipo de Controlador P P+I P + I +D Kp T/L 0,9. T/L 1,2. T/L Ti L/0,3 2L TD 0 0 0,5L

Mtodo de Ziegler Nichols - Lazo Cerrado En este caso el lazo se mantiene realimentado lo que significa en una estacin de controlador monolazo poner dicha estacin en automtico.

Procedimiento: Se ajusta el lazo para que no tenga accin integral (Ti = ) ni accin derivativa (TD = 0) y se incrementa la ganancia proporcional Kp hasta que la salida comience a tener una oscilacin sostenida, si esto no ocurre el mtodo no es aplicable. En la oscilacin obtenida se tiene en cuenta el perodo denominado Perodo Crtico (Tu) y la Ganancia que lo provoc la denominaremos Ganancia Crtica ( Ku ).

Tabla con los valores recomendados segn este mtodo Tipo de Controlador P P+I P+I+D Kp 0,50 Ku 0,45 Ku 0,60 Ku Ti 0,8Tu 0,5Tu TD 0 0 0,125Tu

Estos mtodos tienden a generar una salida con atenuacin 0,25

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Error en Estado Estable, Control P:

Anlisis: Un aumento KP, permite reducir el . Para poder eliminar por completo , es necesario

que la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto, contenga algn elemento Integrador (polo en S = 0) y el sistema sea estable. El Control P no aade ningn elemento Integrador, por lo tanto, es imposible que por s solo elimine el error en estado estacionario.

Control PI:

Anlisis: es el tiempo requerido para que la accin integral iguale a la proporcional a error constante. Normalmente se expresa en minutos y son valores tpicos en los controladores industriales de 1 a 30 minutos. La funcin de Transferencia del controlador:

La accin PI introduce un polo en S = 0 y un Cero

. Si

, entonces

el cero est muy prximo al origen y la ganancia del controlador vendr dada por , por lo que al ser grande, aumenta considerablemente la ganancia en Lazo Abierto del sistema, mejorando por consiguiente la exactitud del sistema, sin modificar de manera importante la velocidad de respuesta transitoria y la estabilidad del mismo, porque el cero y el polo estn muy cerca y su efecto tender a cancelarse.

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Control PD: La funcin de Transferencia del controlador:

Donde

es la constante de Accin Derivativa, medida en minutos.

Anlisis: El Control PD introduce un cero en , este cero es diseado para ubicarlo sobre

un polo indeseado de Lazo Abierto y su efecto tiende a modificar considerablemente el comportamiento del sistema hablando en trminos de: Aumenta la Estabilidad (Reduce el sobreimpulso) Aumenta la Velocidad Aumenta la precisin

Criterios para la seleccin de un controlador: La utilizacin de un Controlador en serie con la Planta, modifica la funcin de transferencia en lazo abierto de manera que puede mejorarse significativamente el desempeo del sistema en lazo cerrado. Tomando en cuenta que nunca se utilizar las tres acciones (PID) si no es necesario. En resumen: Si se quiere mejorar el tiempo de elevacin, introduzca un Control P Si se quiere mejorar el sobrepico, introduzca el Control D Si se quiere eliminar el error en estado estacionario, introduzca el Control I

Control PI: Se puede mostrar que un control PI es adecuado para procesos donde la dinmica del sistema es esencialmente de primer orden (control de nivel de un solo tanque, tanques de mezclado, reactores perfectamente agitados, etc).

Control PID: El control PID es suficiente para procesos donde la dinmica dominante es de segundo orden. La accin derivativa es tambin beneficiosa cuando se requiere un control ms fino para un sistema de alto orden. La dinmica de alto orden limitara la cantidad de ganancia proporcional para un buen control. Con la accin derivativa, se

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mejora el amortiguamiento ya que se puede utilizar una ganancia proporcional ms alta y elevar la velocidad de la respuesta transitoria.

CUANDO ES NECESARIO UN CONTROL MAS SOFISTICADO? Los beneficios del uso de un controlador ms sofisticado que un controlador del tipo PID aplica para: Procesos de alto orden, cuando el sistema es de orden mayor a dos, el control puede ser mejorado usando un controlador ms complejo que el controlador PID. Sistemas con largos tiempos de retardo.

Ejemplos de Aplicacin: CONTROL P La funcin de transferencia del proceso es muestra la referencia . El diagrama superior

y y la salida del proceso y para diferentes valores de la

ganancia del controlador K. El diagrama de la derecha muestra la seal de control u para las respectivas ganancias del controlador.

Fig. 1: Simulacin de un sistema de control en lazo cerrado con control Proporcional (P). CONTROL I:
Las propiedades de la accin integral se ilustran en la Fig. 2, que muestra la simulacin de un sistema de control PI. La ganancia proporcional es K = 1 en todas las curvas. El caso corresponde a un control proporcional puro, que es idntico al de K = 1 de la Fig. 1, donde el error final es del 50%.

8 Prof. Fanny Rodrguez El error es eliminado cuando toma valores finitos. Para valores grandes de , la ;

respuesta se desliza lentamente hacia la referencia. Es ms rpido para valores pequeos de pero es, tambin, ms oscilatorio.

Fig. 2: Simulacin de un sistema en lazo cerrado con control Proporcional e Integral (PI).

CONTROL D:

Las propiedades de la accin derivativa se ilustran en la Fig. 3, que muestra la simulacin de un sistema con control PID. La ganancia del controlador y el tiempo de estimacin se mantienen constantes con K = 3 y , y se vara el tiempo derivativo . Para ,

se tiene un control PI puro. El sistema de lazo cerrado es oscilatorio con los parmetros elegidos. Inicialmente el amortiguamiento se incrementa con el incremento del tiempo derivativo, pero disminuye cuando el tiempo derivativo se vuelve ms grande.

Fig. 3: Simulacin de un sistema en lazo cerrado con Control PID.

NOTA: Este material esta sin editar y todava est en proceso de realizacin.!