Mecnica II

CAPTULO 1 - INTRODUCCIN
1.1 - INTRODUCCIN
El Consejo de Universidades propuso como asignatura troncal en la carrera de Ingeniero Tcnico Industrial Mecnico "Mecnica y Teora de Mecanismos", asignatura de 12 crditos con los descriptores siguientes: Esttica, cinemtica y dinmica del slido rgido y aplicaciones fundamentales en la ingeniera. Anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos y mquinas. En la Universidad Pblica de Navarra se ha divido en dos asignaturas: Mecnica I, que trata los descriptores esttica, cinemtica y dinmica del slido rgido y aplicaciones fundamentales en ingeniera, asignatura de 6 crditos que se imparte en primer curso. Mecnica II, que trata los descriptores anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos y mquinas, asignatura de 6 crditos que se imparte en segundo curso.

1.2 - CIENCIA DE LA MECNICA

Esttica Aplicada Mecnica a Cinemtica Dinmica Fsica Mecanismos y Cintica o (Dinmica ) Mquinas

En Mecnica II se estudiarn las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de una mquina o mecanismo y las fuerzas que generan tales movimientos. El estudio de movimientos y fuerzas se har preferente por mtodos grficos para que resulte ms intuitivo. La Mecnica II junto con la Ciencia de Materiales y la Elasticidad y Resistencia de Materiales son la base para el Diseo y Clculo de Mquinas. En Mecnica II se estudian los movimientos y las fuerzas que aparecen en determinados puntos de las piezas que forma el mecanismo o la mquina, por
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Captulo 1 - Introduccin

medio de la Elasticidad y Resistencia de Materiales, y partiendo de las fuerzas calculadas por medio de la Mecnica II, se determinan las tensiones que se producen en los diferentes puntos de las piezas y finalmente la Ciencia de Materiales indicar si el material de cual est construida la pieza es capaz de soportar las tensiones calculadas. Del prrafo anterior se deduce la importancia de la Mecnica II para el ingeniero que se dedique al diseo de mecanismos y mquinas. En Mecnica II se estudiarn tambin una serie de mecanismos cuyo conocimiento facilitar el diseo de mquinas, ya que stas estn formadas por mecanismos, y por lo tanto, cuantos ms se conozcan, se tendr ms posibilidades de escoger los ms apropiados.

1.3 - SNTESIS Y ANLISIS

El proceso de diseo de un mecanismo o mquina se puede dividir en dos partes: Sntesis y anlisis. En el proceso de sntesis, se disea un mecanismo o mquina que sea capaz de realizar el trabajo deseado, de forma aproximada. En el proceso de anlisis se calculan posiciones, desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas que aparecern en las diferentes piezas que componen el mecanismo o mquina y se comprueba si los movimientos son los previstos, y si las dimensiones prefijadas son las adecuadas para soportar los esfuerzos a que se vern sometidas las piezas. Caso de no ser as, se vuelve a redisear y analizar en un proceso iterativo, hasta lograr un diseo de mecanismo o mquina que realice los movimientos previstos y est correctamente dimensionado. El principal objetivo de la Mecnica II es realizar el anlisis de mecanismos previamente sintetizados, no obstante tambin se estudian mecanismos, lo facilitar la labor de sntesis al conocer un mayor nmero de mecanismos. Ejemplo: Disear un mecanismo que realice un movimiento rectilneo de una determinada longitud. Para realizar este tipo de movimiento se podra utilizar un cilindro hidrulico o neumtico, o una cadena cerrada montada entre dos piones, o un mecanismo de pistn-biela-manivela, etc.

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La sntesis comprendera la eleccin de uno de estos mecanismos (por ejemplo el mecanismo de pistn-biela-manivela), y su predimensionamiento.

Fig. 1.1 - Mecanismo pistn-biela-manivela

Una vez predimensionado, por medio del anlisis se determinarn: posiciones, velocidades aceleraciones y fuerzas que aparecern en los diferentes puntos del mecanismos y se comprobar si los movimientos obtenidos son los deseados y si las piezas estn bien dimensionadas para soportar los esfuerzos a que sern sometidas.

1.4 - TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS

Mquina, combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados. (Ejemplo, motor de explosin). Mecanismo, combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento. (Ejemplo, mecanismo pistn-biela-manivela). Existe cierta relacin entre estructura y esttica, mecanismo y cinemtica y mquina y dinmica. Eslabn, una pieza de un mecanismo o mquina. Los eslabones generalmente se consideran rgidos. En los mecanismos, los eslabones se deben conectar entre s para transmitir el movimiento desde el eslabn impulsor o de entrada hasta el eslabn seguidor o de salida.
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Captulo 1 - Introduccin

Pares cinemticos, las conexiones entre eslabones, que restringen su movimiento relativo, se llaman pares cinemticos. Los eslabones tambin se pueden considerar como uniones rgidas entre pares. En los mecanismos, los eslabones se suelen esquematizar para facilitar su estudio. El mecanismo equivalente debe tener las mismas caractersticas cinemticas y dinmicas que el mecanismo real. Cadena cinemtica, varios eslabones unidos por medio de pares cinemticos. Cadenas cinemticas abiertas y cerradas. Mecanismo, cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo. Pares superiores e inferiores, en los pares cinemticos superiores el contacto entre eslabones se produce por lo general en una lnea o un punto (por ejemplo el contacto entre una leva y el seguidor). En los pares inferiores el contacto entre eslabones se produce en una superficie.

Fig. 1.2 - Pares cinemticos

Los pares cinemticos inferiores y los grados de libertad que permiten, tanto en movimiento plano como espacial, figuran en la relacin siguiente:

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Movimiento plano a) Giratorio b) Prismtico c) Tornillo d) Cilndrico e) Esfrico f) Plano 1 1 1 1 -

Movimiento espacial 1 1 1 2 3 3

1.5 - MECANISMOS ESPACIALES

PLANOS,

ESFRICOS

Mecanismos planos son aquellos en los que todos los puntos del mecanismo realizan trayectorias contenidas en planos paralelos entre s. (Por ejemplo el mecanismo de pistn-biela-manivela). En los mecanismos esfricos todos los eslabones tienen un punto en comn de velocidad nula y las trayectorias de todos los puntos pueden estar contenidas en esferas concntricas con centro en el punto de velocidad nula. (Por ejemplo la junta cardan). En los mecanismos espaciales las trayectorias de los diversos puntos del mecanismo pueden tener cualquier direccin en el espacio. Los mecanismos ms utilizados en la actualidad son mecanismos planos, su estudio resulta ms sencillo porque se pueden utilizar mtodos grficos al poderse proyectar en verdadera magnitud sobre un plano paralelo a los del movimiento y por ello sern los que se estudiarn en esta asignatura.

1.6 - MOVILIDAD
Movilidad es el nmero de diferentes movimientos que se pueden introducir simultneamente a un mecanismo. Tambin se podra definir como el nmero mnimo de coordenadas necesario para determinar la posicin del mecanismo.

Captulo 1 - Introduccin

En mecanismos planos la movilidad ser: m = 3 (n - 1) - 2 j1 - j2 (1.1)

Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismos, j1 = nmeros de pares que permiten un grado de libertad y j2 = nmero de pares que permiten dos grados de libertad. En mecanismos espaciales la movilidad ser: m = 6 (n - 1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5 (1.2)

Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismos, j1 = nmeros de pares que permiten un grado de libertad, j2 = nmero de pares que permiten dos grados de libertad, j3 = nmeros de pares que permiten tres grados de libertad, j4 = nmero de pares que permiten cuatro grados de libertad y j5 = nmero de pares que permiten cinco grados de libertad.

1.7 - INVERSIN CINEMTICA

Fig. 1.3 - Inversiones cinemticas: a) y b) mecanismos de manivela-oscilador, c) mecanismo de eslabn de arrastre y d) mecanismo de doble oscilador.

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Inversin cinemtica es cada uno de los diferentes mecanismos que se pueden lograr con una cadena cinemtica al hacer fijo un eslabn diferente de la cadena.

1.8 - LEY DE GRASHOF

En un cuadriltero articulado, para que al menos un eslabn pueda girar vueltas completas, se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabn de mayor longitud ms la del eslabn de menor longitud debe ser menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias. Es muy importante que se cumpla la condicin expuesta en el prrafo anterior ya que en muchos mecanismo basados en el cuadriltero articulado, el movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.

1.9 - VENTAJA MECNICA

Ventaja mecnica de un mecanismo es la relacin entre el par de salida y el par de entrada. En el cuadriltero articulado, ser la relacin entre el par en el eslabn seguidor y el par en el eslabn impulsor. Esta ventaja mecnica es proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones seguidor y acoplador e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones impulsor y acoplador, (figura 1.4).

Fig. 1.4 - Ventaja mecnica.

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Para lograr que la ventaja mecnica sea lo mayor posible, se debe procurar que ngulo sea lo ms prximo a 90. Cuando el ngulo es 0 180, la ventaja mecnica se hace infinito. A estas posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se corresponden con los lmites de la oscilacin del eslabn seguidor. Estas posiciones tienen una serie de ventajas como: Gran precisin de posicin del eslabn seguidor, velocidad angular nula del seguidor y par nulo en el eslabn impulsor.

1.10 - CURVAS DEL ACOPLADOR

Curvas del acoplador son las diferentes trayectorias que describen los puntos del plano considerndolos solidarios al eslabn acoplador. Estas curvas pueden variar desde una circunferencia que describe el punto del acoplador unido al extremo de la manivela, hasta un arco que describe el punto unido al extremo del seguidor, pasando por curvas parecidas a elipses.

Fig. 1.5 - Curvas del acoplador.

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1.11 - MECANISMO DE LNEA RECTA

Mecanismos de lnea recta son aquellos en los que algn punto del mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una lnea recta. En la mayora de los casos la trayectoria es una curva del acoplador, como sucede en los mecanismos de Watt, Roberts y Chebychev, (figura 1.6).

Fig. 1.6 - Mecanismos de lnea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.

1.12 - MECANISMO DE RETORNO RPIDO

Mecanismo de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta, (figuras 1.7 y 1.8). La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que, suponiendo la velocidad angular del eslabn de entrada constante, el eslabn de entrada debe recorrer un ngulo mayor durante la carrera de ida que durante la de retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno

Captulo 1 - Introduccin

sern proporcionales a los ngulos girados por el eslabn de entrada durante esas carreras. La relacin de tiempos ser: Q=

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Fig. 1.7 - Mecanismo excntrico de pistn-biela-manivela.

Fig. 1.8 - Mecanismo de retorno rpido de Whitworth.

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