Cartula

Dpto de Computacin y Sistemas

Universidad de Oriente Anzo Ncleo de Anzotegui Ingenier Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas

TEMA VII
DESCRIPCION DE LOS SISTEMAS POR MEDIO DE LAS ECUACIONES DE ESTADO. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD. REALIMENTACION DE ESTADOS
Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas Ing. De Sistemas

Tema VII: Anlisis por medio de V.E..

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TEMA VII Objetivos

Dpto de Computacin y Sistemas

Objetivo Terminal:
Analizar los sistemas por medio de ecuaciones de estado examinando la controlabilidad, observabilidad y diseando controladores por realimentacin del estado

Objetivos Especficos:
Reconocer la representacin de sistemas por medio de ecuaciones de estado. Identificar los elementos de las ecuaciones de estado. Determinar ecuaciones de estados de sistemas lineales. Construir diagramas de simulacin de estados. Determinar la controlabilidad y observabilidad de sistemas de control. Disear controladores por realimentacin de estados
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TEMA VII Contenido

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Definicin de estados. Definicin de variables de estado. Vector de estados. Matriz de coeficientes de variables de estados. Matriz de coeficientes de entradas. Representacin matricial de estados. Clculo de ecuaciones de estado a partir de ecuaciones diferenciales. Definicin de diagramas de simulacin. Tipos de diagramas de simulacin. Clculo de diagramas de simulacin.
Por analoga con frmula de ganancia de mason. Por expansin en fracciones parciales.

Definicin de controlabilidad. Definicin de observabilidad. Forma de la matriz de controlabilidad. Forma de la matriz de observabilidad.
Realimentacin de estados.

Control por realimentacin de estados. Diseo de controladores por realimentacin de estados.

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TEMA VII
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DESCRIPCION DE LOS SISTEMAS POR MEDIO DE ECUACIONES DE ESTADO. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD. REALIMENTACION DE ESTADOS
DEFINICIN DE ESTADO
Conjunto ms pequeo de variables tales que el conocimiento de esas variables en t=t0,conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t tO, determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo t > tO . (Ogata, [1996]). El estado global de un sistema dinmico se puede describir mediante los valores de un conjunto de variables de estado del mismo. (Hostetter,[1990]).

DEFINICIN DE VARIABLES DE ESTADO

Las Variables de estado de un sistema dinmico son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado de un dicho dinmico. Si se requieren al menos n variables x1,x2,,xn para describir completamente el comportamiento de un sistema dinmico, entonces esas n variables son un conjunto de variables de estado.

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Descripcin de los Sistemas por de Ecuaciones de Estado

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REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADOS

El espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados consisten en el eje x1 el eje x2, el eje x3,,el eje xn , se denomina espacio de estado . Cualquier estado se puede representar por un punto sebre el espacio de estado.

ECUACIONES DEL ESPACIO DE ESTADO O REPRESENTACION DEL ESPACIO DE ESTADO (Ecuaciones de Estado)
La representacin en el espacio de estado de un sistema dado no es nica, pero la cantidad de variables de estado es la misma para cualquier otra representacin diferente . Las descripciones de las variables de estado (espacio de estado) proporcionan un sistema estndar de ecuaciones que ofrecen economa en la notacin, facilitan la entrada de datos en computadoras digitales y son adecuadas para su extensin a sistemas no lineales. La representacin est basada en un conjunto de ecuaciones en derivadas, que se pueden organizar en forma matricial.

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Descripcin de los Sistemas por Ecuaciones de Estado

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ECUACIONES DE ESTADO

dx 1 = a 11 x 1 ( t ) + a 12 x 2 ( t ) + L + a 1 n x n ( t ) + b 11 r1 + L + b1 i ri dt dx 2 = a 21 x 1 ( t ) + a 22 x 2 ( t ) + L + a 2 n x n ( t ) + b 21 r1 + L + b 2 i ri dt M M M M M dx n = a n 1 x1 ( t ) + a n 2 x 2 ( t ) + L + a nn x n ( t ) + b n 1r1 + L + b ni ri dt
ECUACIONES DE ESTADO EN FORMA MATRICIAL

a a x1 x1 11 12 d x2 x2 a21 a22 = = dt M M M xn xn an1 an1

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L a1n x1 b11 x b L 2 + 21 L M M M L annxn bn1

L b1i r1 L b2i r2 L M M L bni rn

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Descripcin de los Sistemas por Ecuaciones de Estado

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a a x1 x1 11 12 d x2 x2 a21 a22 = = dt M M M xn xn an1 an1

L a1n x1 b11 x b L 2 + 21 L M M M L annxn bn1

L b1i r1 L b2i r2 L M M L bni rn

x (t ) = A x (t ) + B r (t )

Y (t ) = C x (t ) + D r (t )

ELEMENTOS DE LAS ECUACIONES DE ESTADO X(t) : Vector de Estados (Contiene las n Variables de estado) A(t) : Matriz de Estado (coeficientes de variables de estado) B(t) : Matriz de entrada (coeficientes de las entradas) C(t) : Matriz de Salida (coef. de variables de estado que definen la salida D(t) : Matriz de transmisin directa.
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Descripcin de los Sistemas por de Ecuaciones de Estado

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADOS.

x (t ) = Ax (t ) + B r (t )
D

Y (t ) = C x (t ) + D r (t )

R(t )
B ++

x(t )

dt

X (t )
C

Y (t )
++

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Determinacin de Ec. de Estado a partir de Ec, Difereciales

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El proceso de hallar las ecuaciones de estado tambin se conoce como modelado en variables de estado.
Se definen las ecuaciones diferenciales. Se definen las variables de estado de acuerdo a la mayor derivada Se realizan sustituciones de las variables de estado en la ecuacin diferencial. Se despejan las primeras derivadas de las variables de estado Una vez despejadas todas las primeras derivadas de las variables de estado, estas sern las ecuaciones de estado

Ejemplo El sistema mecnico de la figura est descrito por la siguiente ecuacin diferencial:

m
F(t)
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dy (t ) d 2 y (t ) f (t ) B Ky (t ) = m dt dt 2
Y(t)

Calculemos las ecuaciones de estado a partir de ella:

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Determinacin de Ec. de Estado a partir de Ec, Diferenciales

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Definiendo las variables de estado se obtienen las siguientes:

X1(t) = y(t) X2(t) = dy(t)/dt

De estas dos primeras definiciones se obtiene la primera ecuacin de estado ya que: dX1(t)/dt = X2(t)

dx1 (t ) = x2 (t ) dt

Se necesita calcular la derivada de X2(t); para ello se sustituyen los valores de X1(t) y X2(t) en la ecuacin diferencial

dX 2 (t ) f (t ) BX 2 (t ) KX 1 (t ) = m dt
Despejando se tiene la otra ecuacin de estado

dX 2 (t ) K B f (t ) = X 1 (t ) X 2 (t ) + dt m m m
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Determinacin de Ec. de Estado a partir de Ec, Difereciales

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Finalmente se tiene el sistema de ecuaciones de estado

dx1 (t ) = 0 x1 (t ) + x2 (t ) + 0 f (t ) dt
dX 2 (t ) K B f (t ) = x1 (t ) x2 (t ) + dt m m m

0 dX (t ) = K dt m

1 x1 (t ) 0 B + 1 f (t ) x (t ) m 2 m

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Diagramas de Simulacin
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DEFINICIN
Es un diagrama de bloques o diagrama de flujo de seal (flujograma) compuesto nicamente por integradores (1/s) y transmitancias o ganancias constantes. (hostetter. P.389) El orden del sistema es simplemente el nmero de integradores que intervienen.

TIPOS DE DIAGRAMAS DE SIMULACIN

FORMA DE VARIABLE DE FASE Son diagramas de simulacin donde todos los trayectos directos y lazos tocan el nodo de entrada.
-15 3 1/S 1 -15 1 -17 -2
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-13 1/S

1/S 1

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Diagramas de Simulacin
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TIPOS DE DIAGRAMAS DE SIMULACIN (cont)

FORMA DUAL DE VARIABLE DE FASE Son diagramas de simulacin donde todos los trayectos directos y lazos tocan el nodo de salida.

R(s) -4.25 1/S 1 7

-11

1/S 1 -3.7 -13 -10

1/S 1

Y(s)

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Interpretacin de los Diagramas de Simulacin

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Cada nodo que se encuentre delante de un integrador corresponde a una Variable de Estado x(t) Cada nodo que se encuentre antes de un integrador corresponde a la derivada de la Variable de Estado del nodo subsiguiente dx(t)/dt Los nodos donde estn las derivadas de las variables de estado corresponden a nodos de suma de seales. Y(s)
3 -13

-15

R(s)
1

X1(t)

1/S

X1(t) X2(t)1/S
-15 1 -17

X3(t) X2(t)
-2 1

1/S

X3(t)

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Construccin de Diagramas de Simulacin

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Construccin Por Analoga Con La Frmula De Ganancia De Mason

La frmula de ganancia de Mason se escribe como sigue:

Y ( s) T11 + T2 2 + T3 3 + L = R( s) 1 (L1 + L2 + L3 + L) (L1 L2 + L3 L4 + L) + (L1 L2 L3 + L4 L5 L6 + L)L

Si se hace que todos los cofactores sean uno (1) y que si adems se hace que no existan lazos disjuntos, entonces la ecuacin de mason se expresara solo en funcin de los trayectos y de los lazos individuales, como sigue:

Y ( s) T1 + T2 + T3 + T4 + T5 L = R( s) 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 L)
Lo antes expuesto se logra de la siguiente forma: Haciendo que todos los lazos toque a los trayectos, se logra que los cofactores sean de valor unitario (K=1) Haciendo que todos los lazos se toquen entre s se logra que no existan lazos disjuntos.
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Construccin de Diagramas de Simulacin

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Procedimeinto General Para Construir Diagramas De Simulacin Paso 1:

Expresar la funcin de transferencia en forma polinomial e identifique la mayor potencia de s en el denominador.

Paso 2:

y(s) b0sm + b1sm1 + b2sm2 +L+ bm1s + bm M(s) = = R(s) a0sn + a1sn1 + a2sn2 +L+ an1s + an

[ [

] ]

Dividir el numerador y el denominador de la funcin de transferencia entre la s de mayor potencia del denominador conjuntamente con su coeficiente si lo hay. m m1 m2 n

M(s) =

Paso 3:

y(s) b0s +b s +b2s +L+ bm1s+ bm / a0s = n 1 n1 R(s) a0s + a1s + a2sn2 +L+ an1s + an / a0sn

[ [

] ]

Exprese la funcin de transferencia en trminos de integradores (1/s) o mltiplos de ellos.

b0 1 b 1 b 1 b + 1 ( n ( m 1 )) + L + m 1 ( n m ) + m ( n m ) a0 s a0 s a0 y(s) a0 s M (s) = = R(s) a1 1 a2 1 a n 1 1 an n 1 1 + a s ( n ( n 1 ) s + a s ( n ( n 2 )) + L + a s 1 + a 0 0 0 0

Paso 4:

Identificar en la f.d.t. resultante del paso 3 los trayectos directos y los lazos individuales comparando a M(s) con la ecuacin de mason propuesta.
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Controlabilidad
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DEFINICION CONTROLABILIDAD
Un sistema es controlable en el tiempo to, si por medio de un vector de control no restrigido, es posible transferir el sistema desde cualquier estado inicial (x(to)) a cualquier otro estado en un tiempo finito. Si todo estado es controlable, entonces se dice que el sistema es de controlabilidad del estado completo. La condicin de controlabilidad es que la matriz

| B AB A2B A(n-1)B |
Sea de rango n o que su determinante sea diferente de cero.

MATRIZ DE CONTROLABILIDAD (Mc)

La matriz antes mencionada se conoce como Matriz de controlabilidad y se deduce a partir de los valores de la matriz A y B del sistema.

Mc = | B AB A2B A(n-1)B |
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Observabilidad
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DEFINICION DE OBSERVABILIDAD
Un sistema es observable en el tiempo to si, con el sistema en el estado x(to), es posible determinar este estado a travs de la observacin de la salida durante un intervalo finito de tiempo. La condicin para que exista observabilidad es que la matriz | C | Mo= | CA | | . | | CA(n-1) | Sea de rango n o su determinante sea diferente de cero.

MATRIZ DE COBSERVABILIDAD (Mo)

La matriz antes mencionada se conoce como Matriz de controlabilidad y se deduce a partir de los valores de la matriz A y B del sistema
C C A M
O

C A M C A

n 1

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Realimentacin del Estado

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Consiste en la realimentacin de los estados de un sistema a travs de un vector de u; donde u se relaciona con los estados por medio de una matriz de ganancia K.

U (t )

++

x (t )

dt
A

X (t )

Y (t )

++

-K

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Control por Realimentacin de Estados

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Control por Realimentacin de Estados por Ubicacin de Polos

Se considera que todas las variables de estado son medibles y estn disponibles para la retroalimentacin. Si el sistema es de estado completo controlable, los polos de lazo cerrado del sistema, se pueden ubicar en cualquier lugar por medio de realimentacin del estado a travs de una matriz de ganancia adecuada (K) Se considera un vector de control igual a: U = -K.X(t) que tambin ser la seal de control.

U(t) = -K X(t)

X(t)

F(x,u,t)

-K
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Diseo de Controlador por Realimentacin De Estado

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Con un sistema X(t) = AX(t) + BU(t) con seal de control U(t) =-KX(t) Se puede determinar la matriz de ganancia K, que hace que los valores propios de |A BK| sean los valores deseados u1, u2, u3,, un por medio de los pasos siguientes. (Si ui fuera complejo, su conjugado debe ser tambin un valor propio de |A-BK|)

PROCEDIMIENTO GENERAL DE DISEO PASO 1:

Verificar la controlabilidad del sistema. Si es de estado completo controlable, aplican los dems pasos. Si no, el sistema no es controlable.

PASO 2:
Determinar el polinomio caracterstico deseado a partir especificaciones de diseo y el clculo de los polos deseados de las

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Diseo de Controlador por Realimentacin De Estado

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PASO 3:
Definir la matriz de Ganancia K. las dimensiones de K son (1xn) K = | K11 K12 K13 K(n-1) Kn |

PASO 4:
Calcular la Matriz A del sistema en lazo cerrado Ac: Ac = (A BK)

PASO 5:
Calcular la nueva ecuacin caracterstica de lazo cerrado, la cual est definida por: el determinante de ( sI A )

PASO 6:
Igualar el polinomio caracterstico deseado con la nueva ecuacin caracterstica de lazo cerrado del paso anterior. Luego igualar coeficientes para hallar los valores de las K.

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