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Mecánica II

CAPÍTULO 1 - INTRODUCCIÓN
1.1 - INTRODUCCIÓN
El Consejo de Universidades propuso como asignatura troncal en la carrera de Ingeniero Técnico Industrial Mecánico "Mecánica y Teoría de Mecanismos", asignatura de 12 créditos con los descriptores siguientes: Estática, cinemática y dinámica del sólido rígido y aplicaciones fundamentales en la ingeniería. Análisis cinemático y dinámico de mecanismos y máquinas. En la Universidad Pública de Navarra se ha divido en dos asignaturas: Mecánica I, que trata los descriptores estática, cinemática y dinámica del sólido rígido y aplicaciones fundamentales en ingeniería, asignatura de 6 créditos que se imparte en primer curso. Mecánica II, que trata los descriptores análisis cinemático y dinámico de mecanismos y máquinas, asignatura de 6 créditos que se imparte en segundo curso.

1.2 - CIENCIA DE LA MECÁNICA
 Estática       Aplicada Mecánica a  Cinemática    Dinámica  Física   Mecanismos y  Cinética o (Dinámica ) Máquinas         

En Mecánica II se estudiarán las relaciones entre la geometría y los movimientos de las piezas de una máquina o mecanismo y las fuerzas que generan tales movimientos. El estudio de movimientos y fuerzas se hará preferente por métodos gráficos para que resulte más intuitivo. La Mecánica II junto con la Ciencia de Materiales y la Elasticidad y Resistencia de Materiales son la base para el Diseño y Cálculo de Máquinas. En Mecánica II se estudian los movimientos y las fuerzas que aparecen en determinados puntos de las piezas que forma el mecanismo o la máquina, por
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de forma aproximada.Introducción medio de la Elasticidad y Resistencia de Materiales. se tendrá más posibilidades de escoger los más apropiados. o un mecanismo de pistón-biela-manivela. Del párrafo anterior se deduce la importancia de la Mecánica II para el ingeniero que se dedique al diseño de mecanismos y máquinas. etc. velocidades. y partiendo de las fuerzas calculadas por medio de la Mecánica II. hasta lograr un diseño de mecanismo o máquina que realice los movimientos previstos y esté correctamente dimensionado. Ejemplo: Diseñar un mecanismo que realice un movimiento rectilíneo de una determinada longitud.SÍNTESIS Y ANÁLISIS El proceso de diseño de un mecanismo o máquina se puede dividir en dos partes: Síntesis y análisis. En el proceso de análisis se calculan posiciones. El principal objetivo de la Mecánica II es realizar el análisis de mecanismos previamente sintetizados. desplazamientos. Caso de no ser así. En el proceso de síntesis. se determinan las tensiones que se producen en los diferentes puntos de las piezas y finalmente la Ciencia de Materiales indicará si el material de cual está construida la pieza es capaz de soportar las tensiones calculadas. se diseña un mecanismo o máquina que sea capaz de realizar el trabajo deseado. no obstante también se estudian mecanismos. 1. o una cadena cerrada montada entre dos piñones. En Mecánica II se estudiarán también una serie de mecanismos cuyo conocimiento facilitará el diseño de máquinas. aceleraciones y fuerzas que aparecerán en las diferentes piezas que componen el mecanismo o máquina y se comprueba si los movimientos son los previstos. cuantos más se conozcan.Capítulo 1 . Para realizar este tipo de movimiento se podría utilizar un cilindro hidráulico o neumático. y si las dimensiones prefijadas son las adecuadas para soportar los esfuerzos a que se verán sometidas las piezas. lo facilitará la labor de síntesis al conocer un mayor número de mecanismos. y por lo tanto. ya que éstas están formadas por mecanismos. se vuelve a rediseñar y analizar en un proceso iterativo.3 . 2 .

y su predimensionamiento.1 . motor de explosión).Mecánica II La síntesis comprendería la elección de uno de estos mecanismos (por ejemplo el mecanismo de pistón-biela-manivela). Los eslabones generalmente se consideran rígidos. combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo y cuyo propósito es transformar el movimiento. (Ejemplo. por medio del análisis se determinarán: posiciones. las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados. En los mecanismos. DEFINICIONES E HIPÓTESIS Máquina. los eslabones se deben conectar entre sí para transmitir el movimiento desde el eslabón impulsor o de entrada hasta el eslabón seguidor o de salida. (Ejemplo.Mecanismo pistón-biela-manivela Una vez predimensionado. Fig. 1. mecanismo pistón-biela-manivela).TERMINOLOGÍA. mecanismo y cinemática y máquina y dinámica. 3 . 1. Existe cierta relación entre estructura y estática. velocidades aceleraciones y fuerzas que aparecerán en los diferentes puntos del mecanismos y se comprobará si los movimientos obtenidos son los deseados y si las piezas están bien dimensionadas para soportar los esfuerzos a que serán sometidas. combinación de cuerpos resistentes de tal manera que por medio de ellos. Eslabón. una pieza de un mecanismo o máquina. Mecanismo.4 .

Mecanismo. se llaman pares cinemáticos. en los pares cinemáticos superiores el contacto entre eslabones se produce por lo general en una línea o un punto (por ejemplo el contacto entre una leva y el seguidor). tanto en movimiento plano como espacial.Capítulo 1 . cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo. figuran en la relación siguiente: 4 . las conexiones entre eslabones. 1. Los eslabones también se pueden considerar como uniones rígidas entre pares. Cadenas cinemáticas abiertas y cerradas.2 . En los pares inferiores el contacto entre eslabones se produce en una superficie. El mecanismo equivalente debe tener las mismas características cinemáticas y dinámicas que el mecanismo real. Fig.Introducción Pares cinemáticos.Pares cinemáticos Los pares cinemáticos inferiores y los grados de libertad que permiten. En los mecanismos. Cadena cinemática. varios eslabones unidos por medio de pares cinemáticos. Pares superiores e inferiores. que restringen su movimiento relativo. los eslabones se suelen esquematizar para facilitar su estudio.

6 . su estudio resulta más sencillo porque se pueden utilizar métodos gráficos al poderse proyectar en verdadera magnitud sobre un plano paralelo a los del movimiento y por ello serán los que se estudiarán en esta asignatura.MECANISMOS ESPACIALES PLANOS. En los mecanismos esféricos todos los eslabones tienen un punto en común de velocidad nula y las trayectorias de todos los puntos pueden estar contenidas en esferas concéntricas con centro en el punto de velocidad nula. (Por ejemplo el mecanismo de pistón-biela-manivela).5 . Los mecanismos más utilizados en la actualidad son mecanismos planos. 1. En los mecanismos espaciales las trayectorias de los diversos puntos del mecanismo pueden tener cualquier dirección en el espacio. ESFÉRICOS Y Mecanismos planos son aquellos en los que todos los puntos del mecanismo realizan trayectorias contenidas en planos paralelos entre sí. También se podría definir como el número mínimo de coordenadas necesario para determinar la posición del mecanismo. 5 .MOVILIDAD Movilidad es el número de diferentes movimientos que se pueden introducir simultáneamente a un mecanismo. (Por ejemplo la junta cardan).Mecánica II Movimiento plano a) Giratorio b) Prismático c) Tornillo d) Cilíndrico e) Esférico f) Plano 1 1 1 1 - Movimiento espacial 1 1 1 2 3 3 1.

3 j3 . 6 .Inversiones cinemáticas: a) y b) mecanismos de manivela-oscilador. En mecanismos espaciales la movilidad será: m = 6 (n .Introducción En mecanismos planos la movilidad será: m = 3 (n .2 j4 .3 .INVERSIÓN CINEMÁTICA Fig. j3 = números de pares que permiten tres grados de libertad. 1. j2 = número de pares que permiten dos grados de libertad.j2 (1. c) mecanismo de eslabón de arrastre y d) mecanismo de doble oscilador.4 j2 .Capítulo 1 .j5 (1.7 .1) Siendo: n = número de eslabones del mecanismos. 1. j4 = número de pares que permiten cuatro grados de libertad y j5 = número de pares que permiten cinco grados de libertad.2 j1 . j1 = números de pares que permiten un grado de libertad y j2 = número de pares que permiten dos grados de libertad.1) .1) .2) Siendo: n = número de eslabones del mecanismos. j1 = números de pares que permiten un grado de libertad.5 j1 .

LEY DE GRASHOF En un cuadrilátero articulado. 1. 1. (figura 1.Ventaja mecánica.9 . el movimiento se introduce por medio de un motor giratorio. 1.Mecánica II Inversión cinemática es cada uno de los diferentes mecanismos que se pueden lograr con una cadena cinemática al hacer fijo un eslabón diferente de la cadena. se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabón de mayor longitud más la del eslabón de menor longitud debe ser menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias.8 . Fig.VENTAJA MECÁNICA Ventaja mecánica de un mecanismo es la relación entre el par de salida y el par de entrada. En el cuadrilátero articulado.4). 7 . será la relación entre el par en el eslabón seguidor y el par en el eslabón impulsor.4 . para que al menos un eslabón pueda girar vueltas completas. Esta ventaja mecánica es proporcional al seno del ángulo γ formado por los eslabones seguidor y acoplador e inversamente proporcional al seno del ángulo β formado por los eslabones impulsor y acoplador. Es muy importante que se cumpla la condición expuesta en el párrafo anterior ya que en muchos mecanismo basados en el cuadrilátero articulado.

la ventaja mecánica se hace infinito. Fig. A estas posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se corresponden con los límites de la oscilación del eslabón seguidor. 1. Estas curvas pueden variar desde una circunferencia que describe el punto del acoplador unido al extremo de la manivela.Curvas del acoplador. Cuando el ángulo β es 0º ó 180º. hasta un arco que describe el punto unido al extremo del seguidor.Capítulo 1 .CURVAS DEL ACOPLADOR Curvas del acoplador son las diferentes trayectorias que describen los puntos del plano considerándolos solidarios al eslabón acoplador. se debe procurar que ángulo γ sea lo más próximo a 90º. 8 . 1.Introducción Para lograr que la ventaja mecánica sea lo mayor posible.10 . velocidad angular nula del seguidor y par nulo en el eslabón impulsor.5 . Estas posiciones tienen una serie de ventajas como: Gran precisión de posición del eslabón seguidor. pasando por curvas parecidas a elipses.

Fig.6). c) Chebychev y d) Peaucillier.6 . En la mayoría de los casos la trayectoria es una curva del acoplador.11 .Mecanismos de línea recta: a) Watt. b) Roberts.12 . suponiendo la velocidad angular del eslabón de entrada constante. el eslabón de entrada debe recorrer un ángulo mayor durante la carrera de ida que durante la de retorno.7 y 1. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno 9 .MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO Mecanismo de retorno rápido son aquellos en los que el tiempo invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta. (figura 1. La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que. como sucede en los mecanismos de Watt.8). (figuras 1.Mecánica II 1. Roberts y Chebychev. 1. 1.MECANISMO DE LÍNEA RECTA Mecanismos de línea recta son aquellos en los que algún punto del mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una línea recta.

8 .Mecanismo de retorno rápido de Whitworth. 1.3) Fig. 10 . 1.Mecanismo excéntrico de pistón-biela-manivela. Fig.Capítulo 1 . La relación de tiempos será: Q= α β (1.Introducción serán proporcionales a los ángulos girados por el eslabón de entrada durante esas carreras.7 .