EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO

PRIMER APORTE
DICIEMBRE 9 DE 2008
PRIMER TEMA: A 15 PUNTOS
En la figura se muestra una red LC tipo escalera. Usando las
variables y parmetros definidos, escriba las ecuaciones que
describen la red.
Construya un Grafico de Flujo de Seales a partir de las
ecuaciones y determine la Funcin de Transferencia:
V2(s)/V1(s).
.



PRIMER TEMA: B 15 PUNTOS

El agua de alimentacin para una caldera debe ser
suministrada con presin constante X mediante una
bomba centrfuga en la que se puede regular su velocidad
Y. El diagrama muestra sus curvas caractersticas. El flujo
esttico Q2 es:

( )
2
2 2
2
2
0.0045
45
Q k X P Z
t
k
h bar mm
P bar
=
=

=


El sistema debe operarse en: Xo = 50 bar y Zo = 200
mm

Proporcione la relacin lineal: x a y b z = +

NOTA: En comportamiento estacionario Q1 = Q2

SEGUNDO TEMA: 35 PUNTOS
Para el sistema de control realimentado mostrado a continuacin:
a) Determine la sensibilidad del sistema a los cambios en la ganancia K1.
b) Determine el efecto de la perturbacin D(s) en la salida.
c) Determine el valor de estado estacionario de la salida para una entrada de referencia escaln unitario y una perturbacin D(s) =
0.
d) Determine el valor de K1 necesario para que el error E = R C en estado estacionario sea menor al 10% de una entrada de
referencia R(s) = 1/s, frente a una perturbacin D(s) = 1/s.


TERCER TEMA: 35 PUNTOS
Considere el siguiente sistema de control de realimentacin negativa unitaria, cuya funcin de transferencia del proceso es:
( 3)( 4)
( )
( 1)
s s
G s K
s s
+ +
=
+

Bosqueje el Lugar Geomtrico de las Races para variaciones del parmetro K. Para una entrada escaln unitaria, determine los dos
valores de K para que la respuesta en el tiempo del sistema de control tenga una relacin de amortiguacin de =0.75. Con las ganancias
obtenidas determine el sobre nivel porcentual, el tiempo de pico y el tiempo de estabilizacin (para una banda del 2% de la seal de
entrada), adems obtenga los polos de lazo cerrado para cada ganancia

a) Son iguales las respuestas?
b) Si no lo son, diga cuales son las diferencias entre las caractersticas de las respuestas en el tiempo.
c) Para cul ganancia la respuesta es ms rpida y porque?
d) Si las dos respuestas tienen la misma relacin de amortiguamiento, deberan tener el mismo sobre nivel porcentual?
e) Cul es el efecto de la ubicacin de los polos y ceros de lazo cerrado en la respuesta transiente para los dos valores de K?


Solucin:

1
2
1
1
2 2
1 2 1 2
1
2
1 2
1
2
0 0
1 2
_
( )
) ( ) ;
( ) (1 ) (1 )
( ) 1
) ( )
( ) (1 )
1 1
) lim ( ) ; ( ) 0 ; ( ) lim 1
(1 )
1
) ( ) ( ) ( ) ; ( )
T
K
d
ss ss
s s
Segundo tema
K C s K T s s
a T s S
R s s s K K s K T s s K K s
C s s
b T s
D s s s K K s
K
c c sC s D s R s c s
s s s K K s s
d E s R s C s R s
s

c +
= = = =
+ + + c + + +
+
= =
+ + +
= = = = =
+ + +
= =
0
1
1
2 2
0
1 2 1 2 1
1
; ( ) ; lim ( ) 0.1
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1
( ) lim ( ) 10
(1 ) (1 )
ss
s
d d
ss
s
D s e sE s
s
C s T s R s T s D s C s T s T s
s s
K s
E s e sE s K
s s s K K s s s s K K s s K

= = <
= + = +
+
= + = = >
+ + + + + +













PRIMER TEMA A


1 1 1 2 3
1 2 2 4
2 1 2 3 4
1 1 2 3 2 3 4 1 2 3 4
2
2 2 2 4
1
( ) ; ( )
( ) ;
_ :
1
1
1 3
a a a
a a a
I V V Y I V V Y
V I I Z V I Z
Aplicando Mason
V Y Z Y Z
V Y Z Y Z Y Z Y Z Y Z
V
V LCs L C s
= =
= =
=
+ + + +
=
+ +



PRIMER TEMA B

( )
( )
0
10
2
1 2 10 20 20 0 2 0
0 0 2 10
1 1 2
1
1
2
1
2
20 0 2 0 1 2
_ :
200 ; 50 ; 0.0045 ; 45 402 _ /
_ :
30
1 0.06 _ /
500 /
27
0.027 _ min
1000min
Y
Q
En equilibrio Q Q Q Q Q k X P Z
Z X k P Q t h
Del grafico
x C q C y
X bar
C bar h t
Q t h
X bar
C bar
Y
Q k X P Z q q

= = =
= = = = =
= +
A
= = =
A
A
= = =
A
= = = 3 4
2
2
3 0
0 2
2
4 0 2 0
2 1 4
3
1 3 1 3
40.2 _ /
2
2 4.02 _ /
7.91 10 _ min ; 0.071_ /
1 1
A
A
C x C z
Q k
C Z t h bar
X X P
Q
C k X P Z t h mm
Z
C C C
x a y b z a bar b bar mm
C C C C

+
c
= = =
c
c
= = =
c
= + = = = =




2 2
2 2
2
:1,2 2 2
_ Pr :
_ _ _ _ _ _ _
( 1) ( 7 12)(2 1) (2 7)( )
; ; 0
( 3)( 4) ( 7 12)
(6 24 12)
0 3.4; 0.58
( 7 12)
( ) ( 4)( 3)
( )
e
e
e
Tercer oblema
Puntos de salida y entrada del eje real
dK
s K
d
dK
d
C s K s s
R s
o
o
o o o o o o o o
o
o o o o o
o o
o
o o o
+ + + + + +
= = = =
+ + + +
+ +
= = =
+ +
+ +
=
2
2 2 2
2
2
1,2
1 ,1 2 ,2
1
1 7 12
; . . : 0 2 0
( 1) ( 4)( 3) 1 1
1 7
1. 2
1
12 12 12 1 7
2. 1. 2
1 1 1 1
13 169 88
22 13 1 0 1/ 2:1/ 11
44
1/ 2 2 ; 1/ 11 1
100 ;
n n
n
n n
n n
K K
E C s s s s
s s K s s K K
K
K
K K K K
K K K K
K K K
K K
SP e
,t
,
,= e
,=
e = ,
= =

+ | |
+ + = + + =
|
+ + + + + +
\ .
+
=
+
+
= = =
+ + + +

+ = = =
= = = =
=
2
, 1 , 1
,1
, 2 , 2
,2
2
1,2 1:1,2 2:1,2
4
;
1
0.75 2.83%
2 2, 6 ; 2.37
1 5.3 ; 4.79
1 7 12
0 ; 1/ 2:1/ 11 1.5 1.52 ; 0.75 0.76
1 1
) _ _ _ _
, ) _
s p
n
n
s p
n
s p
n
T T
SP
T T
T T
K K
s s K s j s j
K K
a Las respuestas no son iguales
b c La re
t
,e
e ,
,
=
=
~ =

= =
= = =
= = =
+ | |
+ + = = = =
|
+ +
\ .
_ _ 1/ 2 _ _ _
) _ _ _ _ _ _
) _ _ int _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
spuesta con K es mas rpida
d Las dos respuestas tienen el mismo SP
e Los polos ervienen en la respuesta dinmica y los ceros en su magnitud
=