SEGUNDA UNIDAD

ANLISIS TEMPORAL Y DE EXACTITUD

DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS

Entendida la estructura y el modelamiento de un sistema de control discreto, as como la relacin entre el
plano continuo (S) y el plano discreto (Z), procederemos a desarrollar las tcnicas de anlisis del
comportamiento del error (exactitud) y el comportamiento en temporal de los mismos, sobre todo con
relacin al tipo de races que el sistema presenta.

2.1 ERROR ESTACIONARIO

Para analizar el comportamiento en exactitud de un sistema discreto seguiremos un razonamiento anlogo al
que se utiliza en el caso continuo. Dado el sistema:



Figura 2.1 Sistema de control discreto

en este se cumple para la salida:
( ) ( )
( ) 1 ( )
C z G z
FTP
R z GH z
= =
+

mientras que para el error:
( ) 1
( )
( ) 1 ( )
e
E z
z
R z GH z
| = =
+


Al igual que con los sistemas continuos, el comportamiento del error va a depender del tipo del sistema
(grado de inercia) en lazo abierto. Se determina el tipo de un sistema discreto como el nmero de polos de la
funcin de transferencia de lazo abierto G(z)H(z) o GH(z) (dependiendo de la ubicacin de los
muestreadores en el sistema) en z = 1.

Si el sistema realimentado es estable, el error de estado estacionario ser aplicando el teorema del valor final
se tiene:
* * 1
1
lim ( ) lim ( ) lim(1 ) ( )
ss
t k z
e e t e kT z E z

= = =
* 1
1
1
lim(1 ) ( )
1 ( )
ss
z
e z R z
GH z

=
+


De manera anloga a los sistemas continuos, el error depende de G(z)H(z) o GH(z) (bsicamente por la
inercia del sistema representada en su tipo) y por el tipo de entrada que recibe. Sea el servomecanismo
representado por:
1 ( )
( )
( 1) ( )
N
A z
GH z
z B z
=

Donde (z 1) corresponde a un integrador discreto (equivalente a 1/s en el plano continuo), entonces N
determina el tipo de sistema, si:

- N=0 sistema tipo 0
- N=1 sistema tipo 1
- N=2 sistema tipo 2

El tipo nos va a indicar que tipo de seales es capaz el sistema de manejar, las seales de entrada usadas son:



Evaluando el lmite definido para c
ss
con las entradas indicadas se obtiene:

Tipo de
sistema
Tipo de entrada
1
( ) ( )
1
( )
1
r t u t
R z
z

=
=

( )
1
2
1
( ) ( )
( )
1
r t tu t
Tz
R z
z

=
=

( )
2
2 1 1
3
1
1
( ) ( )
2
(1 )
( )
2 1
r t t u t
T z z
R z
z

=
+
=

0
{ }
1
lim . ( )
z
z e z |

1 0
1
. ( )
lim
( 1)
z
z e z
z
|

)


2 0 0
2
1
( 1) ( )
lim
( 1)
z
z z e z
z
|

+
`

)



a) Para un sistema tipo 0, tenemos que
( )
( )
( )
A z
GH z
B z
=


- el error frente a un escaln (error en posicin) ser:
1 1
1
1 1
1 1 1
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
1 ( ) 1 ( ) 1
ss
z z
e z R z z
GH z GH z z

( (
= =
( (
+ +



si se define
1
(1)
* lim ( )
(1)
z
A
Kp GH z
B

= =


Kp* se denomina coeficiente de error estacionario discreto de posicin, entonces se obtiene:

1
*
1 *
ss
e
Kp
=
+


- el error frente a una rampa (error en velocidad) ser:
( )
( )
1
1 1
2
1 1 1
1
1
1 1
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
( )
1 ( )
1
1
( )
(1)
* lim
(1) (1) 1
ss
z z
ss
z
Tz
e z R z z
A z
GH z
z
B z
B T
e
B A z

(
(
(
= = (
(
+
(
+
(

(
( =
+
(


*
ss
e =

- el error frente a una parbola (error en aceleracin) ser:
( )
( )
2 1 1
1 1
3
1 1 1
2
2
1 1
1 1 (1 )
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
( )
1 ( )
2 1
1
( )
(1)
* lim
(1) (1)
1
ss
z z
ss
z
T z z
e z R z z
A z
GH z
z
B z
B T
e
B A
z




(
(
( +
= = (
(
+
(
+
(

(
(
=
( +



*
ss
e =

b) Para un sistema tipo 1, tenemos que
1
1
( ) ( )
( )
( 1) ( ) (1 ) ( )
A z z A z
GH z
z B z z B z

= =



- el error frente a un escaln (error en posicin) ser:
1 1
1 1
1 1
1
1 1 1
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
( ) 1 ( ) 1
1
(1 ) ( )
ss
z z
e z R z z
z A z GH z z
z B z

(
(
(
(
= =
(
+ (

+
(

1 1
1 1
1 1
(1 ) ( ) (1 ) (1)
* lim lim
(1 ) ( ) ( ) (1)
ss
z z
z B z z B
e
z B z z A z A



( (
= =
( (
+


* 0
ss
e =

- el error frente a una rampa (error en velocidad) ser:
( )
1
1 1
1 2
1 1 1
1
1 1
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
( ) 1 ( )
1
1
(1 ) ( )
ss
z z
Tz
e z R z z
z A z GH z
z
z B z

(
(
(
(
= =
(
+ (

+
(

( ) ( )
1 1 1
1 1 1 1 1 1
1 1 1
1
1 (1 ) ( ) ( ) (1)
* lim lim lim
( ) (1 ) ( ) ( ) (1 ) ( ) ( ) (1) 1 1
1
(1 ) ( )
ss
z z z
Tz z B z Tz TB z TB
e
z A z z B z z A z z B z A z A z z
z B z

(
( (
(
( ( = = = =
(
+ + ( (
+
(

si se define
1
1
1 1
( )
( 1)
( 1) ( ) (1) (1 ) ( )
* lim lim
(1)
z z
z A z
z
z GH z A z B z
Kv
Tz Tz TB

= = =


Kv* se denomina coeficiente de error estacionario discreto de velocidad, entonces se obtiene:

1
*
*
ss
e
Kv
=


- el error frente a una parbola (error en aceleracin) ser:
( )
2 1 1
1 1
1 3
1 1 1
1
1 1 (1 )
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
( ) 1 ( )
2 1
1
(1 ) ( )
ss
z z
T z z
e z R z z
z A z GH z
z
z B z

(
(
( +
( = =
(
+ (

+
(

( ) ( )
( )
2 1 1 1 2 1 1 2
1 2 2 1 1 1
1 1 1 1 1
1
1 (1 ) (1 ) ( ) (1 ) (1)
* lim lim lim
( ) (1 ) ( ) ( ) (1) 1
2 1 2 1
1
(1 ) ( )
ss
z z z
T z z z B z T z z B T
e
z A z z B z z A z A z
z z
z B z

(
(
( (
+ +
(
( ( = = =
( + ( (
+

(

*
ss
e =

c) Para un sistema tipo 2, tenemos que
2
2 1 2
( ) ( )
( )
( 1) ( ) (1 ) ( )
A z z A z
GH z
z B z z B z

= =



- el error frente a un escaln (error en posicin) ser:
1 1
2 1
1 1
1 2
1 1 1
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
( ) 1 ( ) 1
1
(1 ) ( )
ss
z z
e z R z z
z A z GH z z
z B z

(
(
(
(
= =
(
+ (

+
(

1 2 1 2
1 2 2
1 1
(1 ) ( ) (1 ) (1)
* lim lim
(1 ) ( ) ( ) (1)
ss
z z
z B z z B
e
z B z z A z A



( (
= =
( (
+


* 0
ss
e =

- el error frente a una rampa (error en velocidad) ser:
( )
1
1 1
2 2
1 1 1
1 2
1 1
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
( ) 1 ( )
1
1
(1 ) ( )
ss
z z
Tz
e z R z z
z A z GH z
z
z B z

(
(
(
(
= =
(
+ (

+
(

( )
1 2 1 1
1 2 2 1
1 1
(1 ) ( ) (1 ) (1)
* lim . lim
(1 ) ( ) ( ) (1) 1
ss
z z
z B z Tz z B T
e
z B z z A z A z



(
(
( = =
(
+
(


* 0
ss
e =

- el error frente a una parbola (error en aceleracin) ser:
( )
2 1 1
1 1
2 3
1 1 1
1 2
1 1 (1 )
* lim (1 ) ( ) lim (1 )
( ) 1 ( )
2 1
1
(1 ) ( )
ss
z z
T z z
e z R z z
z A z GH z
z
z B z

(
(
( +
(
= =
(
+ (

+
(

( )
1 2 2 1 1 2
2 1 2 2
1 1 1
(1 ) ( ) (1 ) (1)
* lim lim
(1 ) ( ) ( ) (1)
2 1
ss
z z
z B z T z z T B
e
z B z z A z A
z



(
( +
(
= =
(
( +



si se define
2
2 2
2 2 2 2 2
1 1
( )
( 1)
( 1) ( ) (1) ( 1) ( )
* lim lim
(1)
z z
A z
z
z GH z A z B z
K
T z T z T B
o

= = =


K* se denomina coeficiente de error estacionario discreto de aceleracin, entonces se obtiene:

1
*
*
ss
e
Ko
=


Entonces, al igual que en los sistemas continuos, existen parmetros numricos, para evaluar
cuantitativamente el desempeo en exactitud de los sistemas de control discreto, estos son los Coeficientes
de error estacionario

- CEE* de posicin:
1
* lim ( )
z
Kp GH z

=


- CEE* de velocidad:
1
1 1
( 1) ( ) (1 ) ( )
* lim lim
z z
z GH z z GH z
Kv
Tz T

= =


- CEE* de aceleracin:
2 1 2
2 2 2
1 1
( 1) ( ) (1 ) ( )
* lim lim
z z
z GH z z GH z
K
T z T
o



= =


Podemos resumir en la siguiente tabla el error estacionario frente a las entradas analizadas

Tipo de
sistema
Tipo de entrada
Constante Rampa Parbola
0
1
*
1 *
ss
e
Kp
=
+

*
ss
e = *
ss
e =
1 * 0
ss
e =
1
*
*
ss
e
Kv
=

*
ss
e =
2 * 0
ss
e = * 0
ss
e =
1
*
*
ss
e
Ko
=



Ejercicio: Para
0(z) = 1.2
(z u.78)
(z u.47)(z 1)

Hallar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qu seales de mando se pueden usar

Solucin

Dado
0(z) = 1.2
(z u.78)
(z u.47)(z 1)


a) Tipo

Tipo 1 por haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE
Kp

= lim
z1
0(z) = lim
z1
1.2(z-0.78)
(z-0.47)(z-1)
= por ser tipo 1

K:

= lim
z1
(1 z
-1
)0(z) = lim
z1
(1 z
-1
)
1.2(z u.78)
(z u.47)(z 1)
= 2

Ko

= lim
z1
((1 z
-1
)
2
0(z)) = lim
z1
((1 z
-1
)
2
1.2(z-0.78)
(z-0.47)(z-1)
) = u por ser tipo 1

c) Por ser tipo 1 se pueden usar seales de mando constantes (ess*=0) y seales de mando tipo rampa
(ess* constante)


Ejercicio: Para
0(z) =
S.9
z u.61


E(z) =
6z
2
u.u1Sz
z
2
+u.u12z + u.uu67


Hallar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qu seales de mando se pueden usar

Solucin

0(z)E(z) =
S.9
z u.61
.
6z
2
u.u1Sz
z
2
+u.u12z +u.uu67


a) Tipo

Tipo 0 por no haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE
Kp

= lim
z1
0(z)E(z) = lim
z1
S.9
z u.61
.
6z
2
u.u1Sz
z
2
+u.u12z + u.uu67
= S8.7S

K:

= lim
z1
(1 z
-1
)0(z)E(z) = lim
z1
(1 z
-1
)
S.9
z u.61
.
6z
2
u.u1Sz
z
2
+ u.u12z +u.uu67
= u

Ko

= lim
z1
((1 z
-1
)
2
0(z)E(z)) = lim
z1
((1 z
-1
)
2
S.9
z u.61
.
6z
2
u.u1Sz
z
2
+u.u12z + u.uu67
) = u

c) Por ser tipo 0 slo se pueden usar seales de mando constantes (ess*= constante)


Ejemplo: Para el sistema con
0(z) =
u.46z + u.u41
(z u.u9)(z u.uu8)

evaluar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qu seales de mando se pueden usar

Solucin:

a) Tipo
Tipo 0 por no haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE
Kp

= lim
z1
0(z) = lim
z1
u.46z +u.u41
(z u.u9)(z u.uu8)
= u.46

K:

= lim
z1
(1 z
-1
)0(z) = lim
z1
(1 z
-1
)
u.46z + u.u41
(z u.u9)(z u.uu8)
= u

Ko

= lim
z1
((1 z
-1
)
2
0(z)) = lim
z1
((1 z
-1
)
2
u.46z +u.u41
(z u.u9)(z u.uu8)
) = u

c) Por ser tipo 0 slo se pueden usar seales de mando constantes (ess*= constante)

Ejemplo: Para el sistema con
0(z) =
6K|2.u64z
3
S.u7z
2
+2.64z 1.196
(z 1)(z u.6u7)(z
2
1.uSz +u.6u7)

evaluar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qu seales de mando se pueden usar

Solucin:

a) Tipo

Tipo 1 por haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE*
Kp

= lim
z1
0(z) = lim
z1
1.2(z-0.78)
(z-0.47)(z-1)
= por ser tipo 1

K:

= lim
z1
(1 z
-1
)0(z) = lim
z1
(1 z
-1
)
1.2(z u.78)
(z u.47)(z 1)
= 12K

Ko

= lim
z1
((1 z
-1
)
2
0(z)) = lim
z1
((1 z
-1
)
2
1.2(z-0.78)
(z-0.47)(z-1)
) = u por ser tipo 1

c) Por ser tipo 1 se pueden usar seales de mando constantes (ess*=0) y seales de mando tipo rampa
(ess* constante)



Ejemplo: Para el sistema con


evaluar
a) Tipo
b) CEE*
c) Qu seales de mando se pueden usar

Solucin:

a) Tipo
Gho
2(s +1)
s(s
2
+ Ss +S)

0(z) = Z _
2(s +1)
s
2
(s
2
+Ss +S)
_ =
u.48 (z +u.44)(z u.S7)
(z 1)(z
2
+u.u4z +u.uS)
Iipo 1

Tipo 1 por haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE*

Kp

= lim
z1
0(z) = lim
z1
0.48 (z+0.44)(z-0.37)
(z-1)(z
2
+0.04z+0.05)
= por ser tipo 1

K:

= lim
z1
(1 z
-1
)0(z) = lim
z1
(1 z
-1
)
0.48 (z+0.44)(z-0.37)
(z-1)(z
2
+0.04z+0.05)
= u.4

Ko

= lim
z1
((1 z
-1
)
2
0(z)) = lim
z1
((1 z
-1
)
2
0.48 (z+0.44)(z-0.37)
(z-1)(z
2
+0.04z+0.05)
) = u por ser tipo 1

c) Por ser tipo 1 se pueden usar seales de mando constantes (ess*=0) y seales de mando tipo rampa
(ess* constante)

Ejemplo: Para

a) Tipo
b) CEE*
c) Qu seales de mando se pueden usar

Solucin:
Hallando lazo abierto:

0o0E(z) = Z _
(1 e
-1s
)
s
.
K
s(s + 1)
.
1u
s + 2
_ = 1uK
(z 1)
z
Z _
1
s
2
(s + 1). (s + 2)
_

0o0E(z) = 1uK
(z 1)
z
Z _
A
s
2
+
B
s
+
C
(s +1)
+
B
(s + 2)
_

Determinamos las constantes por ecuaciones simultneas al haber races mltiples

A(s
2
+ Ss +2)Bs(s
2
+ Ss + 2) + Cs
2
(s + 2) +Bs
2
(s + 1) = 1
_
B + C + B = u , A = u.Su
A + SB + 2C + B = u , B = u.7S
SA + 2B = u , C = 1
2A = 1 , B = u.2S


0o0E(z) = 1uK
(z 1)
z
Z _
u.S
s
2

u.7S
s
+
1
(s + 1)

u.2S
(s + 2)
_
0o0E(z) = 1uK
(z 1)
z
_
u.Sz
(z1)
2

u.7Sz
z 1
+
z
z u.S7

u.2Sz
z u.14
_
0o0E(z) =
1uK_
u.S(z u.S7)(z u.14) u.7S(z u.S7)(z u.14) +(z 1)(z u.14) u.2S(z 1)(z u.S7)
(z 1)(z u.S7)(z u.14)
_

0o0E(z) = 1uK_
u.u8Sz
2
+ u.1687z +u.u172
(z 1)(z u.S7)(z u.14)
_

a) Tipo

0o0E(z) = 1uK_
u.u8Sz
2
+ u.1687z +u.u172
(z 1)(z u.S7)(z u.14)
_

Tipo 1 por haber un factor de la forma (z-1) en el denominador de G(z)

b) CEE*

Kp

= lim
z1
0(z) = lim
z1
0o0E(z) = 1uK_
u.u8Sz
2
+ u.1687z + u.u172
(z 1)(z u.S7)(z u.14)
_ =

K:

= lim
z1
(1 z
-1
)0(z) = lim
z1
(1 z
-1
) 0o0E(z)
= 1uK]
0.085z
2
+0.1687z+0.0172
(z-1)(z-0.37)(z-0.14)
= SK

Ko

= lim
z1
((1 z
-1
)
2
0(z)) = lim
z1
((1 z
-1
)
2
0o0E(z)
= 1uK]
0.085z
2
+0.1687z+0.0172
(z-1)(z-0.37)(z-0.14)
) = u por ser tipo 1

c) Por ser tipo 1 se pueden usar seales de mando constantes (ess*=0) y seales de mando tipo rampa (ess*
constante)

2.2 RESPUESTA AL IMPULSO

La respuesta al impulso es la respuesta del sistema cuando la entrada es el impulso unitario o(k) con
condiciones iniciales nulas. La respuesta al impulso suele denotarse por h(k), y su transformada Z por H(z).

1 0
[ ]
0 0
n
k
n
o
=
=

=

Figura 2.2 Funcin Impuso unitario

{ }
0
[ ] [ ] 1. 1
k
k
Z k k z z o o

=
= = =

Si a un sistema, con funcin de transferencia pulso FTP= F(z), se le excita con el impulso unitario, la salida
en z, ser el producto de la entrada por la funcin de transferencia, es decir la funcin de transferencia


( ) ( ). ( ) 1. ( ) ( ) H z D z F z F z F z = = =

Figura 2.3 Respuesta al impulso de un sistema discreto

Observando el resultado se puede concluir que la salida es igual a la funcin de transferencia pulso, es decir
podemos conocer la estructura interna del sistema observando la respuesta a un impulso unitario.




Figura 2.4 Relacin entre la FTP y la Respuesta al Impulso


2.3 RESPUESTA TRANSITORIA

Se denomina respuesta transitoria, a la respuesta de un sistema al escaln unitario, con condiciones iniciales
nulas. Es importante este anlisis porque en la mayora de las aplicaciones prcticas, los sistemas de control
responden a entradas constantes, de referencia, llamados tambin set point.


1 0
[ ]
0 0
k
u k
k
>
=

<

Figura 2.5 Funcin escaln unitario

{ }
1 2
1
0
1
( ) [ ] [ ] 1. 1 ...
1 1
k k
k k
z
U z Z u n u k z z z z
z z

= =
= = = = + + + = =




Veamos como es el comportamiento de los sistemas de primer y segundo orden

2.3.1 Sistemas de primer orden

Sea el sistema discreto con funcin de transferencia pulso FTP

FIP(z) =
1
z +o


Si se estimula es sistema con un escaln unitario u(k), la respuesta y(k) ser:

1 / (1 ) / (1 )
( ) ( ) ( )
1 1
z z a z a
Y z FTP z U z
z a z z z a
+ +
= = =
+ +


{ }
1 1
/ (1 ) / (1 )
( ) ( )
1
1 1
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
k
z a z a
y k Z Y z Z
z z a
y k u k a u k
a a

+ +
= =
`
+
)
=
+ +


1
( ) 1 ( ) ( )
1
k
y k a u k
a
( =

+


La respuesta entonces depende del valor de o



Figura 2.6 Respuesta transitoria para diferentes valores de o

Al observar la respuesta, es claro que determinados valores de a harn estable al sistema y otros no,
efectivamente si aplicamos alguno de los mtodos de anlisis de estabilidad encontraremos que el sistema es
estable si
1 1 1 a a < < <


debido a que la respuesta decrece en este rango, asimismo valores positivos de a generarn una respuesta
unipolar mientras que valores negativos generarn una respuesta bipolar


2.3.2 Sistemas discretos de segundo orden

Supngase ahora un sistema discreto de segundo orden, con funcin de transferencia

2
2 2
1 2 cos
( )
2 cos .
b a b
FTP z
z b a z b
+
=
+


Resolviendo el denominador, las races sern complejo-conjugadas:

Figura 2.7 Races de un sistema de segundo orden

Al estimular el sistema con un paso unitario u(k) con condiciones iniciales nulas, la respuesta ser:

2
2 2
1 2 cos
( ) ( ) ( ) .
2 cos . 1
b a b z
Y z FTP z U z
z b a z b z
+
= =
+


2 2
( )
.
1 2 cos .
Y z A Bz C
z z z b a z b
+
= +
+


Para hallar A, B y C se puede resolver un sistema de ecuaciones simultneas, que surge despus de sumar
las fracciones parciales e igualar los coeficientes con el numerador original, se obtiene entonces:



Aplicand


finalmen

donde
Al grafic
muestra

2.3.3 P

Despus
calidad d
( )
1
z
Y z
z
=

( )
1
z
Y z
z
=

do tablas se o
{
1
( ) y k Z Y

=
nte, agrupand
car la funcin
el ploteo par
Parmetros
s de obtener
de las misma
2
2
(1 2
2 cos
z b
z b
+

2
2
co
2 cos
z b
z b

obtiene la tra
} ( ) 1 Y z b

do las dos sin

y
C
n y(k) se obs
ra diferentes
Figu
Figu
s de las respu
la respuesta
as, a partir de
1 A =
2
cos )
s .
b a z
a z b +

2 2
os
.
az
a z b z

+
ansformada i
(
cos
k
b ak
nusoidales:
{
1
( ) y k Z Y

=
2
1 2
sin
b
C
b
+
=
serva que se
valores de o
ura 2.8 Resp
en un s
ura 2.9 Res
en un s
uestas temp
a a las entrad
e los siguient
1 B =

2
(1 2cos
2 cos .
z az
b a z

inversa
1 cos )
sin
b a
b
b a

} ( ) 1 Y z C =

2 cos 1
n sin
b a
a
=
tiene una osc
o y b.
puesta transit
sistema de se

spuesta transi
sistema de se


porales
das impulso
tes parmetro
1 2 c C b = +
2
) z
b +

sin (
k
ak u k
(
(

sin(
k
Cb ak u +
1
t
n
u
u
=

cilacin mod
toria con o=1
egundo orden
itoria con o=
egundo orden
unidad o es
os:
cos a

) k
) ( ) u k u (

1
sin
an
1 co
b a
b

\
dulada en am
1.2 y b=0.8
n
=3 y b=0.7
n
scaln unitar
os
a
a
|
|
.

mplitud, como


rio, se puede
o ejemplo, se
e cuantificar
e
r la

- Valor estacionario de la salida y*
ss :
es el valor final de la respuesta, aplicando el teorema

del valor final,
puede encontrarse de la siguiente manera:

y*
ss
= lim
z1
(z 1)(z) = lim y(k)
k


- Nmero de muestra pico k*p: es el nmero de muestra para el que y(k) alcanza su valor mximo, este se
obtiene tabularmente

- Mximo sobreimpulso M*p es el rebase mximo de la secuencia de salida con respecto al valor final

H

p = y(k

p) y

ss


H

p =
y(k

p) y

ss
y

ss
1uu%

- Para medir qu tan rpido decae una respuesta en los sistemas estables se define el tiempo de
establecimiento, como el tiempo a partir del cual el valor absoluto de la respuesta natural no supera el
5% de su valor mximo, este tiempo ser el menor entero k
ss
tal que:

u.95y

ss
|y(k)| 1.uSy

ss



Ejemplo: Para el sistema discreto, determinar la secuencia de salida para una entrada escaln unitario


Solucin
Sea la FT de lazo directo
0p(s) = 0o(s)0(s) =
1 c
-0.1s
s
_
1u
s(s +2)
]
0p(s) =
1u
s
2
(s +2)
= _
A
s
2
+
B
s
+
C
s + 2
]

hallando las constantes a travs de ecuaciones simultneas, igualamos numeradores:

1u = A(s +2) +Bs(s +2) + Cs
2


s
2
u = C +B
s
1
u = A +2B
s
0
1u = 2A
A = 5, B = -2.5, C = 2.5
con lo que se obtiene:
0p(s) = (1 c
-0.1s
) _
S
s
2

2.S
s
+
2.S
s +2
]

aplicando la transformada inversa:
0p(z) = Z{0p(s)] =
z 1
z
Z _S _
1
s
2
] 2.S _
1
s
] + 2.S _
1
s +2
]_

0p(z) =
z 1
z
_
Sz
(z 1)
2

2.Sz
z 1
+
2.Sz
z c
-0.2
] =
z 1
z
_
Sz
(z 1)
2

2.Sz
z 1
+
2.Sz
z u.8187
]

0p(z) = _
S(z u.8187) 2.S(z 1)(z u.8187) + 2.S(z 1)
2
(z 1)(z u.8187)
_

0p(z) = _
Sz 4.u9 2.Sz
2
+ 4.S47z 2.u47 +2.Sz
2
Sz + 2.S
z
2
1.8187z +u.8187
_ =
4.S47z S.6S7
z
2
1.8187z +u.8187


0p(z = 4.S47 _
z u.8
z
2
1.8187z +u.8187
]


calculando la FTP

( ) ( )
( ) 1 ( )
C z Gp z
FTP
R z Gp z
= =
+


FIP = 4.S7 _
z u.8
z
2
1.8187z + u.8187
1 +
z u.8
z
2
1.8187z +u.8187
_ = 4.S7
4.S47z S.6S7
z
2
1.8187z +u.8187 + z u.8


FIP = 4.S7
z u.8
z
2
u.8187z + u.u19


ante el escaln unitario r(t) = 1 luego R(z) =
z
z-1


( ) . ( ) C z FTP R z =
C(z) = 4.S7
z(z u.8)
(z 1)(z
2
u.8187z +u.u19)
= 4.S7 _
z
z 1

u.1Sz
z u.79
+
1.u1z
z u.u24
]

Segn tablas

| |
1
[ ] ( ) 4.57[1 0.13(0.79) 1.01(0.024) ]
n n
c n C z = Z = +



Ejemplo: Para el sistema con
0(z) =
u.46z + u.u41
(z u.u9)(z u.uu8)

evaluar la respuesta al impulso

Solucin:
FIP =
0(z)
1 + 0(z)
=
u.46z +u.u41
z
2
+ u.S6z +u.u41


ante el impulso unitario (t) luego R(z) = 1

C(z) = FIP. R(z) =
u.46z + u.u41
z
2
+u.S6z +u.u41
. 1

c|n] = Z
-1
|C(z)] = Z
-1
_z
-1
u.46z
2
+u.u41z
z
2
+u.S6z +u.u41
_

Resolviendo la ecuacin caracterstica, las races son:

z
2
+ u.S6z +u.u41 = u => z = u.18 _ u.1] => |z| = u.18 < 1

Por lo que sabemos que el sistema es estable y su respuesta es finita.

Al ser una fraccin de segundo orden, debemos examinar el denominador para determinar los valores que
nos permitan aplicar tablas:

z
2
2c
-u:
cosz +c
-2u:
= z
2
+ u.S6z + u.u41
despejando:
c
-u:
= u.u41 => c
-u:
= u.2
cos =
u.S6
2c
-u:
=> cos = u.88
= cos
-1
u.88 => = 2.6S
scn = scn 2.6S => scn = u.4

evaluando los valores que los numeradores deben tomar:

z
2
zc
-u:
cos = z
2
u.18z
zc
-u:
scn = u.u94z

acomodando la fraccin original para aplicar tablas:

c|n] = Z
-1
|C(z)] = Z
-1
_z
-1
u.46z
2
+ u.u41z
z
2
+u.S6z + u.u41
_ = Z
-1
_u.46z
-1
z
2
+ u.u89z
z
2
+u.S6z + u.u41
_

c|n] = Z
-1
_u.46z
-1
z
2
u.18z +u.269z
z
2
+u.S6z +u.u41
_ = Z
-1
_u.46z
-1
z
2
u.18z +2.86(u.u94z)
z
2
+u.S6z +u.u41
_

c|n] = Z
-1
_u.46z
-1
z
2
u.18z
z
2
+u.S6z +u.u41
+1.S2z
-1
u.u94z
z
2
+ u.S6z +u.u41
_

c|n] = u.46(u.2)
n
cos(2.S6n) +1.S2(u.2)
n
scn(2.S6n)
n = n 1
,

c|n] = u.46(u.2)
n-1
cos(2.S6(n 1)) +1.S2(u.2)
n-1
scn(2.S6(n 1))

Evaluando los parmetros de la respuesta al impulso, ploteamos la funcin:
c|u] = 1.72
c|1] = u.46
c|2] = u.u44
c|S] = u.uSS

Podemos hallar:
c
ss
= u
n
p
= 1
c
mux
= u.46
H
p
= c
mux
c
ss
= u.46

Ejemplo: Para el sistema con

evaluar la respuesta al impulso

Solucin:
a)
FIP =
01(z)02(z)
1 + 01(z)02(z)


01(s) =
1 c
-1s
s
_
6
s
2
+ s +12
] ; 02(s) = 6k

01(z) =Z]
1-c
-Ts
s
[
6
s
2
+s+12
=
6(z-1)
12z
Z]
12
s|(s+0.5)
2
+3.43
2
]
o = u.S; w = S.4S; = tan
-1
[
u
w


01(z) = u.S _
z 1
z
] _
z
z 1

z
2
zc
-u1
sec cos(wI )
z
2
2zc
-u1
cos wI +c
-2u1
_

01(z) = u.S _
z 1
z
] _
z
z 1

z
2
+u.6Sz
z
2
+ 1.16z +u.48
_ =
u.76(z +u.74)
z
2
+ 1.16z +u.48



02(z) =Z(6k)=6k [
z-1
z


reemplazando en la FTP

FIP =
4.S6k(z + u.74)
z
2
+(1.16 + 4.S6k)z +u.48 +S.S7k


a) Respuesta al impulso (k=1): ante el impulso unitario (t) con k=1, luego si R(z) = 1

C(z) = FIP. R(z) =
4.S6(z + u.74)
z
2
+S.729z + S.787
. 1

c|n] = Z
-1
_
4.S6(z +u.74)
z
2
+ S.729z +S.787
_

races z=-4.966 y z=-0.762 luego el sistema es inestable

c|n] = Z
-1
_
A
z + 4.966
+
B
z +u.762
_

usando residuos A = 4.S6; B = S.21x1u
-5


c|n] = Z
-1
_
4.S6
z +4.966

S.21x1u
-5
z +u.762
_

c|n] = 4.S6(4.966)
n
S.21x1u
-5
(u.762)
n

como el sistema es inestable:
c
ss
=
n
p
=
c
mux
=
H
p
= c
mux
c
ss
= u

Ejemplo: Para
0(z) =
z + 2S
(z + u.SS)(z u.S)

hallar la respuesta al impulso

Solucin:
FIP =
0(Z)
1 + 0(Z)
=
z +2S
(z +u.SS)(z u.S)
1 +
z +2S
(z +u.SS)(z u.S)
)
=
z +2S
(z +u.SS)(z u.S) + (z +u.2S)


FIP =
z + 2S
z
2
+u.8Sz +u.u7S
=
z + 2S
(z + u.7S)(z +u.1)


c|n] = Z
-1
_
z +2S
(z +u.7S)(z + u.1)
_ = Z
-1
_
A
z + u.7S
+
B
z +u.1
_

A y B se determinan usando el teorema del residuo

c|n] = Z
-1
_
u.77
z +u.7S
+
u.2S
z +u.1
_ = Z
-1
_z
-1
_
u.77z
z + u.7S
+
u.2Sz
z +u.1
__

c|n] = u.77(u.7S)
n+1
+u.2S(u.1)
n+1
c|n] = u.S8(u.7S)
n
+ u.u2S(u.1)
n


Ejemplo: Para
hallar la respuesta al impulso

Solucin:

Ante el impulso unitario (t), R(z) = 1

C(z) = FIP. R(z) =
0(z)
1 + 0(z)
. 1

Como se vio antes para este sistema
0(z) =
u.48 (z +u.44)(z u.S7)
(z 1)(z
2
+ u.u4z +u.uS)


C(z) =
u.48 (z +u.44)(z u.S7)
(z 1)(z
2
+u.u4z + u.uS)
1 +
u.48 (z + u.44)(z u.S7)
(z 1)(z
2
+u.u4z +u.uS)
=
u.48(z +u.44)(z u.S7)
(z 1)(z
2
+u.u4z + u.uS) +u.48 (z +u.44)(z u.S7)


Gho
2(s + 1)
s(s
2
+ Ss +S)

C(z) =
u.48(z +u.44)(z u.S7)
(z u.69)(z
2
+ u.2z +u.18)


C(z) =
u.21
(z u.69)
+
u.26z + u.17
z
2
+u.2z + u.18


c|n] = Z
-1
{C(z)]
= Z
-1
_
u.21
(z u.69)
+
u.26z +u.17
z
2
+u.2z + u.18
_ Z
-1
_z
-1
_
u.21z
(z u.69)
+
u.26z
2
+u.17z
z
2
+u.2z +u.18
__

Para resolver la transformada inversa de las fracciones de segundo orden es necesario determinar los
parmetros exigidos por las tablas de donde:

z
2
+ u.2z +u.18 = z
2
+2c
-A1
cos I z +c
-2A1


c
-A1
= u.42
cos I = u.24
I = 1.81
sin I=0.97

Descomponiendo el numerador en base a z
2
+c
-A1
cos I z = z
2
+u.1z y c
-A1
sinI z = u.41z

c|n] = Z
-1
_z
-1
_
u.21z
(z u.69)
+
u.26(z
2
+u.1z)
z
2
+ u.2z +u.18
+
u.SS(u.41z)
z
2
+u.2z + u.18
__

Aplicando tablas

c|n] = u.21(u.69)
n-1
+u.26(u.42)
n-1
cos(1.81(n 1)) + u.SS(u.42)
n-1
sin(1.81(n 1))

c|n] = u.S(u.69)
n
+u.62(u.42)
n-1
cos(1.81n 1.81) + u.8S(u.42)
n
sin(1.81n 1.81)

Ploteando la funcin para determinar los parmetros de la respuesta al impulso

n = 1 c[1]=0.47
n = 2 c[2]=0.26
n = 3 c[3]=0.03
n = 4 c[4]=0.06
n = 0 c[0]=-0.63

c
ss
= u
n
p
= 1
c
mux
= u.47
H
p
= c
mux
c
ss
= u.47

Ejemplo: Para el sistema hallar las primeras cinco muestras de la respuesta al impulso


Solucin:
Trabajando para K=1
FIP =
0o0(z)
1 + 0o0E(z)


0o0(z) = Z _
(1 e
-1s
)
s
.
1
s(s + 1)
_ =
(z 1)
z
Z _
1
s
2
(s + 1)
_
0o0(z) =
(z 1)
z
_
z
(z1)
2

u.6Sz
(z 1). (z u.S7)
_ = _
(z u.S7) u.6S(z 1)
(z 1). (z u.S7)
_
0o0(z) =
(u.S7z + u.26)
(z 1). (z u.S7)



0o0E(z) = Z _
(1 e
-1s
)
s
.
1
s(s + 1)
.
1u
s + 2
_ = 1u
(z 1)
z
Z _
1
s
2
(s +1). (s + 2)
_
0o0E(z) = 1u
(z 1)
z
Z _
A
s
2
+
B
s
+
C
(s + 1)
+
B
(s + 2)
_

Determinamos las constantes por ecuaciones simultneas al haber races mltiples

A(s
2
+ Ss +2)Bs(s
2
+ Ss + 2) + Cs
2
(s + 2) +Bs
2
(s + 1) = 1

_
B + C + B = u , A = u.Su
A + SB + 2C + B = u , B = u.7S
SA + 2B = u , C = 1
2A = 1 , B = u.2S


0o0E(z) = 1u
(z 1)
z
Z _
u.S
s
2

u.7S
s
+
1
(s +1)

u.2S
(s + 2)
_
0o0E(z) = 1u
(z 1)
z
_
u.Sz
(z1)
2

u.7Sz
z 1
+
z
z u.S7

u.2Sz
z u.14
_
0o0E(z) = 1u _
u.u8Sz
2
+u.1687z +u.u172
(z 1)(z u.S7)(z u.14)
_

Reemplazando en la FTP
FIP =
u.S7(z u.7)(z u.14)
(z 1)(z u.S7)(z u.14) +u.8S(z +1.88)(z + u.11)


FIP =
u.S7k(z
2
+u.S6z u.u98)
z
3
u.66z
2
+2.2Sz + u.1S


Las raices del sistema son z=-0.06, z=0.361.47j, luego el sistema es inestable

0.37z
-1
+0.21z
-2
-0.036z
-3
1 -0.66z
-1
+2.25z
-2
+0.13z
-3

-0.37z
-1
+0.24z
-2
-0.830z
-3
-0.050z
-4
0.37z
-1
+0.45z
-2
-0.569z
-3
-1.436z
-4

/ 0.45z
-2
-0.866z
-3
-0.050z
-4

-0.45z
-2
+0.297z
-3
-1.010z
-4
C(0)=0 C(1)=0.37 C(2)=0.45
C(3)=-
0.569
C(4)=-
1.436
/ -0.569z
-3
-1.060z
-4

+0.569z
-3
-0.376z
-4

/ -1.436z
-4


Adems como el sistema es inestable:
c
ss
=
n
p
=
c
mux
=
H
p
= c
mux
c
ss
= u

Ejemplo: Sea:
0(z) =
(z1)
2
(zu.S)
2
(z u.8)

Hallar la respuesta al escaln unitario

Solucin:
0(z) =
(z1)
2
(zu.S)
2
(z u.8)(z1)
2
=
z
2
+ 2z + 1
z
3
1.2z
2
2.SSz +u.8


FIP(z) =
0(z)
1 + 0(z)
=
z
2
+2z +1
z
3
1.2z
2
2.SSz + u.8

Para una entrada escaln unitario ( )
1
z
R z
z
=

C(z) = FIP. R(z) =
z
2
+2z + 1
z
3
1.2z
2
2.SSz + u.8
.
z
(z 1)


C(z) =
z(z 1)
(z 1.28)(z 2.2)(z u.28)
=
Az
z +1.28
+
Bz
z 2.2
+
Cz
z u.28


Hallando las constantes por residuo A=-0.42, B= 0.18, C= 0.24

c|n] = Z
-1
_
u.42z
z +1.28
+
u.18z
z 2.2
+
u.24z
z u.28
_

[ ] 0.42( 1.28) 0.18(2.2) 0.24(0.28)
n n n
c n = + +

Evaluando la secuencia de salida se obtiene el valor de las muestras:

[0] 0, [1] 0.37, [2] 4.5, [3] 0.57, [4] 1.436, [5] 1.07... c c c c c c = = = = = =

Adems como el sistema es inestable (raz z=-1.28, raz z=0.28):
c
ss
=
n
p
=
c
mux
=
H
p
= c
mux
c
ss
= u


2.4 LUGAR DE RACES

El lugar de races (root locus) es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia
pulso a medida que se vara la ganancia del sistema K de - a +. Este mtodo permite determinar la
posicin de las races del sistema a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la
funcin de transferencia a lazo abierto.

Es muy til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad
(BIBO stability) (estable si todas sus races se encuentran dentro del crculo unitario del plano z)

Sea G(z)H(z) la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de races todos los
puntos del plano complejo que satisfacen la ecuacin caracterstica que corresponda:

1 ( ) ( ) 0 KG z H z + = o 1 ( ) 0 KGH z + =

Si K:0 se construye el LDR (lugar directo de races), si K:0- se construye el LIR (lugar inverso de
races), si se unen ambos se obtiene el LCR (lugar completo de races), construidos para la funcin de
transferencia G(z)H(z) o GH(z) expresados de la siguiente manera

( )
( )
0
0
m
i
n
j
z zj
K
z pi
=
=

[
[


Es decir K es el parmetro variable, se tiene m ceros z] y n polos p]. Al ser G(z)H(z) una magnitud
compleja, se establecen dos condiciones:

- Condicin de fase:
os(0(z)E(z)) = 18u(2t +1) t = u,1,2

- Condicin de mdulo:
( ) ( ) 1 G z H z =
Las reglas de construccin son las mismas que en el plano continuo, lo que vara es la interpretacin del
grfico:

1. Nmero de ramas: el nmero de ramas del lugar de races es igual al orden de la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia pulso (denominador de la funcin de transferencia a lazo
abierto).

2. Simetra: respecto al eje real y a cualquier otro eje para el que la distribucin de ceros y polos de
G(z)H(z) sea simtrica.

3. Puntos de partida (K=0): son los polos (n) de la funcin de transferencia a lazo abierto.

4. Puntos de llegada (K): son los ceros (m) de la funcin de transferencia a lazo abierto. Si hay t
polos ms que ceros, entonces t puntos de llegada se harn infinitos a medida que k se aproxime a
infinito.

5. Asntotas: si la funcin de transferencia de lazo abierto tiene t polos ms que ceros, entonces el lugar de
races tiene t asntotas equiespaciadas, el lugar de races se aproxima a estas asntotas a medida que k
tiene a infinito.

6. Punto de interseccin de las asntotas: se denota mediante
0
, y se calcula mediante
0 0
n m
i j
pi zj
o
n m
o
= =

pi: polo i-simo z]: cero j-simo


7. Pertenencia del eje real: el segmento del eje real que tiene un nmero impar de polos y ceros reales a
su derecha forma parte del lugar de races.

8. Puntos de encuentro y separacin: indican la presencia de races mltiples de la ecuacin
caracterstica, y se dan en los valores de z para los cuales se verifica

dK
dz
= 0

9. Interseccin con el crculo de radio unidad: se encuentran calculando los valores de k que surgen de
resolver una fila nula en el arreglo de Routh-Hurtwitz.

10. ngulos de partida o llegada: la direccin del lugar de races en polos y ceros de la funcin de
transferencia a lazo abierto se determinan a travs de la condicin de la fase:

0 0
( ) ( ) (2 1)
m n
j i
z zj z pi t t
= =
=




11. Clculo de k en un punto z
o
del lugar de races: el valor absoluto de k que corresponde a un punto
dado del lugar de races puede determinarse de la condicin del mdulo al punto z
o

0
0
n
i
m
j
z pi
K
z zj
=
=

[
[

En cuanto a la interpretacin del comportamiento del sistema en relacin al movimiento de sus races
cuando K cambia, hay que recordar las respuestas generadas por cada una de las posibles races.


Figura 2.10 Respuesta ocasionada por cada tipo de raiz en el Plano Z


Ejemplo: Calcular el LR y analizar la estabilidad para el sistema, con

( ) , ( ) 1 1
( 1)
K
G s H s T seg
s s
= = =
+


Solucin:
2
1 0.368 ( 0.717) 0.368 ( 0.717)
( ) .
( 1) 1.368 0.368 ( 1)( 0.368)
Ts
e K K z K z
G z Z
s s s z z z z

+ +
= = =
`
+ +
)


- Nmero de ramas: 2
- Simetra
solo el eje real

- Puntos de partida (k=0): polos z
p1
= 1; z
p2
= 0.368 (n=2)
- Puntos de llegada (k): cero z
z1
= - 0.717 (m=1)
- Asntotas: (n-m=1 asntota) en 180
- Interseccin de las asntotas
1 0.368 ( 0.717)
2.085
2 1
o o
+
= =

- Pertenencia del eje real ] , u.717|u]u.S68,1|
- Puntos de encuentro y separacin: resolviendo
1 1
1 1
n m
i j
z pi z zj
= =
=



2
2 2
2
1 1 1
1 0.368 0.717
( 0.717)(2 1.368) 1.368 0.368
2 0.066 0.981 1.368 0.368
1.434 1.349 0
z z z
z z z z
z z z z
z z
+ =
+
+ = +
+ = +
=

Las soluciones sern
z1=0.67 y z2 = - 2.11

utilizando la condicin del mdulo en cada punto se obtiene

Kz1=0.196 y Kz2 = 15.01
- Interseccin con el crculo de radio unidad (utilizamos la transformada bilineal y buscamos la
interseccin con el eje imaginario del sistema analgico equivalente)

2
1 0.5
1 0.5
( 0.038 0.386 0.924)
( ) ( ) /
( 0.924)
w
z
w
k w w
G w G z
w w
+
=

+
= =
+

Ecuacin caracterstica:

2
(1 0.038 ) (0.924 0.386 ) 0.924 0 k w k w k + + =

Luego el lmite de estabilidad corresponde a k=2.39 en w= j1.16, sustituyendo el valor de k en la
ecuacin caracterstica del sistema discreto, se encuentra la posicin del L.G.R. sobre el crculo
unitario en z = 0,245 j 0,97 (modulo=1; fase= 75,8). Con estos datos el LGR obtenido se
muestra en la figura:


Ejemplo: construir el LDR para el sistema:

1
( ) ( )
0.3 0.7
K
G z H z
z z
= =
+ +

Solucin:
Luego de aplicadas las reglas de construccin, el LDR resultante ser:

el sistema es estable para 0 0.79 K < <
Ejemplo: Para
0(z) =
4.S6k(z + u.74)
z
2
+1.1S7z +u.4724

a) Hallar el LDR
b) Analizar la estabilidad
c) Analizar el comportamiento temporal

Solucin:

a) LDR
- Puntos de Partida (k=0): z=-u.S78S _u.S7]
- Puntos de Llegada (k=): z=-0.74
- Pertenencia con el Eje Real : ], u.74|
- Nmero de asntotas: 1 Con un Angulo de 180
- Puntos de encuentro y separacin:
z
p
-
- M
- I
P



z=-1.12; z=-
pertenencia r

ngulos de p


Mdulo en e


Interseccin


Ploteando va

k=0.

k=0.


1
0.333 enton
real es z=-1.
partida y lleg
el punto de ru
con el circul
alores de k pa
.16
.25
+ k
4.S6
z
2
+ 1.
nces la raz d
12 por tanto
gada:
0pu =
uptura:
4.S6k =
lo de radio u
z
2
+
ara encontrar
6(z + u.74)
1S7z + u.47
e la derivada
es nuestro p
< z p
9u + 0p
= 1S6.41; 0
|z p]|
|z zi|
=
k
-
unidad:
+ (1.16 + 4
r races con m
z=|u.94
z=-1; z=-
724
= 1 + k
Jk
Jz
= u
a de con resp
punto de ruptu
p < z
pu 66.41
0p1 = 1S6
=
(1.12
1
-1.12
=0.2482
.S6k)z + u.4
mdulo igua
4 _u.SS]| =
-1.29
k
A(z)
B(z)

pecto a k que
ura.

z = 18u
= 18u
6.41; 0zu
u.S78S)
2
+
.12 u.74
2
48 + S.S7k=
al a 1
= 1
k =
B(z)
A(z)
est dentro
= u
u.S7
2
2

=0

de la

b) Analizar la Estabilidad
Estable 0<k<0.16

c) Describir el comportamiento temporal.

0<k<0.16 A1[
n
scn(wn +)
0.16<k<0.24 A1[
n
scn(wn +)
0.24<k<0.25 A1[
n
+A2y
n

0.25<k< A1[
n
+A2y
n


Ejemplo: Para
0(z) =
u.u8K(z 1)
z
2
+z(u.24K 1.92) +u.92


hallar el Lugar de Races y analizar la estabilidad

Solucin:

Ecuacin caracterstica.
1 +0(z) = 1 +
u.u8K(z 1)
z
2
+z(u.24K 1.92) + u.92
= u

z
2
+z(u.24K 1.92) +u.92 +u.u8Kz u.u8K = u
(z
2
1.92z +u.92) +K(u.S2z u.u8) = u

u.S2K =
(z
2
1.92z + u.92)
(z u.2S)
0E
1
=
z u.2S
z
2
1.92z + u.92
=
z u.2S
(z 1)(z u.92)


- Puntos de Partida (K=0): z=1 z=0.92
- Puntos de Llegada (Kk=): z=0.25
- Pertenencia con el Eje Real : ], u.2S|u]u.92,1|
- Nmero de asntotas: una con un Angulo de 180
- Puntos de separacin:
J0E
1
JZ
= u
z
2
1.92z + u.92 (2z 1.92)(z u.2S) = u
z
2
1.92z +u.92 2z
2
+ 2.42z u.48 = u
z
2
+u.Sz + u.44 = u
z = u.96 z = u.46

- ngulos de partida y llegada: dada la pertenencia del eje real

0pu = 18u; 0p1 = u; 0zu = 18u

- Mdulo en el punto de ruptura: (z=0.96)

u.S2K =
|z p]|
|z zi|
=
(1 u.96)(u.96 u.92)
(u.96 u.2S)

k
0.96
=0.003

- Interseccin con el circulo de radio unidad: en z=-1
u.S2K =
|z p]|
|z zi|
=
(2)(1.92)
(u.7S)

K
-1
= 16



Ejemplo

Con T=0

Solucin

Hallando

- P
- P
-
- P
- N
- I
-





o: Para
0.5 hallar el L
n:
o la TZ de la


Puntos partid
Puntos llega
Simetria eje
Pertenencia
Nmero de A
Interseccion
ngulos de p
0
p0

LDR y analiz
a FT de lazo a
da (K=0) z
da (K )
real
eje real ]
Asintotas : 1
Asintotas: o
partida
= 18u; 0
Esto
0(
zar la estabil
abierto
0E(z
0E(z
z
p0
= 0.07,
z
z0
= -0.28,
, u.28| u
1 con un ngu
o =
p-z
n-m
=
0
z0
= u; 0
z1
|s
(9u + 66 +
0p1 = 12
u.28
S9.S
oblc k u
(s)E(s) =
s
lidad
z) =
K
(z u.u
z) =
K
(z u.
z
p1,2
= u
, z
z1
=0 (m
]u , u.u7|
ulo de 180
= u.4S
1
= 18u; 0
p
pj |s
+ 0p1) (S
2.S
u S9
< k < 16
SK
s
3
+ 8s
2
+2
K u.1z(z + u
u7)(z
2
u.S
K u.1z(z + u
.u7)(z u.2
.27 _ u.4S]
m = 2)
p1
:
s zj = 18u
9 + S9.S) =
0p2 = 1
u.27
u.u7
66
2us + S2

u.28)
S4z + u.27)

u.28)
27 _ u.4S])
(n=3)


u
= 18u
22.S

- Puntos de encuentro y separacin

1
z u.u7
+
2z u.S4
z
2
u.S4z + u.27
=
1
z
+
1
z +u.28


Sz
2
1.22z +u.S1
z
3
u.6z
2
+u.S1z u.u18
=
2z +u.28
z
2
+u.28z


Sz
4
u.S8z
3
u.uS2z
2
+u.u9z = 2z
4
u.92z
3
+ u.4Sz
2
+ u.uSz u.uuS

z
4
+ u.S4z
3
u.48z
2
+ u.u4z +u.uuS = u

z = 1.u4 z = u.S8 z = u.18 z = u.u7

u.1K
-1.04
=
|s p|
|s z|
=
1.11 1.S1
2
+u.4S
2
2
1.u4xu.76


K
-1.04
= 2S.6

- Interseccin con el crculo de radio 1

1 + 0E(z) = u

z
3
+(u.1K u.6)z
2
+(u.S1 + u.uSK)z u.u2 = u

o |u.u2| < 1

o P(1) = u.69 +u.1SK > u
K > S.S1

o P(1) = 1.9S u.6SK < u
K > S.u6

z
3
z
2
z
1
z
0

1 0.1K-0.6 0.31+0.03K -0.02
-0.02 0.31+0.03K 0.K-0.6 1
1 0.1K-0.59 0.32+0.032K

o 1 < u.S2 +u.uS2K < 1
41.S < K < 2S.6

Estoblc S.u6 < K < 25.


b) Anal
En e


c) Com

u

2

lizando la es
el LDR (gana
mportamiento
u < K < 2S
2S.6 < K
stabilidad
ancias positiv
o temporal
.6 A
A

vas) la condi
A
1
o
n
+ A
2
[
A
1
o
n
+ A
2
[
icin de estab
u < K < 2
n
sin(yn +
n
+A
3
y
n

bilidad ser
2S.6
)