Apuntes Análisis No Lineales

Notas del curso Anlisis de Sistemas No Lineales a
Javier Aracil Santnja o Francisco Salas Gmez o Francisco Gordillo Alvarez
Departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla
ii
Notas del curso Anlisis de Sistemas no a Lineales
Impartido por: Javier Aracil Francisco Gordillo Francisco Salas
25 de septiembre de 2007
Indice general
1. Introduccin o 1.1. El problema del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. EL control lineal es local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Control Lineal y no Lineal - Estabilidad en Sistemas de Control
1 1 4 5
Anlisis a
6
7 7 8 11 12 15 17 22 23
2. Anlisis cualitativo de sistemas dinmicos a a 2.1. Formalizacin del concepto de sistema dinmico . . . . . . . . . . . . . o a 2.2. Crecimiento log stico o acotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Retrato de estados de sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . 2.3. Sistemas Dinmicos Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.3.1. Sistemas dinmicos autnomos lineales de dimensin dos . . . . a o o 2.3.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Sistemas dinmicos no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.5. Propiedades de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
INDICE GENERAL 2.5.1. Existencia y unicidad de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Flujo denido por un sistema dinmico . . . . . . . . . . . . . . a 2.5.3. Sistema dinmico como ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.5.4. Orbitas y retratos de estados 2.5.5. Puntos de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 24 25 26 27 28 30 31 32 33 34 38 39 42
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.6. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.5.7. Linealizacin de un sistema dinmico en IRn . . . . . . . . . . . o a 2.5.8. Equivalencia topolgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.5.9. Conjuntos l mite y equilibrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Ciclos y atractores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1. Conjuntos l mite y atractores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2. Comportamiento a largo plazo de las trayectorias . . . . . . . . 2.6.3. Estudio de orbitas peridicas o . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4. Atractores extraos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n
3. Anlisis cualitativo y bifurcaciones en sistemas dinmicos a a 3.1. Anlisis cualitativo de sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.2. Anlisis cualitativo de sistemas dinmicos de dimensin 1 . . . . . . . . a a o 3.2.1. Estabilidad estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Familias de sistemas dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.3.1. Diagramas de bifurcaciones en sistemas no lineales . . . . . . . .
44 44 44 49 49 52
INDICE GENERAL 3.4. Bifurcaciones elementales en sistemas de dimensin uno . . . . . . . . . o
5 52
3.4.1. Bifurcaciones elementales en sistemas dinmicos de dimensin dos 62 a o 3.4.2. Evolucin de los autovalores en una bifurcacin de Hopf. . . . . o o 3.4.3. Bifurcaciones de orbitas peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4.4. Bifurcaciones de codimensin dos . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4.5. Diagrama de bifurcaciones del experimento de Taylor-Couette. . 3.5. Crecimiento log stico con un retraso en la estructura . . . . . . . . . . . 67 67 69 73 76
References
3.6. Apndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e
81
84
4. Funcin descriptiva y balance armnico o o 4.1. Mtodo del primer armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 4.1.1. Ejemplo introductorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2. Principios del mtodo e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86 86 86 90 91 92 94 94 95 95 96
4.1.3. Transformacin de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.1.4. Funcin descriptiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.1.5. Interpretacin estocstica de la funcin descriptiva o a o . . . . . . .
4.1.6. Propiedad del cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Algunas funciones descriptivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Saturacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2.2. Rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e
INDICE GENERAL 4.2.3. Holgura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2.4. Determinacin experimental de la funcin descriptiva . . . . . . 100 o o 4.3. Anlisis de sistemas no lineales mediante la funcin descriptiva . . . . . 101 a o 4.3.1. Una ampliacin del criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . 102 o 4.3.2. Oscilaciones de un servomecanismo no lineal . . . . . . . . . . . 103 4.3.3. Funcin descriptiva independiente de la frecuencia . . . . . . . . 104 o 4.3.4. Funcin descriptiva dependiente de la frecuencia . . . . . . . . . 105 o 4.3.5. Estabilidad de los ciclos l mite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.3.6. Fiabilidad del anlisis mediante funciones descriptivas . . . . . . 112 a 4.4. La funcin descriptiva dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 o 4.4.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 4.5. Clculo de varios armnicos en el mtodo de balance armnico . . . . . 118 a o e o 4.5.1. Denicin del algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 o 4.5.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Bibliograf a
127
5. Bifurcaciones en sistemas de control
129
5.1. Feedback systems with saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 5.1.1. Equilibria in a system with saturation . . . . . . . . . . . . . . 130 5.1.2. Limit cycles in a system with saturation . . . . . . . . . . . . . 131 5.1.3. First order system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
INDICE GENERAL
5.1.4. Second-order system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 5.2. Sotomayor-Llibre-Ponce bifurcation analysis . . . . . . . . . . . . . . . 133 5.2.1. Frequency domain interpretation of the Llibre-Ponce bifurcation analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 5.2.2. Bounded attraction basin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 5.3. Control systems with a delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 5.3.1. Qualitative Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.3.2. A second-order system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.3.3. Qualitative Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 5.4. Summary of previous results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
INDICE GENERAL
Cap tulo 1 Introduccin o

1.1. El problema del control
Mediante el control automtico se trata de concebir y construir los organos de cona trol que gobiernen el comportamiento de las mquinas. Tratamos de concebir mquinas a a que alimentadas con informacin con relacin al comportamiento de las magnitudes que o o se quieren controlar, procesen convenientemente esta informacin y concluyan cmo se o o ha de actuar para conseguir que la mquina se comporte de la forma apetecida. a Veamos un ejemplo matemticamente muy simple de lo que estamos diciendo. En a todo proceso de control estn involucrados dos componentes esenciales: la planta o a proceso que se pretende controlar y el organo de control o controlador, con el que se gobierna el comportamiento de la planta. Para el diseo de ste ultimo, el ingeniero de n e control parte del sistema dinmico que constituye el modelo matemtico de la planta a a a controlar. Este modelo matemtico describe los efectos relativos entre las distintas a variables y los parmetros involucrados en el proceso. Adems, el modelo matemtico a a a permite tambin la simulacin informtica del proceso real que se trata de controlar. e o a De este modo las matemticas intervienen con un papel crucial en la representacin a o del proceso cuyo comportamiento se quiere automatizar. Supongamos, en un caso particularmente simple, que el modelo de la planta viene dado por la expresin o x=x+u (1.1)
En sta expresin aparecen dos variables, la x que representa la magnitud a controlar e o y la u que representa la magnitud mediante la cual se ejerce el control. La se al u n representa los actuadores o entradas al proceso, y x es la se al procedente de los sensores n o salidas. Obsrvese que la expresin anterior, pese a su sencillez formal, representa e o un problema particularmente dif cil. En ausencia de se al de control, es decir para n 1
CAP ITULO 1. INTRODUCCION
Planta
Controlador
Figura 1.1: Estructura de realimentacin. o u = 0, el sistema es inestable: la variable x crece exponencialmente. Precisamente uno de los objetivos bsicos que se pretende es estabilizar este sistema inestable. El a ingeniero de control tiene que encontrar una estrategia de actuacin sobre el sistema o de modo que a partir de las medidas de la se al x sea capaz de determinar la se al n n de actuacin u, de manera que el comportamiento resultante sea estable. A partir de o la informacin x que suministran los sensores se trata de obtener la accin u de los o o actuadores; es decir, se quiere determinar una funcin u = f (x), que se conoce como o ley de control. Para resolver este problema, en primer lugar, tiene que representar matemticamente lo que pretende alcanzar, que como se acaba de ver es, en primera a instancia, un comportamiento estable. Un posible comportamiento de este tipo para la variable x viene dado por x = kd x (1.2) en donde kd > 0. Esta es precisamente la representacin matemtica de lo que queremos o a lograr. Obsrvese que eligiendo adecuadamente el parmetro kd podemos hacer que el come a portamiento de x cuando se aproxima al equilibrio estable x = 0, lo haga con una trayectoria que puede ser elegida en funcin de los objetivos propuestos. Las especio caciones de comportamiento a partir de las cuales se adopta un valor para kd pueden ser muy variadas. Por ejemplo, podemos hacer que el valor cuadrtico medio de la a desviacin de la situacin de equilibrio sea m o o nimo supuesto el sistema sometido a perturbaciones de tipo estocstico. La teor del control automtico permite resolver el a a a problema en muchas situaciones de inters prctico. e a Una vez planteado el problema su resolucin es inmediata. Si se quiere el comporo tamiento (1.2) para el sistema representado por (1.1) bastar con hacer a u = (1 + kd )x que es la ley de control deseada. En efecto, llevando (1.3) a (1.1) se tiene (1.2). Para implantar la ley de control (1.3) se requiere una estructura de realimentacin o (1.3)
1.1. EL PROBLEMA DEL CONTROL
como la que se muestra en el diagrama de la gura 1. Esta estructura posee un enorme inters y su estudio sistemtico constituye una de las grandes contribuciones de la ingee a nier del control, que ha trascendido el propio dominio de la ingenier para constituir a a una aportacin tanto a las ciencias de la naturaleza como a las sociales y humanas. Por o ello conviene que le dediquemos alg n espacio. Si observamos el diagrama de la gura 1 u veremos que muestra una estructura causal circular, en virtud de la cual toda actuacin o u produce un efecto x que se realimentapara incidir en la decisin del nuevo valor de o u que se aplica al sistema, y as en una espiral sin n. Formalizacin del problema abstracto del control (como en su d formalizaron las o a representaciones geomtricas del hombre primitivo o las trayectorias de los primeros e mecnicos), en una teor matemtica de los sistemas realimentados que no es sino una a a a rama de la teor de sistemas dinmicos. Esta formulacin abstracta del problema del a a o control consiste en considerarlo como el problema formado por:
1. El modelo matemtico de una planta o proceso a controlar, tal como el represena tado en (1.1). 2. Un comportamiento deseado para el proceso, al que en principio se exigir que a sea estable, por ejemplo, mediante una expresin del tipo (1.2). Adems se le o a impondrn otras condiciones adicionales, de modo que se cumplan ciertas especia caciones. 3. Se trata de determinar la ley de control de modo que actuando sobre el proceso se consiga el comportamiento deseado, lo que, para el ejemplo que ha de servido de motivacin, se consigue con la ley de control (1.3). o
Esta es la situacin ideal con la que aspira a encontrarse el que trata de resolver un o problema de control. Veremos luego, al considerar el caso del pndulo invertido, que en e la prctica hay que hacer importantes matizaciones a este esquema. a El modelo matemtico del proceso a controlar de la expresin (1.1) es un sistema a o dinmico lineal. Las representaciones lineales de los procesos tienen la ventaja de que la a teor matemtica de sistemas dinmicos lineales est muy elaborada y su aplicacin a a a a o prctica presenta considerables ventajas. Sin embargo, sabemos que constituye una a primera aproximacin, por lo que su capacidad de representar es limitada. Por ejemplo, o el modelo lineal supone que las magnitudes pueden tomar valores en el intervalo (), lo que constituye una idealizacin ya que toda magnitud f o sica se desenvuelve en un rango acotado. Si el sistema posee componentes mecnicas, un modelo estrictamente a lineal no considera los efectos de la friccin o de las holguras en los mecanismos de o transmisin. El modelo lineal es solamente una primera aproximacin que dependiendo o o del problema que se tenga entre manos puede ser suciente o no.
El problema del control tal y como se ha resuelto mediante las expresiones (1.1), (1.2) y (1.3) constituye una versin enormemente simplicada de un problema que, a n o u en su planteamiento lineal, si x y u son vectores adquiere una considerable complejidad, que se incrementa adems si los modelos son no lineales. Pero an en esa versin a u o enormemente simplicada estn presentes todos los elementos que concurren en un a problema de control. Tenemos un cierto ambito de la realidad, el proceso a controlar, del que necesitamos una adecuada representacin matemtica mediante un sistema o a dinmico, tal como (1.1). Para llegar a esta representacin matemtica necesitamos a o a recurrir a los conocimientos que se tienen con relacin al proceso en cuestin; o recurrir o o a tcnicas de modelado espec e cas mediante ajuste de modelos. En todo caso partimos de una descripcin matemtica de un cierto aspecto de la realidad, de la que la expresin o a o (1.1) es una muestra particularmente sencilla.
1.2.
EL control lineal es local
Sea el sistema de segundo orden x= con ley de control u = Kx = k2 k1 El sistema en bucle cerrado es x= 0 1 a2 + k1 a1 + k2 x x 0 1 a2 a1 x+ 0 1 u
la dinmica del sistema en bucle cerrado puede ser denida arbitrariamente, a incluso en el caso de que la planta sea inestable. En realidad esto solo es cierto localmente. Las no linealidades en el bucle alteran la estructura del retrato de estados en el espacio de estados global.
Sistemas no lineales
Los sistemas no lineales muestran comportamiento mas complejos que los lineales.
1.2. EL CONTROL LINEAL ES LOCAL
Los sistemas no lineales presentan dos diferencial principales con respecto a los lineales: Pueden tener m ltiples atractores, no solo el atractor puntual asociado al u punto de operacin; o Tres tipos principales de atractores: Puntos de equilibrio. Ciclos l mite. Atractores extraos. n En estas norteas slo trataremos puntos de equilibrio y ciclos l o mite. The full consideration of nonlinear eects is out of scrutiny
1.2.1.
Control Lineal y no Lineal - Estabilidad en Sistemas de Control
Uno de los principales problemas que se plantean en la teor de control ha sido, a desde sus or genes, el estudio de la estabilidad. Para sistemas lineales con dimensiones nitas es posible organizar las nociones de estabilidad de las que se dispone en torno a unos pocos conceptos bsicos que, adems pueden caracterizarse de forma precisa en a a trminos algebraicos. Sin embargo, los sistemas no lineales presentan una variedad de e comportamientos mucho ms amplios de modo que la clasicacin que es posible hacer a o en lineales, de estables y no estables, ya no lo es para el caso de sistemas no lineales. Un problema que se ha suscitado en el estudio de estos ultimos es el establecer condiciones contrastables para analizar la estabilidad de un sistema sin conocer expl citamente sus soluciones. La contribucin clave a este problema se basa en los trao bajos de Liapunov. Su segundo mtodo de anlisis de estabilidad permite demostrar e a propiedades locales y globales de estabilidad a partir del signo de la tasa de disipacin o de una funcin tipo energ Posteriormente, otra contribucin importante, fue el reo a. o conocimiento de que las funciones de Liapunov pueden captar la propia naturaleza de la estabilidad asinttica y que la existencia de esas funciones, con adecuadas propiedades o de disminucin a lo largo de las trayectorias del sistema, permiten caracterizar tanto o local como globalmente la estabilidad asinttica. Ms recientemente, la teor de la pao a a sividad y la estabilidad-estado (ISS) permiten extender a sistemas de control (sistemas con al menos una entrada) todo el cuerpo de resultados que se ten para sistemas an autnomos. Las desigualdades de disipacin y el segundo mtodo de Liapunov juegan o o e un papel central en los llamados mtodos constructivos de control no lineal recientee mente desarrollados. Normalmente se aplican a sistemas de dimensiones nitas.
Parte I Anlisis a
Cap tulo 2 Anlisis cualitativo de sistemas a dinmicos a

2.1. Formalizacin del concepto de sistema dinmio a co
Nocin intuitiva de sistema dinmico: conjunto de componentes conectados entre o a ellos de modo que presenten un comportamiento coordinado y realicen una tarea determinada. Se consideran sistemas: a cuyos componentes se asocian magnitudes xi ; algunas magnitudes representan el cambio con el tiempo de otras: El modelo matemtico se construye a partir de las relaciones entre las correspona dientes variables. Nos ocuparemos fundamentalmente de sistemas dinmicos dados por ecuaciones a diferenciales o en diferencias: son los sistemas dinmicos de variables continuas a La nocin de sistema dinmico incluye el conjunto X de los posibles estados que o a puede alcanzar y una regle o ley que regula la evolucin de los estados en el o tiempo. Espacio de estados Los posibles estados de un sistema se representan mediante puntos de un conjunto X. Este conjunto recibe la denominacin de espacio de o estados. Ejemplo: 9
10
CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS
Figura 2.1: Pndulo. e S = {} R = {} X = S R X es un cilindro (una variedad). El principal componente de un sistema dinmico es una regla de evolucin que a o determina el estado xt a partir de x0 . Esta regla se representa mediante la aplicacin o t : X X xt = (x0 ) t se denomina operador de evolucin. o Para sistemas en tiempo continuo la familia {t }tT de operadores de evolucin o se denomina ujo. A un sistema dinmico (X, f ) se asocia un espacio de estados X y una aplicacin a o t : X X que permite establecer la evolucin en X. o
2.2.
Crecimiento log stico o acotado
La estructura de realimentacin positiva permite dar razn del proceso de creco o imiento. Sin embargo, sabemos que en la realidad todo proceso de crecimiento acaba por abortarse tarde o temprano. No existe el crecimiento indenido (ms que en situaa ciones extremas idealizadas). La forma de crecimiento con la que normalmente nos
2.2. CRECIMIENTO LOG ISTICO O ACOTADO

crecimiento exponencial comportamiento asintotico
,
11
Figura 2.2: Crecimiento log stico o sigmoidal. encontramos es la que se conoce como crecimiento log stico o sigmoidal. Esta forma de crecimiento se muestra en la gura 3.1, y consta de una fase inicial de crecimiento aproximadamente exponencial seguida de una segunda fase de estabilizacin. o Este comportamiento puede explicarse combinando un bucle de realimentacin poso itiva, responsable del crecimiento exponencial inicial, y de un bucle de realimentacin o negativa, al que se asocie el comportamiento estabilizador nal. En la fase inicial el bucle de realimentacin positiva es el dominante, mientras que en la nal lo es de reo alimentacin negativa. El cambio de dominacin de los bucles se explica mediante la o o presencia de mecanismos no lineales. Esta estructura permite explicar el crecimiento en problemas muy variados; desde el crecimiento de una poblacin en un medio nito hasta la introduccin de un nuevo o o producto en el mercado, pasando por la difusin de una enfermedad. o Constituye un ejemplo de lo que se conocen como arquetipos sistmicos que pueden e considerarse como plantillas estructurales para la descripcin de aspectos sistmicos de o e la realidad. Estos arquetipos son el resultado de la experiencia en modelado y pueden considerarse como descripciones fenomenolgicas del comportamiento de los sistemas. o Aportan sugerencias sobre la estructura bsica del sistema, sin ninguna pretensin de a o unicidad. Un ejemplo concreto de crecimiento en un medio acotado lo suministra el modelo de crecimiento de un poblacin, que se puede escribir: o x = b(x) d(x), x > 0, (2.1)
en donde b(x) = nxg(x) son los nacimientos, d(x) = mx son las muertes, y x representa
12
f(x)=1+2x-3x2 (=1/3) f(x)=1+x-2x2 (=1/2)
f(x)=1-x2 (=1)
Figura 2.3: Forma de la funcin g (x) para distintos valores del parmetro . o a la derivada (variacin) de x con respecto al tiempo t. De acuerdo con esta ecuacin el o o crecimiento de la poblacin x resulta del exceso de nacimientos sobre muertes. Conviene o observar que las muertes dependen linealmente de la poblacin x, mientras que los o nacimientos dependen de x a travs de la funcin g que hace variar la tasa de natalidad e o con el nivel alcanzado por la poblacin x. Una hiptesis razonable es que g es no lineal, o o y tiene la forma cualitativa que se muestra en la gura 2.3. De acuerdo con esta gura cuando la poblacin es muy peque a la natalidad crece o n con la poblacin, mientras que cuando es grande decrece. Esta forma de g es consiso tente con el supuesto del crecimiento sigmoidal seg n el cual en las fases iniciales de u crecimiento ste es explosivo, y en las nales tiende a un valor asinttico. De la curva g e o lo unico que nos interesa es su forma creciente al principio y decreciente luego; es decir, su forma cualitativa. Podemos adoptar para ella la expresin matemtica siguiente: o a g (x) = 1 + 1 x x2 , (0, 1] .
es decir, una forma parablica (gura 2.3). o De acuerdo con lo que se ha visto, la expresin (2.1) puede escribirse o x = x(ng(x) m). Esta expresin es un ejemplo de lo que se conoce como un sistema dinmico. Su parte o a derecha puede interpretarse como la regla que establece como se produce la variacin x o
2.2. CRECIMIENTO LOG ISTICO O ACOTADO
13
de x a lo largo del tiempo. Esta expresin puede interpretarse tambin como un campo o e vectorial x denido sobre X = {x}. En general, un sistema dinmico se dene como el a objeto formado por un espacio de estados X (una variedad) y un campo vectorial f , denido en X sistema dinmico = variedad de estados X + campo vectorial f a De acuerdo con ello un sistema dinmico se dene por el par (X, f ). Una de las fora mulaciones ms generales de un sistema dinmico, mediante un sistema de ecuaciones a a diferenciales de primer orden, es la siguiente x = f (x) (2.2)
en donde la funcin f establece la regla mediante la cual se produce el cambio del o estado a lo largo del tiempo y representa la dinmica del sistema a xt+dt = xt + f (xt )dt. Existen otras formulaciones para la transicin entre estados, que dan lugar a otras o tantas formas de escribir sistemas dinmicos. Sin embargo aqu nos limitaremos a la a que se acaba de enunciar. El espacio X tiene, en general, dimensin n, de modo que (2.2) se descompone en o un conjunto de ecuaciones de la forma: xi = fi (x1 , x2 , ..., xn ) a cada una de las cuales corresponde una relacin de inuencia o dXi X1 , X2 , ...Xn dt (2.3)
(2.4)
De este modo es posible concebir una transicin de los grafos, mediante relaciones de o inuencia, que se han considerado anteriormente (recurdese la gura ??), a sistemas e dinmicos como los de la expresin (2.2). Conviene observar que para esta transicin a o o hay que enriquecer la informacin estructural de las relaciones de inuencia con inforo macin adicional. La dinmica de sistemas, como mtodo para el modelado y simulacin o a e o de sistemas dinmicos, aporta herramientas conceptuales e informticas para realizar a a esa transicin (Aracil y Gordillo 1997). o
2.2.1.
Retrato de estados de sistemas no lineales
Cada atractor tiene su cuenca de atraccin. o
14
CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS Los sistemas lineales tienen retratos de estado sencillos:
Phase Plane 1 0.8 0.6 0.4 0.2 x2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.5 0 x1 0.5 1
Los sistemas no lineales tienen retratos de estado ms complejos: a

2 1.5
0.5 x2/pi
0.5
1.5
2 2
1.5
0.5
0 x1/pi
0.5
1.5
La teor global se ocupa de la forma en que los atractores y sus cuencas de a atraccin se combinan en el retrato de estados. o
2.3.
Sistemas Dinmicos Lineales a
Aunque el objetivo de este curso es el estudio de sistemas dinmicos en toda su a generalidad, por tanto no lineales, conviene recordar algunos resultados relativos a los sistemas dinmicos lineales, ya que, como veremos, los sistemas dinmicos no lineales a a se comportan localmente como lineales. Un sistema dinmico lineal viene dado por una expresin de la forma a o x = Ax, x IRn
2.3. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES
15
en donde A es una matriz n n constante que tiene todos sus valores propios reales y distintos. Un resultado bien conocido de la teor de sistemas lineales dice que si los a valores propios 1 , 2 , ..., n de una matriz A son reales y distintos, entonces todo el conjunto de vectores propios correspondientes {v1 , v2 , ..., vn } forma una base de IRn , en cuyo caso la matriz P = [v1 , v2 , ..., vn ] es invertible y P 1 AP = diag[1 , 2 , ..., n ] y = P 1 x en donde P es la matriz invertible anterior. Se tiene entonces y = P 1 AP y de donde se tiene que y(t) = diag[e1 t , e2 t , ..., en t ]y(0) y tambin e x(t) = P diag[e1 t , e2 t , ..., en t ]P 1 x(0)
si se realiza el cambio de coordenadas
Ejemplo: Sea el sistema lineal x1 = x1 3x2 x2 = 2x2 (2.5) (2.6)
o siendo x(0) = (c1 , c2 )T . De acuerdo con la anterior se tiene que la solucin del sistema lineal es x1 = c1 et + c2 (et e2t ) x1 = c2 e2t (2.7) (2.8)
En el caso en el que la matriz A tenga valores propios reales y complejos, y adems a algunos de ellos sean m ltiples, se tiene un resultado anlogo al anterior, pero de mayor u a complejidad. Sea A una matriz real que posea los valores propios reales i , i = 1, ..., k y los valores propios complejos i = ai + jbi , i = ai jbi , i = k + 1, ..., n
Entonces existe una base para R2nk {v1 , ..., vk , vk+1 , uk+1, ..., vn , un }
16
en donde vi , i = 1, ..., n y wi = ui jvi , i = 1, ..., n son los vectores propios generalizados de A, tal que P = [v1 ...vk vk+1 uk+1 ...vn un ] es una matriz invertible y P 1 AP = B1 .. . Br donde los bloques elementales de Jordan 1 0 0 0 son de la forma 0 0 1 0 0 1 0 0
para un valor propio real mltiple de A, o bien de la forma u D I2 0 0 0 D I2 0 0 0 D I2 0 0 0 D en donde D= a b b a 1 0 0 1 0 0 0 0
I2 =
y0=
para un valor propio complejo m ltiple = a + bj de A. u La solucin del sistema lineal se escribe en este caso: o x(t) = P diag[eBi t ]P 1 x(0) Para concretar consideremos el caso de sistemas lineales en un espacio de dos dimensiones x = Ax x R2 (2.9) en donde A es una matriz real. En tal caso existe una matriz P real y no singular tal que B = P 1AP tiene una de las formas siguientes: B= 0 0 , B= 1 0 yB= a b b a
2.3. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES La solucin del sistema dinmico lineal en este caso es de la forma: o a x = Bx x(0) = x0 que se convierte en cada uno de los tres casos anteriores en x(t) = et 0 0 et x0
17
(2.10)
x(t) = et y x(t) = eat
1 t 0 1
x0
cos bt sin bt sin bt cos bt
x0
El comportamiento de las soluciones de (2.9) se deduce del de (2.10). En la prxima o seccin se presentar un resultado ms detallado. o a a
2.3.1.
Sistemas dinmicos autnomos lineales de dimensin a o o dos
Los sistemas lineales bidimensionales son una clase particular de sistemas autnomos o 2 2 a de dimensin dos x = f(x) en los que el campo vectorial f : R R est dado por una o funcin lineal. Es decir un sistema lineal plano puede ser escrito de la forma x = Ax, o donde: x1 a11 a12 x= , A= . x2 a21 a22 A continuacin se presentan algunas propiedades de los sistemas lineales bidimeno sionales, que son extensibles a sistemas de orden superior. Las soluciones de un sistema lineal x = Ax estn denidas para todo t R. a Si x1 (t) y x2 (t) son soluciones del sistema x = Ax, y c1 y c2 son dos n meros reales, u e o entonces la combinacin lineal c1 x1 (t) + c2 x2 (t) es tambin solucin del sistema lineal. o A esto se le denomina principio de superposicin. o Dos soluciones x1 (t) y x2 (t) del sistema x = Ax se dice que son linealmente independientes si para t R, la relacin o c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = 0
18
implica que c1 = c2 = 0. La independencia lineal se comprueba si det(x1 (t)|x2 (t)) = 0 para todo t R. Si x1 (t) y x2 (t) son soluciones del sistema x = Ax entonces la matriz X(t) = (x (t)|x2 (t)) se denomina matriz solucin; si adems las soluciones x1 (t) y x2 (t) son o a linealmente independientes para todo t R, entonces se dice que X(t) es una matriz fundamental de soluciones de x = Ax.
1
Si X(t) es una matriz fundamental de soluciones de x = Ax y cumple la condicin o inicial X(0) = I (matriz identidad), entonces se dice que es una matriz principal de soluciones. Si X(t) es una matriz fundamental de soluciones, la solucin de la ecuacin difero o encial x = Ax que satisface la condicin inicial x(0) = x0 est dada por la expresin: o a o (t, x0 ) = eAt x0 , donde eAt X(t)[X(0)]1 .
Equivalencia cualitativa en sistemas lineales Dos sistemas lineales de dimensin dos x = Ax y x = Bx se dice que son o topolgicamente equivalentes si hay un homeomorsmo h : R2 R2 en el plano, tal o que, h es continua y con inversa continua, que transforma las orbitas de x = Ax en las de x = Bx y conserva su sentido en el tiempo. Es decir: h(eAt x) = eBt h(x) para todo t R y x R2 . A continuacin, y dado el carcter restrictivo de la equivalencia lineal de sistemas, o a se presentan dos teoremas sobre la equivalencia topolgica de sistemas y su clasicacin o o cualitativa. Teorema 2.1. Sean dos matrices A y B que tienen autovalores con parte real dis tinta de cero (sistemas hiperblicos), entonces los sistemas x = Ax y x = Bx son o topolgicamente equivalentes si y slo si las matrices A y B tienen el mismo nmero o o u de autovalores con parte real negativa (y por consiguiente tambin positiva). e As pues, en sistemas planos, hay tres clases de sistemas hiperblicos lineales, que o pueden representarse simplicadamente como: 1 0 0 1
(i)
tiene dos autovalores negativos, es un sumidero hiperblico. o
2.3. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES (ii) (iii) 1 0 0 1 1 0 0 1 tiene dos autovalores positivos, es una fuente hiperblica. o
19
un autovalor positivo y otro negativo, punto de silla hiperblico. o
Teorema 2.2. Si la matriz de coecientes A tiene al menos un autovalor con parte real nula (sistema no hiperblico), entonces el sistema plano lineal x = Ax es topolgio o camente equivalente a uno de los siguientes cinco sistemas lineales:
(i) (ii)
0 0 0 0
matriz cero. Cualquier orbita es un punto de equilibrio.
1 0 un autovalor negativo y otro cero. Los conjuntos -l mite (nales) 0 0 de todas las orbitas positivas (hacia adelante) son puntos de equilibrio.
(iii)
1 0 un autovalor positivo y otro cero. Los conjuntos -l mite (inicio) de 0 0 todas las orbitas negativas (hacia atrs) son puntos de equilibrio. a 0 1 dos autovalores nulos pero es de rango 1. Todas las orbitas, positivas 0 0 y negativas, que no sean puntos de equilibrio no estn limitadas. a 0 1 dos autovalores imaginarios puros. Cada orbita que no sea un equi 1 0 librio es peridica. o
(iv)
(v)
En la gura 2.4 se muestra el diagrama de fases de cada una de las clases representativas de equivalencia topolgica de sistemas lineales denidas en los teoremas o anteriores. Dentro de la clasicacin de sistemas hiperblicos realizada en el teorema 2.1 se o o pueden denir varios tipos de equilibrios, estables e inestables, dependiendo de si los autovalores son complejos o reales.
2.3.2.
Estabilidad
Si todos los valores propios de una matriz no singular A de dimensin n n tienen o parte real no nula, se dice que el ujo eAt : IRn IRn
20
x2
x2
x2
x1
x1
x1
1 0 0 1
1 0 0 1
1 0 0 1
x2
x2
x2
x1
x1
x1
0 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
x2
x2
x1
x1
0 1 0 0
0 1 1 0
Figura 2.4: Diagrama de fases de la clases representativas de equivalencia topolgica o de sistemas lineales planos.
2.3. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES
21
es hiperblico. El punto de equilibrio unico x = 0 se dice que es un punto de equilibrio o hiperblico. o Un punto de equilibrio hiperblico puede ser o bien un pozo, si todos los valores o propios tienen parte real estrictamente negativa o bien, una fuente si todos los valores propios tienen parte real estrictamente positiva, o bien un punto de silla o ensilladura si los valores propios tienen signos diferentes. Veamos con detalle el caso de un sistema lineal de dos dimensiones. Si x = 0 es un pozo o una fuente, las soluciones se acercan a (o se separan de) x = 0 de dos formas, o bien bajo la forma de nodo, o bien bajo la forma de foco. Sea = det A y = trazaA y considrese el sistema lineal e x = Ax x IRn El punto de equilibrio x = 0 es (Fig 2.5) Una ensilladura si < 0 Un nodo estable si > 0, Un nodo inestable si > 0, Un foco estable si > 0, Un foco inestable si > 0, Un centro si > 0, =0 2 4 0, y < 0 2 4 0, y > 0 2 4 < 0, y < 0 2 4 < 0, y > 0
Los valores propios de A se pueden escribir: 2 4 = 2 En el caso general para n 1 se tiene lo siguiente. De acuerdo con lo que se ha visto anteriormente la solucin de un sistema lineal o x = Ax x IRn x(0) = x0 (2.11)
22
x2
x2
x1 x1
Nodo estable: Autovalores reales negativos.
Foco estable (sumidero): Autovalores complejos con parte real negativa.
x2
x2
x1
x1
Nodo inestable (fuente): Autovalores reales positivos.
Foco inestable: Autovalores reales con parte real positiva.
Figura 2.5: Diagrama de fases de la clases representativas de equilibrios hiperblicos. o
2.3. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES se escribe x(t) = eAt x0
23
La aplicacin eAt : IRn IRn describe el comportamiento del punto x0 IRn a lo largo o de las trayectorias de (2.11). Un subespacio E IRn se dice invariante bajo el ujo eAt : IRn IRn si eAt E E para todo t R. Sea E el espacio de los vectores propios generalizados de A correspondientes a un valor propio , entonces, AE E Para demostrar este resultado sea {v1 , v2 , ..., vk } un base de E formada por los vectores propios generalizados. Sea v E,
k
v=
i=1
ci vi
y, por linealidad,
k
Av =
i=1
ci Avi
Como cada vi verica
(A I)ki vi = 0
para un cierto ki m nimo, se puede escribir (A I)vi = Vi o lo que es lo mismo Vi (A I)ki 1 E. Se deduce que Avi E y por tanto Av E. Sea wi = ui + jvi un vector propio generalizado de la matriz A, correspondiente al valor propio i = ai + jbi . Consideremos igualmente la base IRn B = {u1 , ..., uk , uk+1, vk+1 , ..., um , vm } n = 2m k, entonces, E s = span{ui , vi ; ai < 0} es el subespacio estable, E c = ai = 0} es el subespacio central, E u = span{ui , vi ; ai > 0} es el span{ui, vi ; subespacio inestable, asociados a (2.11). Utilizando el lema anterior se puede demostrar la propiedad siguiente de los subespacios estable, inestable y central:
24
CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS Sea A una matriz real de dimensin n n, entonces o IRn = E s E u E c
en donde E s , E u y E c son respectivamente los subespacios estable, inestable y central de (2.11). Adems E s , E u y E c son subespacios invariantes bajo el ujo eAt de (2.11). a Conviene observar que las propiedades siguientes son equivalentes:
todos los valores propios de A tienen parte real estrictamente negativa, xo IRn , y para x0 = 0, adems, a l t eAt x0 = 0 m l t eAt x0 = m
todos los valores propios de A tienen parte real estrictamente positiva, xo IRn , y para x0 = 0, l t eAt x0 = 0 m l t eAt x0 = m
2.4.
Sistemas dinmicos no lineales a
Despus del repaso que se ha hecho en la seccin anterior de algunos resultados e o generales sobre sistemas lineales de la forma x = Ax, x(0) = x0
ahora vamos a estudiar los sistemas dinmicos no lineales a x = f (x), x(0) = x0 (2.12)
con ello dispondremos tambin de resultados para el estudio de sistemas de control no e lineales x = f (x, u), x(0) = x0 y = h(x) (2.13) (2.14)
2.5. PROPIEDADES DE LAS SOLUCIONES puesto que siempre que se tenga una ley de control de la forma u = k(x) se tendr que el sistema realimentado correspondiente tomar la forma a a x = f (x, k(x)), x(0) = x0 y = h(x) lo que lo convierte en un sistema dinmico no lineal (2.12). a
25
El estudio de los sistemas dinmicos no lineales comprende dos partes: una ms a a elemental de carcter local, que se relaciona con el estudio de sistemas lineales cuando a el punto de equilibrio entorno al que se estudia el comportamiento del sistema es hiperblico; y una parte ms espec o a ca en la que se ponen en evidencia comportamientos completamente nuevos con relacin a los que presentan los sistemas lineales. o
2.5.
2.5.1.
Propiedades de las soluciones

Existencia y unicidad de las soluciones
Considrese en primer lugar el sistema dinmico e a x = 3x 3 ,

2
x(0) = x0
(2.15)
para cuya integracin conviene recordar que o xk dx = xk+1 k+1
El sistema dinmico anterior puede escribirse de la forma a dx 3x 3 La integracin del primer miembro es o x
2 3
2
= dt
dx =
x3
1 3
por lo que la integracin de la ecuacin anterior conduce a o o x 3 (t) x 3 (0) = t

1 1
26 Es decir
CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS x(t) = t3 x(t) = 0
Pero, adems, es fcil ver que a a tambin es una solucin del sistema dinmico que satisface las condiciones iniciales. e o a Por tanto el sistema dinmico anterior posee dos soluciones. Conviene observar que a (2.15) es continua en x = 0 pero que no es diferenciable. Este hecho justica el que la solucin no sea unica y sugiere la necesidad de que el sistema sea diferenciable para o tener la unicidad. Aqu no profundizaremos en estas cuestiones, por ser ms propias de a un curso de matemticas, pero sin embargo si conviene esbozarlas para no olvidar las a sutilezas matemticas que presentan los sistemas dinmicos no lineales. a a Sea f C 1 (U) en donde U es un abierto de IRn . Se dice que x(t) es una solucin o de la ecuacin diferencial no lineal o x = f (x) sobre un intervalo Y , si x(t) es diferenciable sobre Y y x = f () x para todo t I. Po otra parte sea x0 U. x(t) es una solucin del problema con valor inicial o x = f (x) x(0) = x0 sobre un intervalo Y , si t0 I, x(t0 ) = x0 y si x(t) es una solucin de la ecuacin o o diferencial no lineal x = f (x) sobre el intervalo Y . Hay un teorema, que no vamos a demostrar aqu que dice que si U es un abierto , n 1 de IR que contiene x0 y supongamos que f C (U), entonces existe un > 0 tal que el problema con valor inicial x = f (x) x(0) = x0 tiene una solucin unica x(t) sobre el intervalo [, ]. o
2.5.2.
Flujo denido por un sistema dinmico a
Sea U un abierto de IRn y sea f C 1 (U). Para x0 U sea (t, x0 ) la solucin del o problema con valor inicial (2.16) x = f (x) x(0) = x0
2.5. PROPIEDADES DE LAS SOLUCIONES
27
denida sobre un intervalo mximo de existencia I(x0 ). Entonces para t I(x0 ) la a aplicacin o t : U U x0 t (x0 ) = (t, x0 ) se denomina ujo de la ecuacin diferencial (2.16) o ujo del campo de vectores f (x). o En lo que sigue se emplear la anotacin a o = {(t, x0 ) R U; t I(x0 )} Las propiedades del ujo lineal t : IRn IRn x0 t (x0 ) = eAt x0 se cumplen tambin para un ujo no lineal denido por (2.16). e
2.5.3.
Sistema dinmico como ujo a
La aplicacin : IR IRn IRn representa la totalidad de las soluciones; se o denomina ujo del campo vectorial f (por analog con el ujo de un uido). a La es tambin la dinmica o regla que especica como se transforma el estado e a x X en otro estado t (x) en el tiempo t. Propiedades naturales del operador : o 0 es la aplicacin identidad. Si el sistema es autnomo entonces o t s = t+s Si t est denido para todo t < 0, entonces el sistema es invertible y a t = 1 t Si t IR, IR+ se dice que el tiempo es continuo. Si t Z,Z+ el tiempo es discreto.
Se supone que
28
CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS X es un conjunto cerrado en IRn . Las aplicaciones t son continuas. t Z+ o IR+ . El sistema dinmico es determinista. a
De momento supondremos que el sistema dinmico es autnomo. Esta suposicin a o o la relajaremos ms adelante al considerar sistemas de control. a Un sistema dinmico (X, f ) es el objeto formado por un espacio de estados X a (una variedad) y un campo vectorial f , denido en X IRn , f C (x, x) y T = IR. dx = f (x) dt En automtica un sistema dinmico es un objeto matemtico formado por el a a a sxtuplo (T, X, U, Y, f, g). e dx = f (x, u) dt y = g(x) Un sistema dinmico en tiempo discreto est completamente denido mediante a a 1 la aplicacin de una paso f = o 2 = 1 1 = f f = f 2 f 2 es la iteracin de dos pasos. o
2.5.4.
Orbitas y retratos de estados
Los mtodos geomtricos para el estudio de sistemas dinmicos estn basados e e a a en imgenes geomtricas. Los objetos geomtricos bsicos asociados a un sistema a e e a dinmico son las rbitas y el retrato de estados. a o A partir de un estado inicial x0 se genera la trayectoria t (x0 ) = x(t) La proyeccin de la trayectoria sobre X se denomina rbita. o o
2.5. PROPIEDADES DE LAS SOLUCIONES Se dene como un subconjunto ordenado de X Or(x0 ) = {x X|x = t (x0 ), t T }
29
Las orbitas son curvas en sistemas en tiempo continuo y secuencias de puntos en sistemas en tiempo discreto. El retrato de estados de un sistema dinmico es una representacin de sus orbitas a o en el espacio de estados (la representacin grca y esquemtica de un conjunto o a a representativo de ellas). El retrato de estados muestra el n mero y los tipos de los estados asintticos a u o los que tiende el sistema al hacer t . puede interpretarse como el ujo de un uido.
2.5.5.
Puntos de equilibrio
Un punto x0 IRn es un punto de equilibrio o un punto cr tico de la ecuacin o diferencial x = f (x) (2.17) si f (x0 ) = 0 A un sistema dinmico (2.17) se asocia la matriz a f1 (x0 ) x1 . . Jx0 (f ) = Dx f = . jacobiana
f1 (x0 ) xn
... .. . fn (x0 ) . . . x1
. . . fn (x0 ) xn
El sistema lineal x = Jx0 (f )x se llama linealizacin de (2.17) en el punto x0 . o Un punto de equilibrio se dice que es un punto de equilibrio hiperblico de (2.17) o sin ning n valor propio de la matriz jacobiana tiene parte real nula. u Conviene observar que si x0 es un punto de equilibrio de (2.17) y si t : U IRn es el ujo de la ecuacin diferencial (2.17) entonces t (x0 ) = x0 para todo t R. Por o tanto x0 es un punto jo para el ujo t ; se dice tambin que es un 0, un punto cr e tico o tambin un punto singular el campo de vectores f . Como en el caso lineal, un punto e de equilibrio hiperblico se dir que es un pozo si todos su valores propios tienen parte o a
30
real estrictamente negativa, una fuente si todos su valores propios tienen parte real estrictamente positiva o, por ultimo, una ensilladura o un punto de silla si los valores propios tienen signos diferentes. Ejemplo Sea el sistema dinmico a f (x) = x2 x2 1 1 2 2x2
Para estudiar los puntos de equilibrio de este sistema hay que resolver el sistema de ecuaciones x2 x2 1 = 0 1 2 2x2 = 0 que conduce a x2 1 = 0 x1 = 1 1 x1 = [1, 0]T x2 = [1, 0]T e e La matriz jacobiana de este sistema dinmico es a J= que en el equilibrio x1 se convierte en e J(x1 ) = e 2 0 0 2 2x1 2x2 0 2
por lo que se tiene que el sistema presenta dos puntos de equilibrio,
cuyos autovalores son positivos por lo que es una fuente. Por otra parte, en el equilibrio x2 la matriz jacobiana toma la forma e J(x2 ) = e 2 0 0 2
por lo que este punto de equilibrio es una ensilladura.
2.5.6.
Linealizacin o
Si un punto de equilibrio de (2.17) es hiperblico, entonces el comportamiento de las o soluciones en un entorno de este punto es semejante al comportamiento de las soluciones
31
del sistema linealizado de (2.17) en este punto. En lo que sigue, se supondr que el punto a de equilibrio es el origen. Si este no fuese el caso se realizar el cambio de coordenadas a x x x0 Todos los resultados que se exponen a continuacin son vlidos localmente entorno al o a punto de equilibrio considerado (es decir, el origen). Sea U un abierto de x0 IRn que contiene el origen, sea f C 1 (U) y sea t el ujo asociado al sistema no lineal (2.17). Supongamos que el origen es un punto de equilibrio hiperblico y que J0 f tiene valores propios con parte real estrictamente nego ativa y n k valores propios con parte real estrictamente positiva. Entonces existe una supercie C 1 , S s de dimensin k y una supercie C 1 , S u de dimensin n k respectio o vamente, tangente al espacio estable E s y tangente al espacio inestable E u asociados a la linealizacin de (2.17) en el origen o x = Jx0 (f )x Adems, estas supercies son invariantes bajo el ujo t a t (S s ) S s ; t (S u ) S u para todo t 0 y
t
l t (x0 ) = 0, m
x0 S s
l t (x0 ) = 0, x0 S u m
Por otra parte, para el caso en que exista una variedad de centros, se tiene el siguiente resultado. Sea f C 1 (U) en donde U es un abierto de IRn que contiene al origen y r 1. Supngase que el origen sea un punto de equilibrio de (2.17) y que J0 f tenga o m valores propios con parte real negativa, j valores propios con parte real positiva y m = n j k valores reales nula. Entonces existe una supercie C r , S c , eventualmente no unica, de dimensin m tangente al espacio central E c en el origen e invariante bajo o el ujo t . Ejemplo: Sea el sistema x1 = x2 1 x2 = x2 El subespacio estable E s del sistema linealizado en el origen ( nico punto de equilibrio) u es el eje x2 y el subespacio central E c es el eje x1 . El resultado anterior predice la existencia de una supercie invariante central, bajo el ujo y tangente al eje x1 en el
32
origen. El propio eje x1 es la tal supercie puesto que x2 = 0 implica x2 = 0. Sin embargo, hay otras supercies centrales. En efecto, la solucin que pasa por el punto o (c1 , c2 ) con c1 < 0 viene dada por la solucin particular de o x2 dx2 = 2 dx1 x1 es decir, La curva x2 = es invariante bajo el ujo. Por n, la curva x2 es tangente al origen. Es por tanto una supercie central. Conviene observar que en este ejemplo las supercies centrales son de hecho centrales. El resultado siguiente viene a completar los precedentes. Con l se puede precisar el e hecho de que siempre en un entorno de un punto de equilibrio hiperblico el sistema o dinmico no lineal y su linealizado entorno a este punto tiene la misma estructura a cualitativa. x2 = c2 e c2 e
c1
1
c1
e x1
e x1 , x1 < 0 0 x1 0
2.5.7.
Linealizacin de un sistema dinmico en IRn o a
Para un equilibrio p se dene la matriz jacobiana A= fi xj
En torno a p el sistema dinmico toma la forma linealizada a dx = Ax dt Sean 1 , . . . , n los autovalores de A en un equilibrio p. Si Re(k ) < 0, k = 1, ..., n entonces p es un atractor. Si p es un atractor entonces Re(k ) 0, k = 1, ..., n o Cuando Re(k ) < 0, k se dice que p es un atractor hiperblico. Supngase que p es un atractor hiperblico para un sistema dinmico f . o o a En tal caso existen innitos sistemas dinmicos fi que tienen un atractor a hiperblico cerca de p. o Se dice que p es persistente ante perturbaciones de f .
33
Los autovalores de la matriz jacobiana A = [aij ] dependen de forma continua de los valores de sus elementos aij . En un equilibrio las desigualdades entre autovalores (del tipo i > 0, o similares) se mantienen para peque os cambios en los parmetros. n a En los centros que se denen por igualdades del tipo Re() = 0, cualquier peque a n perturbacin de los valores de los parmetros destruir presumiblemente la igualo a a dad. Condicin necesaria para que un sistema sea estructuralmente estable es que sus o equilibrios (y tambin sus ciclos l e mite) sean hiperblicos. o Para que al menos uno de los autovalores sea nulo, y por tanto el sistema pierda la hiperbolicidad, det A = 0.
2.5.8.
Equivalencia topolgica o
Sean dos sistemas dinmicos a x = f (x) x = g(x) (2.18) (2.19)
Estos dos sistemas se dice que son topolgicamente equivalentes, o que tienen la misma o estructura cualitativa, sobre un entorno del origen, si existe un homeomorsmo H tal que, trayectorias de (2.18) trayectorias de (2.19) de modo que H preserva la orientacin (la naturaleza de la estabilidad). Si adems este o a homeomorsmo preserva la parametrizacin o H(t (x)) = t (H(x)) a en donde t y t son respectivamente los ujos de los sistemas dinmicos (1) y (2) entonces se dice que estos dos sistemas son topolgicamente conjugados. o Sea U un abierto de IRn que contenga al origen. Sea f C 1 (U) y sea t el ujo del sistema no lineal x = f (x) Supngase que el origen es un punto de equilibrio hiperblico. Entonces este sistema o o dinmico y su linealizado entorno al origen a x = Jx0 (f )x
34
son topolgicamente conjugados sobre un intervalo abierto I0 R. o Bajo estas hiptesis existe un homeomorsmo H que verica o H t (x0 ) = e(J0 f ) H(x0 ) Ejemplo: Sea el sistema dinmico a x1 = x1 x2 = x2 + x2 1 Sus trayectorias para x1 (0) = c1 y x2 (0) = c2 son x1 = c1 et x2 = c2 et + Por otra parte J0 f = c2 t 1 (e e2t ) 3
1 0 0 1
Se puede demostrar que este sistema y su linealizado son topolgicamente equivalentes o utilizando el homeomorsmo H(x1 , x2 ) = x1 2x2 +
x2 1 3
2.5.9.
Conjuntos l mite y equilibrios
Conjunto l mite (x) Se dene el conjunto l mite de un sistema dinmico como el conjunto formado a por los puntos de X tales que y (x) tk , x(tk ) y Conjunto de equilibrios E Un punto p pertenece al conjunto de equilibrios E si p E x(t) = p, si x0 = p, t p = (p) un equilibrio se representa por un punto en el retrato de estados y es la ms a simple de las orbitas.
2.6. CICLOS Y ATRACTORES Ciclo l mite de per odo T0 > 0 Un ciclo l mite es una trayectoria tal que x(t + T0 ) = x(t), t En la gura 2.6 se muestra el retrato de estados del sistema dinmico a dx = x y x(x2 + y 2 ) dt dy = x + y y(x2 + y 2 ), dt
35
-1
-1
Figura 2.6: Retrato de estados de un sistema de dimensin 2, mostrando un ciclo l o mite. Sea el sistema dinmico: a dx = f (x) x(0) = x0 dt
Un equilibrio es un p : f (p) = 0. Un ciclo l mite es una solucin peridica de esta ecuacin diferencial. o o o
2.6.
Ciclos y atractores
Despus de la descripcin del comportamiento de las soluciones en un entorno de e o un punto de equilibrio interesa estudiar el comportamiento entorno de otros conjuntos
36

1.5
.75
x0
-.75
-1.5 0 2 4 6 8 10 12 14
16
18
20
22
24
26
28
30
Figura 2.7: Comportamiento oscilatorio de un sistema con un atractor tipo ciclo lmite. l mites. Los ms notables de ellos son las orbitas peridicas, los bucles homocl a o nicos, los ciclos separadores o los atractores extra os. Para su estudio se debe adoptar una n perspectiva global de los sistemas dinmicos no lineales. a
2.6.1.
Conjuntos l mite y atractores
Considrese de nuevo el sistema no lineal autnomo e o x = f (x) (2.20)
en donde f C 1 (U), U es un abierto de x0 IRn . Sea x U, la solucin de (2.20) que o pase por x (., x) : R U se denomina trayectoria u orbita que pasa por x (algunos autores emplean trayectoria para x(t) y orbita para la proyeccin de la trayectoria en o el espacio de estados). Un punto p U es un punto -l mite de la trayectoria (., x) del sistema (2.20) si existe una secuencia (tn ) tal que l n y m
n
l (tn , x) = p m
De manera anloga, un punto p U es un punto -l a mite de la trayectoria (., x) del sistema (2.20), si existe una secuencia (tn ) tal que l n y m
n
l (tn , x) = q m
2.6. CICLOS Y ATRACTORES
37
El conjunto de todos los puntos -l mite (resp. -l mite) de una trayectoria se denomina conjunto -l mite, denotado () (respectivamente conjunto -l mite denotado ()). Una trayectoria que tiende a una orbita peridica y acaba situndose sobre ella, o a posee una innidad de puntos -l mite, los que forman la propia orbita peridica. o Considrense los conjuntos l e mites () y () asociados a una trayectoria de (2.20), que son subconjuntos cerrados de U. Si est contenida en un subconjuna n to compacto de IR , entonces () y () son subconjuntos compactos, no vac y os conexos de U. Adems los subconjuntos () y () son invariantes bajo el ujo t . a t (()) () y t (()) () Ejemplo Sea el sistema dinmico no lineal a x1 = x2 + x1 (1 x2 x2 ) 1 2 x2 = x1 + x2 (1 x2 x2 ) 1 2 en coordenadas polares se tiene = (1 2 ) = 1 Del retrato de estados se muestra en la gura 2.9
x1 = x2 + x1 (1 x1 x2 ) 2 2 x2 = x1 + x2 (1 x1 x2 )
2 2
(2.21)
1.5
0.5
x2
0.5
1.5
2 2 1.5 1 0.5 0 x1 0.5 1 1.5 2
Figura 2.8: Retrato de estados del sistema 2.21 o o El c rculo de radio unidad 0 se denomina ciclo (u rbita peridica) estable.
38
Adems de los puntos de equilibrio y de los ciclos l a mites existen otros conjuntos l mites. Ejemplo: Sea el sistema dinmico no lineal a x1 = x2 x2 = x1 + x2 1 Es fcil ver que este sistema dinmico posee dos puntos de equilibrio a a x1 = x2 = 0 x1 = 1, El jacobiano de este sistema dinmico a J= 0 1 1 + 2x1 0 x2 = 0 (2.22)
En el primero de los equilibrios el jacobiano toma la forma J1 = por lo que se trata de una ensilladura. En el segundo equilibrio el jacobiano es J2 = por lo que se trata de un centro. En la gura siguiente se muestra el retrato de estados de este sistema dinmico. a En este retrato de estado convienen observa la curva que es un conjunto l mite denominado orbita homocl nica, ya que une un punto a s mismo. Considrese ahora el sistema dinmico que describe el comportamiento de un pndue a e lo no amortiguado: x1 = x2 x2 = sin x1 0 1 1 0 0 1 1 0
2.6. CICLOS Y ATRACTORES Los equilibrios de este sistema dinmico vienen dado por a x1 = x2 = 0 x1 = k, y la matriz jacobiana por J= En el origen esta matriz toma la forma J1 = por lo que el origen es un centro. Por otra parte en los otros equilibrios la matriz jacobiana toma la forma J2 = 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 cos x1 0 x2 = 0
39
de donde se desprende que se trata de ensilladuras. El retrato de estados se tiene en la gura siguiente:
x1 = x2 2 x2 = x1 + x1
1.5
0.5
x2
0.5
1.5
2 2 1.5 1 0.5 0 x1 0.5 1 1.5 2
Figura 2.9: Retrato de estados del sistema 2.22 mites En esta gura conviene observar la curvas 1 y 2 que representan conjuntos l y que se denominan rbitas heterocl o nicas, puesto que unen puntos diferentes. Los caminos cerrados formados por orbitas heterocl nicas se denominan ciclos homocl nicos. Atractores
40
CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS Se dice que K es un atractor si existe un entorno N de K tal que K N X l dist(x(t), K) = 0 m
para todo x N El mayor de los N se denomina cuenca de atraccin de K. o Un equilibrio p es asintticamente estable si p es un atractor. o Lo mismo se dice para un ciclo l mite. Un subconjunto cerrado A U se denomina conjunto atractor de (2.20) si existe un entorno E de A tal que x E, t (x) E, t 0 y t 0, d(t (x), A) 0, cuando t Un atractor de (2.20) es un conjunto atractor que contenga una orbita tensa. Conviene observar que todos los puntos -l mite no son atractores. Un nodo o un foco estable son ejemplos de atractores pero una ensilladura no lo es.
2.6.2.
Comportamiento a largo plazo de las trayectorias
El mejoraso y el ms estudiado es aquel en el que un punto p X es un c a atractor: l x(t) = p m

t
Ejemplos: Pndulo con friccin. e o Sistemas mecnicos disipativos con un grado de libertad. a La mayor parte de las reacciones qu micas. Los sistemas elctricos lineales con elementos resistivos. e
En un orden creciente de complejidad se encuentran los sistemas para los que el conjunto l mite est formado por equilibrios y ciclos l a mite. (x) = equilibrios y/o ciclos l mites Ejemplos: Osciladores de Van der Pol. Circuitos elctricos no lineales. e
41
2.6.3.
Estudio de orbitas peridicas o
En este apartado se presentan resultados sobre el anlisis de rbitas peridicas a o o en sistemas planos cuando estn lejos de su nacimiento. a Teorema 2.3. Supngase que x = f(x) es un sistema de dimensin dos con un nmero o o u a nito de equilibrios. Si la orbita positiva + (x0 ) de x0 est acotada, entonces es cierta alguna de las siguientes armaciones:
El conjunto -l mite, (x0 ), es un solo punto xe (es un punto de equilibrio), y e (t, x0 ) x cuando t +. (x0 ) es una orbita peridica y + (x0 ) = (x0 ) = + (x0 ) es una espiral o o o creciente en el tiempo hacia en un lado de . (x0 ) son puntos de equilibrio y orbitas cuyos conjuntos - y -l mite son puntos de equilibrio. a Estas tres propiedades son vlidas para el conjunto -l a mite si (x 0 ) est acotada. Teorema 2.4 (de la curva de Jordan). Una curva cerrada en R2 que no se corta a s misma, separa a R2 en dos partes conexas, una limitada en el interior de la curva y otra no limitada en el exterior. Una orbita peridica se llama ciclo l o mite si hay dos puntos en R2 , uno en el interior de y otro en el exterior, tales que, los conjuntos - y -l mite de las orbitas que pasan por dichos puntos son la orbita peridica . o Teorema 2.5 (de Poincar-Bendixson). Si (x0 ) es un conjunto acotado que no cone tiene puntos de equilibrio, entonces (x0 ) es una orbita peridica. o
Para poder utilizar el teorema de Poincar-Bendixson a n de demostrar la exise tencia de una orbita peridica no trivial, se construye un conjunto acotado D en R2 o que no contiene puntos de equilibrio, y tal que, cualquier solucin que empiece en D, o termine en D para todo t 0, es decir: D es un conjunto invariante positivo abierto y limitado.
f f Sea D un subconjunto abierto conexo de R2 . Si div f = x1 + x2 es de signo constante 1 2 y distinta de cero en D, entonces x = f(x) no tiene orbitas peridicas ni homoclinas o que estn por completo en la regin D. e o
42
Teorema 2.6 (Criterio de Dulac). Sea D R2 un subconjunto abierto simplemente conexo y B(x1 , x2 ) una funcin C 1 de valores reales en D. Si la funcin div Bf = o o Bf1 Bf2 + x2 es de signo constante y no idntica a cero en D., entonces x = f(x) no e x1 tiene orbitas peridicas ni homoclinas que estn por completo en la regin D. A la o e o funcin B se la llama funcin de Dulac. o o Sea una orbita peridica que encierra a un espacio abierto U en el que est denido o a el campo vectorial. Entonces U contiene un punto de equilibrio.
Estabilidad de las orbitas peridicas o En este apartado se muestra cmo realizar el estudio del comportamiento de o las orbitas cercanas a una orbita peridica, para determinar su estabilidad, usando la o aplicacin de Poincar. o e Sea (t, p) una solucin peridica con m o o nimo periodo, T , de la ecuacin diferencial o x = f(x), representndose la rbita peridica correspondiente por . Se elige un vector a o o v R2 tal que, v y el vector tangente f(p) de en p sean linealmente independientes. Sea L el segmento denido por: L = {x R2 : x = p + av, 0 |a| },
al que se le denomina seccin transversal de la orbita peridica en el punto p. o o A continuacin se dene una aplicacin en un subconjunto de L inducida por el o o ujo. Se elige un tan peque o que L intersecta a la curva en un solo punto p, y n que todas la orbitas que crucen L lo hacen en la misma direccin (gura 2.10). o Como (T, p) = p y sus soluciones dependen de forma continua del valor inicial, hay un > 0 tal que, si x0 L , entonces hay un primer instante T (x0 ) en el que (T (x0 ), x0 ) L . La aplicacin de Poincar, , cerca de una rbita peridica se dene como: o e o o : L L ; x0 (T (x0 ), x0 ).
Los puntos de la seccin transversal L tienen un orden natural: dos puntos x0 = o p + a0 v y x1 = p + a1 v cumplen que x0 x1 si y solo si, a0 a1 . Seg n esto u una aplicacin de Poincar se dice que es montona si x0 x1 en L , implica que o e o (x0 ) (x1 ) (gura 2.11).
43
L p (x0 ) x0
Figura 2.10: Seccin transversal L a la orbita peridica y la aplicacin de Poincar. o o o e
x0 x1 (x0 ) (x1 )
Figura 2.11: Monoton de la aplicacin de Poincar. a o e
44
CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS La aplicacin de Poincar tiene las siguientes propiedades: o e
La aplicacin de Poincar cerca de la orbita peridica es una aplicacin o e o o 1 montona C . o La orbita + (x0 ) de un punto x0 L es una rbita peridica si y slo si, es un o o o punto jo de la aplicacin de Poincar, es decir, (x0 ) = x0 . o e La orbita peridica , con p , es orbital asintticamente estable si (p) < 1, o o e inestable si (p) > 1. La orbita peridica a travs del punto p se dice que es hiperblica si p es un o e o punto jo de la aplicacin de Poincar ; es decir, si (p) = 1. o e
A (p), que en el caso n-dimensional se corresponde con los autovalores de la aproximacin lineal de en p, Dx (p), se les llama multiplicadores caractersticos de o . As pues, en el caso n-dimensional, la rbita peridica es asintticamente estable o o o (u orbital asintticamente estable) si todos sus multiplicadores tienen mdulo menor o o que uno. Si hay alg n multiplicador con mdulo mayor que uno es inestable. u o Sea (t, p) una solucin peridica de periodo T de la ecuacin diferencial plana o o o x = f(x) a travs de p. Entonces: e
T
(p) = exp
0
f1 f2 + x1 x2
((t, p)) dt .
2.6.4.
Atractores extraos n
El peor de los casos es aquel en el que aparecen atractores extraos. n Ejemplo de la aplicacin log o stica fp : [0, 1] [0, 1] = X fp (x) = px(1 x) 0 p 4 que puede representarse mediante la gura 12.
2.6. CICLOS Y ATRACTORES Esta aplicacin genera una secuencia tal que o x(t) = fp (...(fp (x0 )) que puede interpretarse como se hace en la gura 13.
45
Se presentan los tres tipos de casos siguientes. Para valores peque os de p : (x) = 0 o 1; n Para valores medios de p : (x) = ciclo l mite; Para p 4 :: (x) se tiene un comportamiento a largo plazo caracterizado por la ausencia de pautas. Se trata de un comportamiento oscilatorio no peridico. o
x y
Figura 2.12: Ejemplo de atractor extrao (atractor de Lorenz). n
46
Cap tulo 3 Anlisis cualitativo y bifurcaciones a en sistemas dinmicos a

3.1. Anlisis cualitativo de sistemas no lineales a
La teor cualitativa de sistemas no lineales aporta una perspectiva global de los a modos de comportamiento de un sistema. Cuando los parmetros de un sistema cambian el retrato de estado puede cambiar a o no geomtricamente de forma signicativa. e Si no se produce un cambio signicativo entonces el sistema es estructuralmente estable. Cambios signicativos en el retrato de estados se llaman bifurcaciones. El concepto de estabilidad estructural es importante para el anlisis de incera tidumbres y robustez.
3.2.
Anlisis cualitativo de sistemas dinmicos de a a dimensin 1 o
Con el n de precisar las anteriores ideas, vamos a concretarlas aplicndolas al caso a de sistemas dinmicos de dimensin 1. Sea el conjunto de todos los sistemas dinmicos a o a 47
48CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS

f(x)
Figura 3.1: Representacin de f (x) asociada a un sistema dinmico y retrato de estados o a correspondiente. denidos en IR. Recordemos que un sistema dinmico est denido por un espacio de a a estados X y un campo vectorial f denido sobre X. Sea x = f (x) un sistema dinmico a tal que x (a, b) IR. Supngase que f (x) tiene la forma que se indica en la gura o 3.1a y cuyo retrato de estados ser el de la gura 3.1b. a Conviene observar que la clase de todos los sistemas dinmicos en IR puede concea birse como la clase de todas las curvas f . Los puntos de equilibrio son los puntos de interseccin de cada curva f con la recta X. o A cada estado inicial x(0) corresponde una unica trayectoria x(t). Una trayectoria se compone de una parte transitoria y de una permanente llamada atractor (conjunto l mite). Los atractores representan el comportamiento a largo plazo de las trayectorias. El conjunto de estados iniciales que conducen a un mismo atractor forman su cuenca de atraccin. Las cuencas de atraccin estn separadas por separatrices. o o a Debido a las no-linealidades un sistema dinmico puede tener m ltiples atractores a u (algunos de los puntos en que f corta a X; los otros sern las separatrices). El espacio a de estados se descompone en las cuencas de atraccin de sus distintos atractores. La o representacin grca del mapa de todas las cuencas de atraccin en el espacio de o a o estados se denomina retrato de estados. El retrato de estados aporta una perspectiva global de los modos de comportamiento de un sistema. A cada punto de equilibrio p se asocia su autovalor (p) que es la pendiente de f en p. En un entorno a p el sistema dinmico se linealiza mediante el sistema dinmico a a
3.2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS DE DIMENSION 149 lineal x = x Genricamente el corte de f con X ser transversal. Cualquier peque a deformae a n cin de este sistema dinmico deja inalteradas las propiedades cualitativas bsicas del o a a sistema en el retrato de estados se dice entonces que es estructuralmente estable. Un equilibrio p es estructuralmente estable si (p) = 0. Supongamos ahora que se aplica una transformacin a x denida por una funcin o o t montona creciente, x = t(x) tal que conserva las relaciones de orden y topolgicas: o o x1 > x2 x1 > x2 ; y |x1 x2 | < |1 x2 | < x siendo y sucientemente peque os. n
El nuevo sistema dinmico es a x = t (x)x x x = t (t1 ())f (t1 ()) () = f x t (x) = dt dx
a Puesto que t (x) > 0, x (a, b), es claro que los equilibrios de f sern los mismos en n mero y naturaleza que los de f . Adems, el autovalor de x = f (x) es el mismo u a (). La transformacin t puede interpretarse como una deformacin que el de x = f x o o del espacio X de modo que unas partes se estiren y otras se contraigan, pero sin producirse nunca un pliegue o un desgarramiento. Lo que se acaba de ver en la anterior transformacin de x a x es que determinadas propiedades cualitativas de un sistema o dinmico permanecen inalteradas. Estas propiedades son el n mero de equilibrios y la a u naturaleza estable o inestable de cada uno de ellos. Adems, los valores del autovalor a en cada equilibrio tambin permanecen inalterados. Es decir, el retrato de estados es e el mismo antes y despus de aplicar la transformacin t. Por tanto, las propiedades e o cualitativas de (X, f ) asociadas al retrato de estados son las mismas que las de (X, f ). Los resultados anteriores admiten formas de generalizacin para cualquier n. En tal o caso sucede que los atractores pueden ser de tres tipos: punto de equilibrio (igual que suced en el caso de dimensin 1); ciclos l a o mites (que corresponden a comportamientos peridicos a largo plazo); y atractores extraos que corresponden a comportamientos o n aperidicos o caos. Para un n arbitrario el anlisis que acabamos de ver para sistemas de o a dimensin 1 adquiere una notable complejidad adicional. Pero las ideas bsicas siguen o a siendo las mismas. Sea el conjunto de todos los sistemas dinmicos denidos en IR. a Un sistema dinmico est denido por el espacio de estados X y un campo a a vectorial f denido sobre X.
50CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS Podemos asociar a todo sistema dinmico en IR una curva a en el retrato de estados de un sistema dinmico conviene resaltar a m ltiples equilibrios (atractores); u cada atractor posee una cuenca de atraccin. o la clase de todos los sistemas dinmicos en IR puede concebirse como la clase de a todas las curvas f . Los puntos de equilibrio sern los puntos de interseccin de cada curva f con la a o recta X.
Recordemos que un sistema dinmico viene dado por: a dx = f (x), dt

f(x)
(3.1)
Figura 3.2: Representacin grca de la funcin f que dene un sistema dinmico. o a o a dx = x, dt
(3.2)
1111111111 11111111 11111 00 111111 11111111 11111111111 0000000000 00000000 00000 0 000000 00000000 00000000000 11
Figura 3.3: Campo vectorial asociado al sistema
dx dt
= x.
3.2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS DE DIMENSION 151
111 000 -1
111 000 0
111 000 1
dx dt
Figura 3.4: Campo vectorial asociado al sistema
= (x3 x).
dx = (x3 x). dt
(3.3)
A cada atractor se asocia, en el espacio de estados, una cuenca de atraccin, que o est formada por todos aquellos puntos del espacio de estados tales que la trayectoria a iniciada en ellos converja al atractor que dene la cuenca. En el sistema dinmico a (3.3) la cuenca de atraccin del atractor 1 es el semieje negativo; y la del atractor o +1, el semieje positivo. Los dos tipos de comportamiento asociados a cada uno de los atractores se reejan en la gura 3.5. El espacio de estados se divide en las cuencas de atraccin de todos los atractores, separadas entre s por separatrices. En el sistema o (3.3) la separatriz es un punto, el origen.
2
-1
-2 0 1 2 t 3 4 5
Figura 3.5: Comportamientos del sistema dx/dt = (x3 x). La representacin grca del espacio de estados con los diferentes atractores, y sus o a correspondientes cuencas de atraccin, recibe la denominacin de retrato de estados o o o de fases del sistema dinmico. Constituye una particin del espacio de estados en a o las cuencas de atraccin de los distintos atractores que posee un sistema. Suministra o una visin geomtrica y global de los modos de comportamiento del sistema, y es el o e instrumento bsico para su anlisis cualitativo. Con su ayuda disponemos de un mapa a a que re ne todos los modos de comportamiento del sistema, organizados mediante sus u cuencas de atraccin. No nos suministra un comportamiento particular del sistema sino o una visin sinttica de todos. Se comprende su carcter de instrumento bsico para el o e a a anlisis cualitativo. a
3.2.1.
Estabilidad estructural
A cada punto de equilibrio p se asocia su autovalor (p) que es la pendiente de f en p En torno a p el sistema dinmico se linealiza x = x a Genricamente el corte de f con X ser transversal. e a Cualquier peque a deformacin de este sistema dinmico deja inalteradas las n o a propiedades cualitativas bsicas del sistema en el retrato de estados es estruca turalmente estable. Un equilibrio p es estructuralmente estable (p) = 0. Equilibrios no estructuralmente estables (con (p) = 0).
3.3.
Familias de sistemas dinmicos a
Familia de sistemas dinmicos dependientes del parmetro p a a x = f (x, p) A esta familia podemos asociar la imagen geomtrica de los retratos de estados e de todos los sistemas dinmicos que la forman, parametrizados por el parmetro a a p. Si P = IR, entonces X P puede considerarse como un brado de espacios de estado verticales X dispuestos paralelos unos a otros. Ejemplos f1 (x, p) = (x p) f2 (x, p) = x + p f3 (x, p) = x3 + p. Representacin grca de las familias de sistemas dinmicos f1 , f2 y f3 . o a a
Bifurcaciones en sistemas dinmicos a dx = f (x, p). dt
(3.4)
3.3. FAMILIAS DE SISTEMAS DINAMICOS familia de sistemas dinmicos a
53
dx (3.5) = (x3 + x p). dt La gura 3.6 muestra los retratos de estados para distintos valores del parmetro p. En a esta gura se tiene una curva que representa el equilibrio del sistema para cada valor de p. En la vertical de cada valor de p se tiene el retrato de estados del sistema dinmico a correspondiente a ese valor de p (es decir, cada l nea vertical se obtiene girando noventa grados una gura similar a la 3.3, que ser el retrato de estado del sistema con el valor a correspondiente de p). Se observa que al variar p var el punto de equilibrio del sistema, a pero la forma del retrato de estados no se altera (solamente se desplaza). La curva de la gura 3.6, no es sino la representacin de x3 + x p = 0, y se denomina curva de o equilibrios de la familia de sistemas dinmicos (3.5). Conviene observar que esta gura a se obtiene disponiendo guras como la 3.3, una al lado de otra, verticalmente, cada una en el lugar que le corresponde seg n el valor del parmetro p. u a
x
Figura 3.6: Diagrama de bifurcaciones de la familia de sistemas dinmicos a x p). Consideremos ahora una nueva familia de sistemas dinmicos: a dx = (x3 x p). dt
dx dt
= (x3 +
En la gura 3.7 se ha representado su diagrama de bifurcaciones, y el retrato de estados para los distintos valores del parmetro p. En esta gura se ha adoptado la a convencin de representar con trazo continuo los equilibrios estables, y con discontinuo o
54CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS los inestables. La caracter stica notable de esta familia es que para diferentes valores del parmetro p el comportamiento del sistema dinmico puede diferir de una manera a a substancial. Se observa que si p es menor que p1 , o mayor que p2 , el sistema dinmico a posee un unico atractor (es de la misma forma del que se ten en la gura 3.3). Sin a embargo, si p est comprendido entre p1 y p2 entonces el sistema dinmico posee dos a a atractores y una separatriz (es del mismo tipo del representado en la gura 3.4). Para los valores p1 y p2 del parmetro p se produce una modicacin cualitativa del a o
x
1 01
11 00
2
Figura 3.7: Diagrama de bifurcaciones de la familia de sistemas dinmicos a x p).
dx dt
= (x3
retrato de estados, ya que el n mero de atractores pasa de uno a dos, y aparece, en u el segundo caso, un punto separatriz. Los valores p1 y p2 denen los llamados puntos de bifurcacin del sistema dinmico, y constituyen un ejemplo de las bifurcaciones ms o a a elementales que se pueden presentar en un sistema dinmico: las catstrofes de pliegue, a a empleando la terminolog de la teor de catstrofes, o los puntos lmites, en la jerga a a a de la teor de bifurcaciones. Los puntos de bifurcacin, en este caso concreto, tienen a o la notable propiedad de que si se var el parmetro p de modo que cruce uno de a a los valores p1 o p2 se produce la aparicin o desaparicin de atractores del sistema; o o es decir, se ramican los comportamientos. Por ejemplo, si atravesamos p1 en sentido creciente del parmetro p aparece (de la nada) un par atractor-repulsor. Lo opuesto a ocurre en p2 . Resulta claro que la estructura topolgica del retrato de estados (y por o tanto los modos de comportamiento que presenta el sistema) se modica al atravesar un punto de bifurcacin. o Es importante observar que el diagrama de bifurcaciones suministra una perspectiva global con relacin a todos los modos de comportamiento que pueda presentar o
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 55 una familia de sistemas dinmicos (3.4). Al mismo tiempo suministra informacin con a o relacin a los valores de los parmetros p, para los que el comportamiento del sistema o a ser robusto ante variaciones de los valores de estos parmetros. En efecto, para valores a a de p alejados de los puntos de bifurcacin p1 o p2 el comportamiento cualitativo del o sistema ser insensible a variaciones de p. Por el contrario, para valores de p cercanos a a p1 a p2 , las variaciones de p pueden hacer que se atraviese el punto de bifurcacin o o y que se produzca la alteracin del retrato de estados del sistema, con la consiguiente o alteracin de sus modos de comportamiento. Por tanto el diagrama de bifurcaciones o suministra informacin respecto a los valores del parmetro p para los que el sistema o a muestra una especial sensibilidad con relacin a los modos de comportamiento. o
3.3.1.
Diagramas de bifurcaciones en sistemas no lineales
Los diagramas de bifurcaciones clasican de manera condensada todos los comportamientos posible de un sistema y las transiciones entre ellos (bifurcaciones) cuando cambian los parmetros del sistema. a Los diagramas de bifurcaciones estn compuestos por un nmero nito de regiones a u reparadas por los l mites de bifurcacin. o
3.4.
Bifurcaciones elementales en sistemas de dimensin uno o
En este apartado se presenta el concepto de bifurcacin y se ilustra con ejemplos o de las bifurcaciones ms usuales y bsicas. a a La teor de bifurcaciones se centra en el estudio de posibles cambios en la estructura a de las rbitas de una ecuacin diferencial ante la variacin de una serie de parmetros o o o a del los que sta depende. e En efecto, sea una ecuacin diferencial con un parmetro variable x = f (x, c). o a Representando f (x, c) frente a x, se tiene un comportamiento distinto dependiendo del valor del parmetro. a En el ejemplo de la gura 3.8, correspondiente al sistema x = x2 + c, se representa f (x) frente a x para distintos valores del parmetro c. Puede observarse cmo, para a o
56CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS valores positivos del parmetro, la ecuacin correspondiente para el clculo de equia o a librios f (x, c) = 0 no tiene solucin (no se produce corte entre la curva f (x, c) y el o eje de ordenadas x(c > 0)). Si el parmetro c es cero se tiene una solucin en x = 0 a o correspondiente a un equilibrio, y si c < 0 existen dos puntos de equilibrio: uno estable y el otro inestable, como puede observarse en la representacin del campo vectorial en o la gura 3.8. f (x)
x(c < 0) x(c = 0) x(c > 0)
Figura 3.8: Representacin de la ecuacin x = x2 +c, con su campo vectorial, en funcin o o o del parmetro c. Cambios en el parmetro c signican desplazamientos verticales del a a eje de ordenadas. Para obtener la direccin del ujo o su proyeccin sobre el eje x (campo vectorial), o o puede integrarse la ecuacin en x y representar su sentido creciente o decreciente. o Para una ecuacin diferencial escalar x = f (x), los puntos de equilibrio y el signo de o f (x) entre ellos determinan el nmero de orbitas y la direccin del ujo de las mismas. u o A esto se le llama estructura de orbitas o estructura cualitativa del ujo. Una ecuacin diferencial que depende de un parmetro dado se dice que tiene eso a tructura de orbitas estables para un valor del mismo, si la estructura cualitativa del ujo no cambia para peque as variaciones del parmetro. n a El valor de bifurcacin es el valor del parmetro para el cual el ujo no presenta o a una estructura de orbitas estables. En ese caso se dice que la ecuacin est en un punto o a de bifurcacin. o En el ejemplo de la gura 3.8, el sistema presenta una estructura de rbitas estables o para cualquier valor del parmetro c = 0, siendo c = 0 un punto de bifurcacin. a o
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 57 Adems del mtodo grco de representacin de f (x, c) frente a x para distintos a e a o valores del parmetro, existe otro mtodo muy util para describir las caracter a e sticas dinmicas en ecuaciones x = f (x, c) que dependen de un parmetro c. Este mtodo a a e consiste en representar en el plano (c, x) los valores de equilibrio para cada valor de c, representando, mediante una l nea continua los puntos de equilibrio estables, y con una discontinua los inestables. A esta representacin grca se le llama diagrama de o a bifurcaciones. En la gura 3.9 se muestra el diagrama de bifurcaciones del sistema de la gura 3.8, que corresponde a una bifurcacin silla-nodo, que se caracteriza por la aparicin para o o un determinado valor del parmetro de dos puntos de equilibrio, uno estable y el otro a inestable. xe
Figura 3.9: Diagrama de bifurcaciones de la bifurcacin silla-nodo correspondiente a la o gura 3.8. A continuacin se presentan, mediante su diagrama de bifurcacin y representacin o o o del ujo, las bifurcaciones ms habituales en sistemas dinmicos escalares autnomos. a a o Adems de la bifurcacin silla-nodo antes descrita se pueden caracterizar las siguientes a o bifurcaciones:
Bifurcacin transcr o tica Sea la ecuacin diferencial dependiente del parmetro c: o a x = x2 + cx.
58CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS En la gura 3.10 se representa el retrato de fases del sistema para distintos valores del parmetro c. Puede observarse en la gura cmo, para valores negativos de c, a o el sistema presenta un equilibrio asintticamente estable en xe = 0 y uno estable en o o xe = c. Para c = 0 el sistema pasa a tener un unico punto de equilibrio no hiperblico e en x = 0. Si c es positivo, entonces el sistema vuelve a tener dos puntos de equilibrio: uno asintticamente estable en xe = c y uno inestable en xe = 0. o
f (x, c) f (x, c)
c < 0.
f (x, c)
c = 0.
c>0 Figura 3.10: Retrato de estados del sistema x = x2 + cx para distintos valores de c. Por lo tanto, y de acuerdo con la notacin adoptada, el diagrama de bifurcaciones o correspondiente a la bifurcacin transcr o tica es el representado en la gura 3.11.
Histresis e La bifurcacin tipo histresis puede observarse a partir de un sistema dinmico o e a que tenga como ecuacin: o x = c + x x3 .
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 59 xe
Figura 3.11: Diagrama de bifurcaciones de la bifurcacin transcr o tica. La variacin del parmetro de bifurcacin c se corresponde con un desplazamiento o a o vertical del eje de ordenadas x en la representacin de f (x, c) en funcin de x, como o o puede observarse en la gura 3.12. f (x, c)
2 ) 3 3
x(c =
x(c = 0) x(c =
2 ) 3 3
Figura 3.12: Retrato de estados del sistema de ecuacin x = c + x + x3 para distintos o valores de c. El ujo del sistema presenta una estructura de rbitas estable que se corresponde o con un equilibrio estable para valores del parmetro c < 323 . Si se aumenta c, para a o el valor c = 323 el sistema tiene un punto de bifurcacin, manteniendo el punto de equilibrio estable y apareciendo uno no hiperblico. Para valores de c en el intervalo o 2 ( 323 , 33 ), el sistema vuelve a tener estructura de orbitas estable, con un equilibrio 2 o inestable y dos estables. En c = 33 se presenta otro punto de bifurcacin y para valores de c superiores vuelve a tener un solo equilibrio estable.
60CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS El diagrama de bifurcaciones correspondiente a esta bifurcacin puede verse en la o gura 3.13, donde se observa por qu se denomina histresis, ya que el sistema tiene e e un comportamiento diferente al aumentar c del que presenta al disminuirlo. xe
Figura 3.13: Diagrama de bifurcaciones correspondiente a una bifurcacin tipo histreo e sis. Este tipo de bifurcaciones tambin pueden interpretarse como dos bifurcaciones e 2 silla-nodo de equilibrios, una para c = 33 , y la otra para c = 323 .
Bifurcacin tridente o Supngase el sistema dinmico descrito por la ecuacin: o a o x = dx x3 . (3.6)
La variacin del parmetro d afecta a la pendiente de la funcin c bica centrada en o a o u el origen. De la ecuacin (3.6) se obtiene fcilmente que el sistema presenta tres puntos de o a equilibrio cuando el parmetro d es positivo, mientras que presenta uno slo cuando es a o negativo. En el punto d = 0 los tres equilibrios se unen en uno, siendo ste un punto e de bifurcacin. o En la gura 3.14 puede verse cmo, para valores de d < 0, el sistema tiene un o equilibrio asintticamente estable en el origen. Al ir aumentando d, la pendiente de o
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 61 la c bica se va haciendo cada vez ms peque a hasta que en d = 0 se hace nula, u a n transformndose el equilibrio en uno no hiperblico. Para valores de d > 0 el sistema a o tiene tres equilibrios, uno inestable en el origen y los otros dos asintticamente estables. o
f (x, c) f (x, c)
d = 0. d < 0.
f (x, c)
d>0 Figura 3.14: Retrato de estados del sistema x = dx x3 para distintos valores de d.
El diagrama de bifurcaciones correspondiente a la bifurcacin tridente supercr o tica es el que se muestra en la gura 3.15. En este punto es necesario denir el concepto de bifurcacin supercr o tica y subcr tica que ser aplicable al resto de las bifurcaciones que se caracterizan en el presente a documento. Se dice que un sistema dinmico presenta una bifurcacin supercrtica cuando, en a o el caso de que exista un equilibrio aislado, los equilibrios adicionales que aparecen en el punto de bifurcacin existen para valores en los que el equilibrio original es inestable. o
62CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS xe
Figura 3.15: Diagrama de bifurcaciones correspondiente a una bifurcacin tridente suo percr tica.
Por el contrario, se dice que es subcrtica si dichos equilibrios aparecen para valores del parmetro de bifurcacin en que el equilibrio original es estable. a o Un ejemplo de bifurcacin tridente subcr o tica se obtiene de la variacin del parmetro o a d en el sistema descrito por la ecuacin x = dx + x3 , cuyo diagrama de bifurcaciones o puede verse en la gura 3.16.
xe
Figura 3.16: Diagrama de bifurcaciones correspondiente a una bifurcacin tridente subo cr tica.
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 63 Pliegue o cspide u
Esta bifurcacin se corresponde con una combinacin de las bifurcaciones hasta o o ahora caracterizadas. Supngase la ecuacin diferencial cbica: o o u x = c + dx x3 f (x, c, d), (3.7)
que depende de dos parmetros reales: c y d. Obsrvese que, si c = 0, la bifurcacin a e o que se produce al variar d es una bifurcacin tridente; mientras que, si d = 0, se est en o a el caso de una bifurcacin tipo histresis dependiente de c. o e Este sistema presenta una bifurcacin de codimensin dos, puesto la existencia de o o la misma depende de dos parmetros. a Para realizar el estudio de este sistema en primer lugar hay que hallar los puntos de bifurcacin. En dichos puntos el sistema ha de tener puntos de equilibrio m ltiples, o u es decir, se han de cumplir las ecuaciones: f (x, c, d) = 0 f (x, c, d) = 0. x
Aplicando estas ecuaciones al sistema (3.7) y resolvindolas, eliminando la variable e x, se obtiene que el sistema tiene un punto de equilibrio m ltiple si se cumple la u ecuacin de una c spide: o u 4d3 = 27c2
En la gura 3.17 se representa la ecuacin de la c spide en el plano (c, d), que o u delimita las distintas regiones donde la estructura cualitativa del ujo es diferente. En dicha gura se muestra tambin, de forma esquemtica, dicho comportamiento e a cualitativo, representando la funcin f (x, c, d) en funcin de la variable x, indicando en o o cada caso el n mero de equilibrios y su estabilidad denida por la direccin del campo u o vectorial. El diagrama de bifurcaciones correspondiente al sistema es el de la gura 3.18, que como puede verse, es una supercie tridimensional en el espacio (c, d, x) con forma de pliegue,; de ah su nombre. La gura inferior de la gura 3.18 se corresponde con la proyeccin de dicha supercie sobre el plano (c, d). o
64CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS d 4d3 = 27c2

x
Figura 3.17: Representacin de la c spide del sistema 3.7 en el plano (c, d), as como o u los diferentes retratos de fases del sistema. x c d
c d
Figura 3.18: Diagrama de bifurcaciones de la bifurcacin pliegue o cspide en el espacio o u (c, d, x) y su proyeccin sobre el plano (c, d). o
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 65
3.4.1.
Bifurcaciones elementales en sistemas dinmicos de dia mensin dos o
En este apartado se presentan, de forma resumida, las bifurcaciones elementales en sistemas de dimensin dos, algunas de las cuales son una extensin de las ya o o comentadas en los sistemas de dimensin uno. o
Bifurcacin silla-nodo o Supngase el sistema descrito por: o x1 = + x2 1 x2 = x2 . Integrando la segunda ecuacin se obtiene que todas las orbitas del sistema tienden al o eje de ordenadas y que la dinmica est gobernada por la primera ecuacin, que es la a a o misma que la del caso escalar. As pues, como se ve en la gura 3.19, para < 0 el sistema tiene dos equilibrios, uno estable y el otro inestable. El punto de equilibrio inestable es un punto de silla porque existen dos rbitas cerca del equilibrio tales que los conjuntos -l o mite de dichas rbitas o son el punto de equilibrio y hay otras dos orbitas cuyo conjunto -l mite es tambin e el equilibrio. El equilibrio estable es un nodo porque el conjunto -l mite de todas las o rbitas cerca del equilibrio es el mismo equilibrio. Cuando = 0 ambos equilibrios se unen y desaparecen para > 0. El diagrama de bifurcaciones correspondiente a la bifurcacin silla-nodo es el mismo o que en el caso monodimensional y se corresponde con el de la gura 3.9.
2 2 2
1.5
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
x2
x2
x2
0.5
0.5
0.5
1.5
1.5
1.5
2 2 1.5 1 0.5 0
2 2 1.5 1 0.5 0
x1
0.5
1.5
x1
0.5
1.5
1.5
0.5
x1
0.5
1.5
< 0.
= 0.
>0
Figura 3.19: Diagrama de fases de la bifurcacin silla-nodo en funcin del parmetro o o a .
66CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS Bifurcacin tridente o Considrese el sistema descrito por: e x1 = x1 x3 1 x2 = x2 .
(3.8)
Al igual que en el caso de la bifurcacin silla-nodo la dinmica del sistema est cono a a trolada por la primera ecuacin. En la gura 3.20 se representa el diagrama de fases o del sistema para distintos valores de .
2
1.5
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
x2
x2
x2
0.5
0.5
0.5
1.5
1.5
1.5
2 2 1.5 1 0.5 0
x1
0.5
1.5
1.5
0.5
x1
0.5
1.5
1.5
0.5
x1
0.5
1.5
< 0.
= 0.
>0
Figura 3.20: Diagrama de fases de la bifurcacin tridente en funcin del parmetro . o o a El comportamiento cualitativo del sistema en funcin del parmetro puede reo a sumirse diciendo que para valores del parmetro positivos el sistema presenta slo un a o equilibrio estable en el origen, al cambiar de signo aparecen dos nuevos equilibrios estables inestabilizndose el origen. As pues el comportamiento del sistema es simia lar al del diagrama de bifurcaciones 3.15 correspondiente a una bifurcacin tridente o supercr tica.
Bifurcacin vertical o Considrese la perturbacin del oscilador armnico: e o o x1 = x1 + x2 x2 = x1 + x2 .
(3.9)
Para su estudio se realiza el cambio de coordenadas del sistema a coordenadas polares, con lo que el sistema es equivalente al desacoplado: r = r = 1.
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 67 Cuando < 0 las soluciones del sistema corresponden a espirales en el sentido de las agujas del reloj y que conuyen en el origen a medida que aumenta t, por lo que el origen es un punto de equilibrio estable tipo sumidero. Para = 0 todas las soluciones son peridicas, por lo que el origen es un centro. Si > 0 las soluciones vuelven a ser o espirales girando en el sentido de las agujas del reloj que parten del origen y se alejan de l a medida que aumenta t. As pues, como puede verse en la gura 3.21, el valor e = 0 es un valor de bifurcacin. o
2 2 2
1.5
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
x2
x2
x2
0.5
0.5
0.5
1.5
1.5
1.5
2 2 1.5 1 0.5 0
2 2 1.5 1 0.5 0
x1
0.5
1.5
x1
0.5
1.5
1.5
0.5
x1
0.5
1.5
< 0.
= 0.
>0
Figura 3.21: Diagrama de fases de la bifurcacin vertical en funcin del parmetro . o o a
Bifurcacin de Poincar-Andronov-Hopf o e Es conocida habitualmente como bifurcacin de Hopf y es una de las ms o a habituales en sistemas no lineales. Puede estudiarse a travs del sistema descrito por: e x1 = x2 + x1 ( x2 x2 ) 1 2 2 x2 = x1 + x2 ( x1 x2 ). 2 Transformando de nuevo a coordenadas polares el sistema queda: r = r( r 2 ) = 1. Cuando 0 las soluciones son una espiral en el sentido de las agujas del reloj que conuyen en el origen a medida que aumenta t. Para > 0 el origen se vuelve inestable y aparece una orbita peridica de radio r = de manera que todas las o o rbitas evolucionan hasta ella cuando t aumenta. As pues, el conjunto -l mite (x0 ) de cualquier orbita es una rbita peridica si x0 = 0. o o En la gura 3.22 se representa el diagrama de fases del sistema con los dos comportamientos cualitativos distintos.
1.5
1.5
0.5
0.5
x2
x2
2 1.5 1 0.5 0
0.5
0.5
1.5
1.5
x1
0.5
1.5
1.5
0.5
0.
x1
0.5
1.5
> 0.
Figura 3.22: Diagrama de fases de la bifurcacin de Hopf en funcin del parmetro . o o a De acuerdo con la denicin dada para sistemas escalares, y que es extensible para o sistemas de orden superior, la bifurcacin representada en la gura 3.22 es una bifuro cacin de Hopf supercr o tica, ya que el equilibrio original para < 0 se vuelve inestable al llegar al parmetro de bifurcacin. El diagrama de bifurcaciones correspondiente es a o el de la gura 3.23, donde, en la gura de la izquierda, se representa la evolucin de o la orbita peridica o ciclo l o mite del sistema en el plano (x1 , x2 ) frente al parmetro a . En la de la derecha se representan la amplitud de dicha rbita y los equilibrios del o sistema frente al mismo parmetro. El s a mbolo representa la amplitud de la orbita peridica estable. o
x1 r
x2
Figura 3.23: Diagrama de bifurcaciones de la bifurcacin de Hopf supercr o tica. Por el contrario, la gura 3.24 corresponde a la bifurcacin de Hopf subcr o tica, donde, para valores de > 0, el sistema tiene un equilibrio inestable; mientras que, para valores de < 0, aparece un ciclo l mite inestable, que rodea a un equilibrio estable. As pues, en este caso, el sistema evoluciona siguiendo espirales alejndose del a ciclo l mite inestable cuando aumenta t, tendiendo hacia el equilibrio en el origen si x0 est en el interior de la orbita inestable, o hacia el innito si est en el exterior. Se a a representa mediante el s mbolo la amplitud del ciclo l mite inestable.

x1 r
x2
Figura 3.24: Diagrama de bifurcaciones de la bifurcacin de Hopf subcr o tica.
En ambos casos se produce la prdida de estabilidad del equilibrio para = 0, e en el supuesto de que el parmetro crezca. En la bifurcacin supercr a o tica el equilibrio estable se reemplaza por un ciclo l mite estable de peque a amplitud. Por consiguiente, n el sistema permanece en un entorno del equilibrio y se tiene una prdida de estabilidad e suave o no catastrca. o En el caso de la bifurcacin subcr o tica la regin de atraccin del punto de equilibrio o o est acotado por un ciclo l a mite inestable (tiene una cuenca de atraccin limitada) o que se comprime cuando el parmetro se acerca al valor cr a tico y que desaparece al alcanzarlo. Entonces el sistema (las trayectorias) es lanzado fuera del equilibrio, por lo que se tiene una prdida de estabilidad dura o catastrca. e o Si la prdida de la estabilidad del sistema se produce de una manera suave entonces e el sistema es ontrolable, ya que si se cambia el signo del parmetro el sistema vuelve al c a equilibrio anterior. Por el contrario, si el sistema sufre una prdida de estabilidad dura, e al devolver los valores del parmetro a valores negativos no se producir un retorno a a al equilibrio anterior ya que normalmente el sistema habr abandonado su cuenca de a atraccin. Conviene observar que el tipo de la bifurcacin de Andronov-Hopf viene o o determinado por la estabilidad del equilibrio para el valor cr tico del parmetro. a Por ultimo, debe analizarse que sucede si se prescinde de los trminos no lineales e en los dos sistemas. En este caso ya no existen ciclos l mites ni antes ni despus del e valor cr tico del parmetro. Para el valor cr a tico del parmetro = 0 el sistema posee a un centro en el origen. Esta observacin vuelve a poner de maniesto la importancia o de los trminos no lineales para la aparicin de ciclos l e o mites, a la que ya se aludi ano teriormente.
3.4.2.
Evolucin de los autovalores en una bifurcacin de Hopf. o o
x = ( + (x2 + y 2))x y y = ( + (x2 + y 2))y + x dx = Ax dt en donde A es la matriz A=
cuyos autovalores son = j. La bifurcacin de Hopf se produce cuando un o par de autovalores complejos conjugados cruzan el eje imaginario con velocidad no nula.
3.4.3.
Bifurcaciones de orbitas peridicas o
En este apartado se describen dos de las bifurcaciones ms habituales relaa cionadas con orbitas peridicas, adems de la de Hopf ya estudiada con anterioridad. o a
Bifurcacin silla-nodo de orbitas peridicas o o Sea el sistema plano: x1 = x1 sen x2 cos + (1 x2 x2 )2 (x1 cos x2 sen ) 1 2 2 2 2 x2 = x1 cos x2 sen + (1 x1 x2 ) (x1 sen + x2 cos ), que depende de un parmetro real . a Si se realiza la transformacin a coordenadas polares realizando el cambio de vario ables x1 = r cos y x2 = r sen , el sistema queda: r = r((1 r 2 )2 cos sen ) = (1 r 2 )2 sen + cos . (3.10)
Como la primera ecuacin del sistema (3.10) es independiente de , y adems el siso a tema experimenta una bifurcacin silla-nodo en la direccin radial cuando el parmetro o o a pasa por cero.
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 71 Si > 0, y es sucientemente peque o, el sistema tiene dos orbitas peridicas: una n o 2 2 inestable x1 + x2 = 1 + tan que es una circunferencia de radio mayor que uno y una estable x2 + x2 = 1 tan que es tambin una circunferencia pero con radio inferior e 1 2 a uno (gura 3.26c). En el caso en que = 0, tiene una orbita peridica simple no hiperblica inestable o o 2 2 en x1 + x2 = 1 (gura 3.26b). Si < 0, el sistema no tiene rbitas estables ya que r > 0 y todas las soluciones, o excepto el origen, van al innito cuando t + (gura 3.26a). Este es el comportamiento cualitativo correspondiente a una bifurcacin silla-nodo o de rbitas peridicas (en el punto de bifurcacin, = 0, aparecen dos ciclos l o o o mite, uno estable y otro inestable). Sin embargo, en este sistema se producen dos bifurcaciones adems de la ya citada [Sal95]. a Una vez se ha producido la bifurcacin silla-nodo de orbitas peridicas, al aumentar o o el valor de , la amplitud del ciclo l mite inestable va aumentando, hasta que en el punto = se produce una bifurcacin de Hopf subcr o tica en el innito [Glo89], 4 [LP97], [LP98], desapareciendo dicho ciclo l mite y cambiando el tipo de estabilidad del innito (a efectos prcticos en el anlisis de bifurcaciones el innito puede ser a a tomado como un punto). Por otra parte, al aumentar el valor de , la amplitud del ciclo l mite estable disminuye, hasta que se produce una bifurcacin de Hopf supercr o tica en el origen para el valor = . 2 En la gura 3.26 se muestra el comportamiento del sistema para distintos valores de y en la gura 3.25 se representa el correspondiente diagrama de bifurcaciones.
Bifurcacin homoclina o Sea el sistema plano: x1 = 2x2 x2 = 2x1 3x2 x2 (x3 x2 + x2 c) 2 1 1 2 donde c es un parmetro escalar. a A n de detectar la bifurcacin homoclina se analiza el sistema para peque as o n variaciones de c cercanas a cero.

H x
SNOP
H0
4 2
Figura 3.25: Diagrama de bifurcaciones correspondiente a la bifurcacin sillao nodo de orbitas peridicas (SNOP Bifurcacin silla-nodo de orbitas peridicas; o o o H Bifurcacin de Hopf en el innito; H0 Bifurcacin de Hopf en el origen). o o Para todos los valores de c hay dos puntos de equilibrio: uno en el origen, que es siempre una silla, y otro en (2/3, 0), que es inestable si c > 4/27. Para estudiar los detalles del diagrama de fases del sistema se toma la funcin o 3 2 2 V (x1 , x2 ) = x1 x1 + x2 y se analiza su derivada a lo largo de las soluciones del sistema, para obtener: V (x1 , x2 ) = 2x2 (x3 x2 + x2 c). 2 1 1 2 Para 4/27 < c < 0, usando el principio de invarianza, se aprecia que existe una o rbita peridica asintticamente estable en la curva x3 x2 + x2 c = 0, con x1 > 0 o o 1 1 2 (que proviene de una bifurcacin de Hopf en el punto (2/3, 0) para c = 4/27) (gura o 3.27a). Cuando c 0 la orbita peridica se aproxima a la curva homoclina que pasa por o el origen (gura 3.27b). Para c > 0, la curva homoclina se rompe y no hay orbitas peridicas (gura 3.27c). o
3.4.4.
Bifurcaciones de codimensin dos o
Hasta el momento, en las secciones anteriores, todas las bifurcaciones que se han caracterizado (excepto la de pliegue en sistemas escalares) se pueden obtener mediante la variacin de un slo parmetro (y cualquier sistema que presenta dichas bifurcaciones o o a es local topolgicamente equivalente a los que se han usado para describirlas). Por ello o se dice que estas bifurcaciones son de codimensin uno, entendiendo el concepto de o
1.5
1.5
0.5
0.5
x2
x2 x1 (a) < 0.
0.5 0
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2 1.5 1 0.5 1 1.5 2
2 2 1.5 1
x1 (b) = 0.
0.5 0
0.5
1.5
1.5
1.5
0.5
0.5
x2
x2 x1 (c) 0 < < . 4

0.5 0 0.5
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2 1.5 1 1 1.5 2
2 2 1.5 1 0.5
(d)
x1 < < . 2
0 0.5
1.5
2.5
1.5
0.5
x2
0.5
1.5
2.5 2.5 2 1.5 1
x1 (e) >
0.5 0
0.5
1.5
2.5
Figura 3.26: Diagrama de fases de la bifurcacin silla-nodo de orbitas peridicas en o o funcin del parmetro . o a

x=2y 2 3 2 2 y = 2 x 3 x y (x x + y c) c = 0.05
x=2y 2 3 2 2 y = 2 x 3 x y (x x + y c)
c=0
1.5
1.5
0.5
0.5
x2
x2 x1 (a).
0
0.5
0.5
1.5
1.5
2 2 1.5 1 0.5 0.5 1 1.5 2
2 2 1.5 1 0.5
x1 (b).
0
0.5
1.5
x=2y 2 3 2 2 y = 2 x 3 x y (x x + y c)
c = 0.1
1.5
0.5
x2
0.5
1.5
2 2 1.5 1 0.5
x1 (c).
0
0.5
1.5
Figura 3.27: Diagrama de fases de la bifurcacin homoclina en funcin del parmetro o o a c. codimensin de una bifurcacin como el n mero m o o u nimo de parmetros en una familia a de sistemas necesarios para reproducir la bifurcacin. o En este apartado se presenta una de las bifurcaciones de codimensin dos ms o a usuales en el estudio de sistemas dinmicos. a
Bifurcacin de Takens-Bogdanov o
Supngase un campo vectorial plano que depende de dos parmetros, tal que, o a tiene un punto de equilibrio para determinados valores de los parmetros, que se supone a que es no hiperblico con dos autovalores cero pero con un autovector. o Si hay alg n campo vectorial que cumpla las condiciones anteriores, entonces es local u
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 75 2 SNa

111111111 000000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 3 2 111111 000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111111 4 111111111 000000000 111 000 1 000000 111111 000000 111111111 000000000 111 000 111 000
CH H
SNb
Figura 3.28: Conjunto de bifurcaciones correspondiente a la bifurcacin Takenso Bogdanov (SN Bifurcacin silla-nodo de equilibrios; H Bifurcacin de Hopf; o o CH Conexin homoclina). o topolgicamente equivalente a uno de los dos sistemas que dependen de dos parmetros: o a x1 = x2 x2 = 1 + 2 x1 + x2 x1 x2 . 1
(3.11)
As pues, hay un cambio de variables (con jacobiano distinto de cero) y un home omorsmo (que depende de los parmetros de forma continua) en un entorno suciena temente peque o del origen que transforma las orbitas de cualquier sistema plano con n las propiedades descritas anteriormente a las rbitas del sistema (3.11) en un entorno o del origen, preservando la direccin en el tiempo. o El conjunto de bifurcaciones del sistema (3.11) es el que se muestra en la gura 3.28. En esta gura tambin se muestra de forma esquemtica el comportamiento cualitativo e a del sistema en las distintas zonas delimitadas por las l neas de bifurcacin. o Si se parte de la zona 3 del diagrama de bifurcaciones, al atravesar la curva SNa , se produce una bifurcacin silla-nodo de equilibrios en la que surgen dos equilibrios: uno o estable y otro inestable tipo silla, quedando el sistema en la zona 2.
76CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS o Si, por el contrario, se atraviesa la curva SNb , correspondiente a otra bifurcacin silla-nodo de equilibrios, el sistema queda con dos equilibrios inestables: uno tipo foco y otro tipo silla, en la zona 4. A continuacin, si se disminuye el parmetro 1 con 2 < 0, al hacerse 1 = 0, se o a produce una bifurcacin de Hopf subcr o tica en el punto de equilibrio inestable tipo foco, llegndose a la zona 1 en la que el sistema presenta un ciclo l a mite inestable alrededor de un equilibrio estable, y una silla en el exterior. Al disminuir el parmetro 1 , manteniendo 2 constante, la amplitud del ciclo l a mite aumenta hasta chocar con el punto de silla en una conexin homoclina, desapareciendo o y quedando el sistema con el comportamiento descrito en la zona 2.
3.4.5.
Diagrama de bifurcaciones del experimento de TaylorCouette.
Volviendo ahora al modelo de crecimiento sigmoidal de una poblacin (2.1), es claro o que x = 0 es un punto de equilibrio del sistema para todos los valores de m y de n,
3.4. BIFURCACIONES ELEMENTALES EN SISTEMAS DE DIMENSION UNO 77 pero que adems se tienen equilibrios adicionales en las soluciones en x a la ecuacin a o g(x) p = 0, siendo p = m . n
Recordando la forma de g de la gura 2.3, es fcil ver que la anterior ecuacin conduce a o a dividir el rango de los valores positivos de p en tres regiones con diferente comportamiento cualitativo (gura 3.29). Para p [0, 1) existe un nuevo equilibrio x+ , adems a e + de x = 0. Para p (1, p ), adems del equilibrio xe se tiene otro xe . Por ultimo, para a p > p no existen equilibrios adicionales al x = 0. Por tanto para p = p se produce la a coalescencia y desaparicin de los equilibrios x+ y x . Es normal tomar el parmetro o e e p como el parmetro natural para el estudio de bifurcaciones. a Al estudiar las bifurcaciones del modelo de crecimiento log stico, o en general de un modelo de crecimiento por balance entre nacimientos y muertes, se est estudiando a cmo cambia cualitativamente el comportamiento del modelo como consecuencia de las o variaciones en la tasa de natalidad n y de mortalidad m. Estas variaciones se pueden deber a fenmenos de naturaleza muy variada. Por ejemplo, si se est estudiando el o a crecimiento de una poblacin humana las variaciones de m y de n pueden deberse o a cuestiones tales como el progreso en la sanidad pblica (en cuyo caso al menos u disminuye m) o a otras cuestiones como puede ser una epidemia o una guerra. Estas variaciones de m y de n darn lugar a las de p. Mediante el anlisis de bifurcaciones a a se puede analizar cmo inuirn estas variaciones en el comportamiento a largo plazo o a del modelo. En cualquier caso conviene observar que el modelo de crecimiento log stico es muy general y se aplica no slo a crecimiento de poblaciones, sino tambin en otros o e contextos. Por ejemplo, se habla de tasa de natalidad y de mortalidad de empresas, en cuyo caso el modelo ? representa el crecimiento de la actividad econmica como o consecuencia de la creacin (nacimiento) de empresas y de su desaparicin o cierre. o o La linealizacin del sistema dinmico (2.1) es J(x) = ng(x) m + nxg (x), que en o a cada equilibrio se convierte en J(0) = n m = n(1 ), J(x+ ) = nx+ g (x+ ) < 0, e e e J(x ) = nx g (x ) > 0. e e e Mediante esta linealizacin se determina la estabilidad de cada uno de los equilibrios. o En la gura 3.29 se tienen los equilibrios y las bifurcaciones del modelo (2.1). En este diagrama se resumen los resultados relativos a los equilibrios, y su estabilidad, en funcin del parmetro p. De acuerdo con este diagrama se tiene dos puntos de o a bifurcacin. Para p = 1 se tiene una bifurcacin transcr o o tica en la que se produce un cambio de estabilidad entre el equilibrio x = 0 (inestable para p < 1 y estable para p > 1) y el equilibrio emergente x , que es inestable para p > 1. Por otra parte, para e o p = p se produce una bifurcacin nodo-ensilladura que conduce a la coalescencia de
xe
x+ e
1 1 2
x-e
1
Figura 3.29: Diagrama de bifurcaciones del modelo log stico.

xe xe x+ e x+ e xe xe
<1
1 < <
<
Figura 3.30: Trayectorias del modelo log stico: a) p < 1; b) 1 < p < p ; c) p < p. los equilibrios x+ y x , que desaparecen para p > p . Conviene observar que los dos e e puntos de bifurcacin mencionados (la bifurcacin transcr o o tica y la nodo-ensilladura) dividen el espacio del parmetro P en las tres regiones de comportamiento cualitativo a diferente, tal como se ha indicado anteriormente. En la gura 3.30 se muestran las trayectorias en estas tres regiones. Es especialmente notable la intermedia (para 1 < p < p ) que muestra dos modos de comportamientos diferentes, dependiendo de las condiciones iniciales. O bien se produce el crecimiento, que tendr la forma log a stica, o bien se produce el declive hasta la extincin. Los dos o + equilibrios estables xe y 0 son responsables, respectivamente, de esta bimodalidad de comportamientos. El diagrama de bifurcacin muestra como estos comportamientos se o organizan en funcin del parmetro del modelo, que en este caso se reduce al parmetro o a a p. Observando el conjunto del diagrama de bifurcacin se tiene que el modelo (2.1) o puede mostrar solamente dos modos de comportamiento cualitativamente diferenci-
3.5. CRECIMIENTO LOG ISTICO CON UN RETRASO EN LA ESTRUCTURA 79 adas:
crecimiento y estabilizacin; y o declive.
El diagrama de bifurcaciones permite conocer cual de estos dos modos de comportamiento seguir el sistema, en funcin del valor que tome el parmetro p y, en el caso a o a de la regin intermedia, de las condiciones iniciales del sistema. o Resulta tambin conveniente observar cmo el diagrama de bifurcaciones suministra e o una perspectiva global con respecto a los modos de comportamiento de un sistema, y constituye una gu para realizar simulaciones y determinar trayectorias concretas. a
3.5.
Crecimiento log stico con un retraso en la estructura
Una forma ms realista de modelar el crecimiento de una poblacin aconseja incluir a o un retardo en la tasa de crecimiento, de modo que el sistema dinmico correspondiente a sea: x = x(ng(y) m), (3.12) y = delay (x), n n en donde delay (x) representa y(t) = x(t ); es decir, la se al y(t) es la se al x(t) retrasada en unidades de tiempo. Este modelo posee los mismos equilibrios que el (2.1), ya que el retraso no afecta al comportamiento a largo plazo. En consecuencia, cabr esperar unas pautas de comportamiento similares a las de la gura 3.30, quizs a a con oscilaciones en las trayectorias a los atractores debidas al retraso. Sin embargo, como vamos a ver, no sucede slo eso, y en este caso se presentan otros tipos de o comportamiento transitorio, como la catstrofe retrasada, a la que se aludi en la a o introduccin. o Un retraso puro, aunque aparentemente sencillo de especicar, resulta dif de cil tratar matemticamente, ya que se requiere un sistema de dimensin innita para a o ello. Sin embargo, es posible obtener aproximaciones aceptables mediante sistemas de dimensin nita. Una aproximacin muy empleada en la prctica es la de considerar k o o a
80CAP ITULO 3. ANALISIS CUALITATIVO Y BIFURCACIONES EN SISTEMAS DINAMICOS retrasos de primer orden en serie, de modo que el sistema (3.12) se escribe: = x(ng(y) m), x y 1 = ka(x y1 ), y 2 = ka(y1 y2 ), . . . yk1 = ka(yk2 yk1 ), y = ka(yk1 y), siendo a = 1/ , y el retraso que se pretende introducir. En la regin de comportamiento bimodal existen tres equilibrios o x+ x 0 e e 0 x+ x e e . , . , . Rk+1 , . . . . . . x+ x 0 e e que se denotan por 0, x+ y x . e e Por otra parte se tiene que la matriz de linealizacin o ng(y) m 0 ka ka . . . . J(x, y1 , , y) = . . 0 0 0 0 en un punto genrico es e 0 nxg (y) 0 0 . . . . . . ka 0 ka ka
que en cada uno de los tres equilibrios toma la forma nm 0 0 0 ka ka 0 0 . . . . . . . . J(0, 0, , 0) = . . . . 0 0 ka 0 0 0 ka ka J(x , x , , x ) = e e e
0 0 ka ka . . . . . . 0 0 0 0
0 0 . . .
nx g (x ) e e 0 . . . 0 ka
ka ka
3.5. CRECIMIENTO LOG ISTICO CON UN RETRASO EN LA ESTRUCTURA 81
xe
x+ e
HO
...... ..
H SN
x-e
T
Figura 3.31: Diagrama de bifurcaciones del sistema con retardo. En consecuencia el polinomio caracter stico de J(0, 0, , 0) es ( (n m))( + ka)k y el de J(x , x , , x ) es e e e ( + ka)k (ka)k , siendo 2n = nx f (x ) = x e e e 1 x . e 2 (3.13)
Cuando el parmetro de bifurcacin p se mueve en (1, p ) ambos x y x+ pueden a o e e sufrir una bifurcacin de Hopf, cuando un par de ra complejas de (3.13) cruzan el o ces eje imaginario. Un anlisis pormenorizado de las bifurcaciones de este sistema puede verse en a (Aracil y otros, 1997). Este anlisis se resume en el diagrama de bifurcaciones de la a gura 3.31, siendo
SN un punto de bifurcacin nodo-ensilladura. o T un punto de bifurcacin transcr o tica; H un punto de bifurcacin de Hopf supercr o tica; HO un punto de bifurcacin homoclina. o
0.852662
-0.112023 -0.0870878 x 0.788589
Figura 3.32: Proyeccin del retrato de estados en el plano (x, x) en el caso de dos o atractores. En la gura 3.32 se muestra la proyeccin del retrato de estados en el plano (x, x) o + en el caso de dos atractores: uno asociado a xe y el otro al origen 0. En este caso se tiene un comportamiento bimodal anlogo al que mostraba el sistema sin retraso, con a la diferencia de que ahora se pueden presentar oscilaciones. Se tienen los dos modos de comportamiento que en principio cabr esperar del sistema. Con unas condiciones a iniciales adecuadas se produce el crecimiento de la poblacin; mientras que con otras, o normalmente ms peque as, se producir su extincin. La separatriz entre las dos a n a o cuencas de atraccin est asociada a la ensilladura x . o a e Sin embargo, para un cierto valor del parmetro p el equilibrio x+ se convierte en a e inestable, apareciendo un ciclo l mite estable en su entorno. Se produce una bifurcacin o de Hopf. En la gura 3.33 se muestra esta situacin. Ahora en lugar de dos atractores o puntuales, como suced en la gura 3.32, se tienen tambin dos atractores, pero uno a e es un ciclo l mite. Disminuyendo el valor del parmetro p se llega a una nueva situacin representada a o en la gura 3.34. El ciclo l mite alcanza las variedades estable e inestable asociadas con la ensilladura x , de modo que aparece una rbita homoclina, tal como se indica o e en la gura 3.34. Puesto que esta orbita homoclina es estructuralmente inestable, toda peque a perturbacin en los parmetros dar lugar a su ruptura. Se produce entonces el n o a a fenmeno de la catstrofe retrasada, tal como se indica en la gura 3.35. Las trayectorias o a que tienden hacia la ensilladura a lo largo de su variedad estable se derivan hacia el
3.5. CRECIMIENTO LOG ISTICO CON UN RETRASO EN LA ESTRUCTURA 83
0.825812
-0.112962 -0.0977844 x 1.05
Figura 3.33: Bifurcacin de Hopf ( = 2,8, n = 0,1, = 0,1 and a = 0,06). o
0.943976
-0.133629 -0.0951067 x
1.29732
Figura 3.34: Orbita homoclina de la ensilladura x . ( = 2,7045, n = 0,1, = 0,1 and e a = 0,06.).
0.95
1.4
-0.1 -0.2 x 1.4
-0.2 -30 t 690
(a)
(b)
Figura 3.35: Catstrofe retrasada: (a) orbita en el espacio de estados (x, y); (b) pauta a de comportamiento. ( = 2,704, n = 0,1, = 0,1 and a = 0,06.) origen dando lugar a la extincin de la poblacin. o o Conviene detenerse en la comparacin entre la gura 3.29, en la que se tiene el o diagrama de bifurcacin antes de a adir el retraso, y la gura 3.31, con el correspono n diente diagrama despus de a adirlo. Comparndolas se pone de maniesto el efecto e n a del retraso en el comportamiento del sistema. En ambas los equilibrios son los mismos, pero en la segunda equilibrios que eran estables en la primera se han convertido en inestables. Esta inestabilizacin se produce mediante una bifurcacin de Hopf, de modo o o que emerge un ciclo l mite estable. A partir de esta emergencia se genera la aparicin o del fenmeno de la catstrofe retrasada. o a
Bibliograf a
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86
A
BIBLIOGRAF IA
O t
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3.6. APENDICE
2n
1- 4
2
87
( x* , *) e xe
1- 4 1- 2
x+ e
1- 1
xe
2 - (1- )
1< < * =1 =1
0<<1
- 1+
2
=0
(xe ). 2n
Figura 3.37: The graph of the function
La losof est escrita en ese grandioso libro que est continuamente abiera a a to ante nuestros ojos (lo llamo universo). Pero no se puede descifrar si antes no se comprende el lenguaje y se conocen los caracteres en que est escrito. a Est escrito en el lenguaje matemtico, siendo sus caracteres tringulos, a a a c rculos y guras geomtricas. Sin estos medios es humanamente imposible e comprender una palabra; sin ellos, deambulamos vanamente en un oscuro laberinto. Galileo Il Saggiatore
3.6.
Apndice e
En este apndice se va a generalizar para cualquier n la invariancia de los autovalores e de un sistema dinmico en un punto de equilibrio bajo una transformacin diagonal a o montona y creciente. Sea el sistema dinmico o a x = g(x) x X IRn Se aplica la transformacin o x = T () x (3.15) siendo T () = diag[ti ()] una matriz diagonal tal que cada ti es una funcin montona x x o o 1 x o x creciente, dti /di > 0. La transformacin T tiene inversa T = diag[1/ti ()]. Al aplicar (3.14)
88 la transformacin se tiene o
BIBLIOGRAF IA x x = [Dx (T )]1 g(T ())
(3.16)
Los equilibrios son los mismos en las dos formalizaciones del sistema dinmico, y estn a a ligados por la transformacin T . o Los autovalores de los dos sistemas dinmicos son los mismos. En efecto, el jacobiano a del transformado es: A = Dx ([Dx (T )]1 )g(T ()) + [Dx (T )]1 [ x pero como en el equilibrio g(T ()) = 0, luego x A = [Dx (T )]1 [ f ][Dx (T )] x f ][Dx (T )] x
cuyos autovalores son los mismos que los del sistema dinmico original. La estructura a del retrato de estados es la misma. Lo unico que las diferencia son las contracciones y dilataciones segn los ejes que tienen lugar de acuerdo con la transformacin T . u o
Cap tulo 4 Funcin descriptiva y balance o armnico o

4.1. Mtodo del primer armnico e o
Los mtodos clsicos de sistemas realimentados lineales estn basados en el empleo e a a de la funcin de transferencia, que posee una interpretacin en el dominio de la freo o cuencia de gran inters para el anlisis y la concepcin de esos sistemas realimentados. e a o Sin embargo, el concepto de funcin de transferencia est basado en la propiedad de o a linealidad (suma de causas produce suma de efectos) que no poseen, por su propia naturaleza los sistemas no lineales. Sin embargo, como vamos a ver en lo que sigue, es posible aplicar una versin o ampliada del mtodo de la respuesta en frecuencia a sistemas no lineales mediante e el mtodo de la funcin descriptiva. Con este mtodo, como vamos a ver, es posible e o e adaptar los mtodos de dise o de sistemas lineales en el dominio de la frecuencia, e n empleando los diagramas de Bode y similares, al caso de los sistemas no lineales, si bien en este ultimo caso los resultados son exclusivamente aproximados.
4.1.1.
Ejemplo introductorio
Los sistemas no lineales pueden presentar oscilaciones de amplitud y periodo jos sin excitacin exterior. Esas oscilaciones se denominan ciclos l o mites u oscilaciones autoexcitadas. Una de la primeras ecuaciones propuestas para estudiar este fenmeno o se debe al ingeniero elctrico holands Balthasar Van der Pol. Esta ecuacin es la e e o 89
90 siguiente:
CAP ITULO 4. FUNCION DESCRIPTIVA Y BALANCE ARMONICO x + (x2 1)x + x = 0
(4.1)
vamos a emplear esta ecuacin como ejemplo introductorio al mtodo del primer o e armnico. Para ello, vamos a suponer que existe un ciclo l o mite de amplitud y frecuencia no determinadas, y vamos a ver que restricciones impone la ecuacin anterior o a esta amplitud y frecuencia.
Elemento no lineal (xx2 ) s 0 + x (.)2 v s2 s+1 x Elemento Lineal
Figura 4.1: Diagrama de bloques del oscilador de Van der Pol
Puesto que el anlisis de la ecuacin de Van der Pol lo estamos haciendo como introa o duccin al estudio de sistemas realimentados no lineales conviene que representamos la o ecuacin (4.1) mediante un diagrama de bloques como el de la gura 4.1. En esta gura o se tiene un sistema realimentado, con realimentacin unitaria, en cuya cadena directa o aparece un bloque no lineal y uno lineal. Como veremos luego, esta ser la forma que a tomaran los sistemas realimentados no lineales a los que se aplica el mtodo del primer e armnico. o Para justicar el diagrama de la gura 4.1 basta reescribir la expresin (4.1) de la o forma x x + x = x2 x Se dene v = x2 x, con lo que la anterior expresin se convierte en o x x + x = v cuya funcin de transferencia es o x (s) = 2 v s s + 1 Supongamos que el sistema de la gura 4.1 oscila, de modo que la se al x evoluciona n de la forma x(t) = A sen t (4.2)
4.1. METODO DEL PRIMER ARMONICO en donde A es la amplitud del ciclo l mite y su frecuencia. En este caso se tiene x(t) = A cos t por consiguiente, la salida del bloque no lineal de la gura 4.1 viene dada por v = x2 x = A2 sen2 tA cos t 3 A (1 cos 2t) cos t = 2 A3 = (cos t cos 3t) 4 El paso de (4.3) a (4.4) se basa en que 2 sen2 t = 1 cos 2t ya que cos 2t = cos2 t sen2 t = 1 2 sen2 t
91
(4.3) (4.4) (4.5)
Por otra parte, el paso de (4.4) a (4.5) es un poco ms elaborado. Para demostrarlo se a parte de cos 3t = = = = = de donde se tiene que 1 cos t cos t cos 2t = (cos t cos 3t) 2 En la expresin (4.5) se observa que la se al v contiene un armnico de tercer orden. o n o Sin embargo, sucede que la parte lineal se comporta como un ltro paso bajo, de modo que se puede suponer razonablemente que este armnico de tercer orden resulta o sucientemente atenuado por el bloque lineal y que puede, en una primera aproximacin o despreciarse. Con estos supuestos, la seal v toma la forma aproximada n v A2 d A3 (cos t) = (A sen t) 4 4 dt (4.6) cos 2t cos t sen t sen 2t cos t(1 2 sen2 t) 2 sen2 t cos t cos t(1 4 sen2 t) cos t(1 2 + 2 cos 2t) cos t(2 cos 2t 1)
De este modo el bloque no lineal de la gura 4.1 puede representarse en forma aproximada como se hace en la gura 4.2. El bloque no lineal de la gura 4.1 se describe de forma aproximada, mediante una funcin de transferencia como la que se indica o en la gura 4.2. Conviene observar que esta funcin de transferenciadepende de la o amplitud de la se al de entrada A, lo que no sucede en ning n caso con una funcin n u o de transferencia de un sistema lineal.
92
CAP ITULO 4. FUNCION DESCRIPTIVA Y BALANCE ARMONICO

Aproximacin cuasi lineal o r=0 + x
A2 s 4
s2 s+1
Figura 4.2: Aproximacin lineal del oscilador de Van der Pol o En general, podemos escribir que las se ales de salida v del bloque no lineal de la n gura 4.2 vienen dadas por v = N(A, )(x) (4.7) en donde N juega el mismo papel que la funcin de transferencia en un sistema lineal, o aunque en este caso con la propiedad adicional de depender no solamente de la frecuencia , sino tambin de la amplitud A. A la funcin N la denominaremos funcin e o o descriptiva del elemento no lineal correspondiente y constituye una generalizacin del o concepto de funcin de transferencia al estudio de los sistemas no lineales (aunque o aqu con un carcter aproximado ya que para llegar a ella se han despreciado los a armnicos de orden superior al primero, a partir de la consideracin del carcter del o o a ltro paso bajo del bloque lineal). En el caso que nos ocupa la funcin descriptiva toma la forma o N(A, ) = j A2 4 (4.8)
es decir el bloque no lineal se puede aproximar por la funcin de respuesta en frecuencia o N. De acuerdo con la cadena directa del sistema de la gura 4.2, se puede escribir x = A sen t = G(j)v = G(j)N(A, )(x) (4.9)
Se sabe que una se al senoidal se puede escribir en forma compleja mediante la expon nencial x = Aejt con lo que la anterior expresin (4.9) puede escribir o Aejt = G(j)N(A, )(Aejt ) de donde se tiene 1 + G(j)N(A, ) = 0 (4.10)
4.1. METODO DEL PRIMER ARMONICO
93
esta expresin, en realidad, es una forma de escribir la expresin (4.1), es decir la o o ecuacin del sistema, habida cuenta de la simplicacin que ha permitido pasar de o o la expresin (4.3) a la (4.6). La resolucin de esta ecuacin en la amplitud A y la o o o frecuencia permite determinar la amplitud y frecuencia a la que oscila el sistema. En el caso concreto que nos ocupa, la expresin (4.10) se convierte en o 1+ que conduce a cuya parte real es A2 j = 0 (j)2 (j) + 1 4 (4.11)
4((j)2 (j) + 1) + A2 j = 0 4 2 + 4 = 0
cuya solucin conduce a = 1, y cuya parte imaginaria es o 4 + A2 = 0 por lo que A = 2. Por tanto el sistema admite una solucin en forma de oscilacin con o o amplitud A = 2 y frecuencia = 1. Conviene observar que la expresin (4.11) escrita en forma de Laplace toma la forma o 1+ A2 s =0 s2 s + 1 4
que es la ecuacin caracter o stica en bucle cerrado del sistema de la gura 4.2. Los autovalores de esta ecuacin son o 1 1,2 = (A2 4) 8 1 2 2 (A 4)2 1 64 (4.12)
en los que haciendo A = 2 se obtienen los autovalores 1,2 = j; es decir existe un ciclo l mite de amplitud 2 y frecuencia 1. Conviene observar que ni la amplitud ni la frecuencia obtenidas dependen del parmetro . a
4.1.2.
Principios del mtodo e
Supuestos bsicos del mtodo: a e
1. Hay un unico componente no lineal. 2. Ese componente es invariante en el tiempo.
94

Elemento no lineal r(t) = 0 + x(t) v = f (x) v(t) Elemento lineal G(s) y(t)
Figura 4.3: Sistema no lineal

r(t) = 0 + x(t) G1 (s) v(t) u(t) Gp (s) y(t)
G2 (s)
Figura 4.4: Sistema de control con una no linealidad 3. La parte lineal se comporta como un ltro paso-bajo. 4. La no linealidad es simtrica, de modo que no aparece en la salida un se al de e n continua, cuando la se al de entrada es sinusoidal. n
Debido a estas limitaciones, el mtodo de la funcin descriptiva se utiliza fundamentale o mente para el anlisis de estabilidad y no suele aplicarse a problemas de dise o optimo a n de sistemas.
4.1.3.
Transformacin de Fourier o
La salida v(t) de un elemento no lineal, en respuesta a una se al sinusoidal, de n amplitud A y frecuencia , es una se al peridica de la misma frecuencia, que se puede n o desarrollar en serie de Fourier, de la forma:
v(t) = a0 +
k=1
(ak cos(kt) + bk sen(kt))
El trmino independiente es el valor medio de la se al en un per e n odo.
4.1. METODO DEL PRIMER ARMONICO 1 a0 = 2
95
v(t)d(t)
Para una se al sin componente de continua este valor es cero; es decir a0 = 0 n (recurdese el supuesto 4 de 4.1.2). e ak = bk = Casos de inters: e v(t) es impar [v(t) = v(t)], entonces ak = 0, k = 0, 1, 2, ..., y en desarrollo solo tiene trminos en senos (gura 4.5a). e v(t) es alternada [v(t + ) = v(t)], entonces el desarrollo solo tiene trminos e impares (gura 4.5b).
v(x) x v(x) x a) v(x) x v(x + ) b) x+
1 1
v(t) cos(kt)d(t)

k = 0, 1, 2, ... k = 0, 1, 2, ...
(4.13) (4.14)
v(t) sen(kt)d(t)
Figura 4.5: Se ales impar (a) y alternada (b) n
4.1.4.
Funcin descriptiva o
En el supuesto de que se considere unicamente la componente fundamental del desarrollo en serie, y recordando que a0 = 0, se tiene que la expresin se convierte en o v(t) = v1 (t) = a1 cos(t) + b1 sen(t) = M sen(t + ) (4.15)
En la gura 4.6 se representa un elemento no lineal y su representacin mediante la o funcin descriptiva. De la expresin (4.15) se tiene o o M(A, ) = a2 + b2 1 1 (A, ) = tag 1 a1 b1
96

Asen(t) N.L. w(t) Asen(t) N (A, ) M sen(t + )
Figura 4.6: Elemento no lineal y funcin descriptiva o En la gura 4.6 se muestra como la componente fundamental de la salida de un sistema no lineal a una se al sinusoidal de entrada, es otra se al sinusoidal de la misma n n frecuencia pero de amplitud M y desfase . Empleando una representacin compleja o la sinusoide puede escribirse v1 = Mej(t+) = (b1 + ja1 )ejt Con los anteriores elementos ya estamos en posicin de denir la funcin descriptiva o o de un elemento no lineal como el cociente complejo entre la componente fundamental del elemento no lineal y la se al sinusoidal de entrada A sen t; es decir n N(A, ) = Mej(t+) M j 1 e = (b1 + ja1 ) = jt Ae A A (4.16)
Es decir, la funcin descriptiva N(A, ) es una funcin compleja cuyo mdulo y arguo o o mento representan la amplicacin y el desfase del primer armnico de la salida v(t) o o de un sistema no lineal ante una entrada sinusoidal de amplitud A y frecuencia . Si la no-linealidad puede escribirse v = (y), la funcin descriptiva viene dada por o N(A, ) = b1 + ja1 1 = A A
2
(A sen )(sen + j cos )d

0
(4.17)
El concepto de funcin descriptiva puede, por tanto, ser considerado como una o ampliacin de la nocin de respuesta frecuencial de los sistema lineales. Las diferencias o o entre ambos conceptos se limitan a que la funcin descriptiva de un elemento no lineal o depende de la amplitud, mientras que la funcin de transferencia de un elemento lineal o no depende de ella. Sin embargo, con vistas a las aplicaciones al diseo de sistemas n realimentados pueden tratarse de forma anloga. a En general, por tanto, la funcin descriptiva depende de la frecuencia y la amplitud o de la se al de entrada. Existen, sin embargo, algunos casos especiales. Cuando la no n linealidad es uniforme (es decir, su caracter stica es una funcin que asigna a cada valor o de la se al de entrada un unico valor de la se al de salida) la funcin descriptiva N n n o es real e independiente de la frecuencia de entrada. El carcter real de N se debe a a que a1 = 0, debido a que la se al de salida del elemento no lineal es impar, y en ese n a caso, como hemos recordado antes, todos los trminos ai se anulan. Adems, la salida e
4.1. METODO DEL PRIMER ARMONICO
97
es siempre alternada, por lo que los trminos pares desaparecen. Por tanto ante una e no-linealidad uniforme se tendr a v(t) = b1 sen t + b3 sen 3t + b5 sen 5t + ...
4.1.5.
Interpretacin estocstica de la funcin descriptiva o a o
Se trata de determinar N(A) de modo que N(A)A sen t aproxime a (A sen t) minimizando el error cuadrtico medio. Sea a e(t) = (A sen t) N(A)A sen t se pretende minimizar J= sustituyendo e(t) y diferenciando 2 dJ = dN 2 luego
2 2 2 0 2 0
1 2
e2 (t)d(t)
[(A sen t) N(A)A sen t](A sen t)d(t) = 0
(A sen t)A sen td(t) =

0 0 2 0
N(A)A2 sen2 td(t)
pero N(A)A2 sen2 td(t) = N(A)A

2
luego 1 N(A) = A (A sen t)A sen td(t)

0
4.1.6.
Propiedad del cono
Sea (.) tal que k1 y 2 y(y) k2 y 2 (4.18) se dice que (.) est en el cono [k1 , k2 ]. Si adems (.) es impar, (y) = (y), a a entonces se tiene que k1 N(A) k2 (4.19)
98
es decir la funcin descriptiva est en el intervalo [k1 , k2 ]. En efecto, o a N(A) = = = = Anlogamente para k2 . a
2 1 (A sen t) sen td(t) A 0 2 1 (A sen )A sen d A2 0 2 1 k1 (A sen )2 d A2 0 k1 2 k1 sen2 d 0 k1 k1 = k1
4.2.
Algunas funciones descriptivas
La determinacin de la funcin descriptiva se puede hacer bsicamente de dos foro o a mas: por clculo anal a tico o por determinacin experimental. o Por lo que respecta al mtodo anal e tico vamos a presentar varios ejemplos para ilustrar su aplicacin. El primero de los ejemplos es una saturacin que aporta un o o ejemplo de un sistema no lineal con caracter stica esttica. Tambin se presenta un a e ejemplo de un rel con holgura, cuya caracter e stica es dinmica. a
4.2.1.
Saturacin o
En la gura 4.7 se muestra la caracter stica de una saturacin. Para valores de x < a o el elementos no lineal transmite la se al de forma lineal, con una amplicacin. Para n o valores de x > a la se al de entrada queda truncada por efecto de la no linealidad. n En la gura 4.7 se muestra el efecto de la saturacin sobre una se al de entrada de o n amplitud mayor que a, para el caso en que A sea mayor que a. En tal caso se tiene que la se al de salida del elemento no lineal vendr dada por n a v(t) = siendo = sen1 (a/A) kA sen(t) 0 t ka t /2
4.2. ALGUNAS FUNCIONES DESCRIPTIVAS

v saturacin o k 0 a x 0 v(t) ka salida no saturada salida saturada t
99
ka
0 /2
A x(t)
entrada sinusoidal
Figura 4.7: Caracter stica de una saturacin. o a1 = 0 obsrvese que el carcter impar de v(t) implica que a1 = 0 y que la simetr e a a de la se al sobre los cuatro cuadrantes en que se puede considerar dividido un periodo n indica que b1 4 = 4 = =
/2
v(t) sen td(t)

0 0
(4.20) 4
/2
kA sen2 td(t) +
ka sen td(t)
a 2kA a2 ( + 1 2) A A por consiguiente, la funcin descriptiva resulta ser o 2k a b1 a2 = ( + 1 2) A A A En la gura 4.8 se representa la funcin descriptiva de una saturacin. o o N(A) = (4.21)
4.2.2.
Rel e
La caracter stica no lineal de un rel se muestra en la gura 4.9. Si se compara e con la caracter stica de una saturacin, que se vio en la gura 4.7 se tiene que la no o
100
1.2
Rango lineal
1.0
0.8
N(A)/k
0.6
0.4
0.2
0.0
10
A/a
Figura 4.8: Funcin descriptiva de una saturacin. o o
v encendido M N(A)/M
2.0 a infinito 1.6 1.2 0.8 0.4 0.0 a cero
0 -M apagado
5 A
10
Figura 4.9: Caracter stica de un rel e
4.2. ALGUNAS FUNCIONES DESCRIPTIVAS linealidad de un rel corresponde a un caso l e mite de una saturacin denido por o a 0, k
101
o mite. siendo ka = M. Por tanto, b1 puede obtener de la expresin (4.21) calculando el l Sin embargo se obtiene ms fcilmente calculndolo directamente de acuerdo con a a a b1 = 4
/2
M sen td(t) =
0
4M
(4.22)
por lo que la funcin descriptiva de un rel viene dada por o e N(A) = 4M A (4.23)
En la gura 4.9 se representa la funcin descriptiva de un rel. Puede compararse esa o e funcin descriptiva con la de la saturacin que se vio en la gura 4.8. o o
4.2.3.
Holgura
Engranaje primario a ngulo salida C b B -b 0 D E A b a ngulo entrada
Engranaje secundario
Figura 4.10: Caracter stica de una holgura. En la gura 4.10 se muestra la caracter stica de una holgura, que se presenta a menudo en los sistemas de transmisin mecnica mediante engranajes. Como conseo a cuencia de la holgura, cuando el engranaje primario gira un angulo menor que b, el secundario no se mueve, como corresponde a la zona muerta (segmento OA en la gura 4.10); despus de establecido el contacto en engranaje secundario sigue la rotacin e o del primario de manera lineal (segmento AB). Si se invierte el sentido de giro del engranaje primario entonces durante un angulo 2b el secundario no se mueve, de acuerdo con el segmento BC de la gura 4.10. Cuando se restablece el contacto entre los dos engranajes el secundario sigue al primario en la direccin opuesta (segmento CD). Por o consiguiente, si el engranaje primario est sometido a un movimiento peridico el sea o cundario recorrer el camino cerrado EBCD, de la gura 4.10. Conviene observar que a los puntos B, C, D y E de la gura dependen de la amplitud de la se al sinusoidal de n entrada.
102
La holgura suministra un ejemplo de no linealidad con memoria, en la que el valor de la salida en un instante de tiempo determinado, no depende exclusivamente del valor de la entrada en ese instante, sino de la historia previa de las seales de entrada que n afectan al sistema.
v k(A b) v(t) 3/2 b x k(A b) -A /2 3/2 2 entrada sinusoidal A /2 t
-b
x(t)
Figura 4.11: Generacin de la se al de salida para una se al sinusoidal de entrada en o n n una holgura. El clculo de la funcin descriptiva resulta en este caso ms complejo que en el de a o a la no linealidades sin memoria. En la gura 4.11 se muestra como se genera la seal de n salida para una se al sinusoidal de entrada. La se al de salida v(t), en un periodo, se n n determina dividiendo este periodo en las cuatro partes correspondientes a los cuatro tramos que aparecen en el romboide de la caracter stica. Se tiene
v(t) = (A b)k t 2 v(t) = A(sen t + b)k t 3 2 3 v(t) = (A b)k t 2 2 v(t) = A(sen t b)k 2 t 5 2
donde = sen1 (1 2b/A). En este caso la caracter stica no es uniforme y la componente fundamental de la se al de salida presenta variacin de amplitud y de fase. Se n o tiene 4kb b a1 = ( 1) A b1 = 2b Ak 2b ( sen1 ( 1) ( 1) 2 A A 1( 2b 1)2 ) A
4.2. ALGUNAS FUNCIONES DESCRIPTIVAS es decir, la funcin descriptiva de una holgura viene dada por o |N(A)| = 1 A a2 + b2 1 1
103
a1 ) b1 En las guras 4.12 y 4.13 se representan la amplitud y desfase, respectivamente, de la funcin descriptiva de una holgura. Obsrvese que en este caso la funcin descriptiva o e o N(A) = tan1 (
1.0
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0.0 0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
b/A
Figura 4.12: Amplitud de la funcin descriptiva de una holgura. o depende exclusivamente de la amplitud de la se al de entrada, como suced en las no n a linealidades sin memoria (como la saturacin y el rel) que se han visto anteriormente. o e Sin embargo, en este caso la funcin descriptiva tiene mdulo y argumento (amplitud y o o desfase), mientras que en los casos de no linealidades sin memoria la funcin descriptiva o posee unicamente amplitud, y no desfase.
4.2.4.
Determinacin experimental de la funcin descriptiva o o
En lo ejemplos que se acaban de ver, se ha determinado la funcin descriptiva meo diante la aplicacin de mtodos matemticos. Ello es posible cuando la formulacin o e a o matemtica del problema es aceptablemente sencilla. Cuando no es as se procede de a , manera experimental con ayuda de un analizador armnico. Se excita el sistema no o lineal cuya descripcin descriptiva se quiere determinar, con seales sinusoidales, y la o n
104
Desfase
-30
-60
-90 0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
b/A
Figura 4.13: Desfase de la funcin descriptiva de una holgura. o
salida se analiza mediante el analizador armnico, de modo que se discrimine el primer o armnico. Comparando las amplitudes y fases de la se al de entrada y del primer o n armnico se puede determinar experimentalmente la funcin descriptiva. Conviene obo o servar que, en este caso, y al contrario de lo que sucede con los sistemas lineales, el anlisis debe realizarse para se ales de entrada de diferente amplitud; es decir, el ensayo a n debe realizarse variando tanto la amplitud como la frecuencia de la seal de entrada. n De este modo se determinan los datos que permiten establecer la funcin N(A, ). o Estos datos se procesaran normalmente mediante tablas, y no mediante expresiones anal ticas.
4.3.
Anlisis de sistemas no lineales mediante la a funcin descriptiva o
En las secciones anteriores hemos visto como se determina la funcin descriptiva de o un elemento no lineal. Adems en la seccin 4.1.1 se present un ejemplo introductorio a o o que permit analizar la existencia de ciclos l a mites en un sistema no lineal mediante la funcin descriptiva. En esta seccin vamos a generalizar el mtodo all presentado. o o e Para ello, en primer lugar, conviene recordar el criterio de Nyquist.
4.3. ANALISIS DE SISTEMAS NO LINEALES MEDIANTE LA FUNCION DESCRIPTIVA105

+ G(s)
H(s)
Figura 4.14: Sistema lineal realimentado.

+ plano s G(s)H(s)
-1
Figura 4.15: Criterio de Nyquist.
4.3.1.
Una ampliacin del criterio de Nyquist o
Sea el sistema lineal de la gura 4.14, cuya ecuacin caracter o stica resulta ser 1 + G(s)H(s) = 0 (4.24)
como se recordar el criterio de Nyquist permite conocer el n mero de ra a u ces de la ecuacin caracter o stica con parte real negativa. Para ello basta dibujar la aplicacin C o del contorno de Nyquist en un plano complejo apropiado, determinar el nmero N de u veces que este contorno C rodea al punto (-1,0) y aplicar la conocida expresin o Z =N +P en donde P es el n mero de polos inestables de la funcin de transferencia en bucle u o abierto GH. Entonces Z es el nmero de polos inestables del sistema en bucle cerrado (con slo que haya uno, el sistema es inestable). o El criterio de Nyquist se amplia formalmente para el caso en el que una constante k, que consideraremos que puede ser un n mero complejo, se incluye en la cadena directa u de la gura 4.16. En tal caso la ecuacin caracter o stica resulta ser
106

0 + k G(s) -1 Re H(s) 1/k Im G(s)H(s)
Figura 4.16: Ampliacin del criterio de Nyquist. o

Funcin descriptiva o r(t) = 0 + x(t) N (A, ) v(t) Elemento lineal G(j) y(t)
Figura 4.17: Sistema no lineal. 1 + kG(s)H(s) = 0 y por tanto, 1 (4.26) k Es fcil ver que en este caso el criterio de Nyquist se aplica igual que en el caso anterior a (de la gura 4.15) con la diferencia de que ahora Z representa el n mero de veces que u el contorno de Nyquist de GH rodea al punto 1/k, lo que se ilustra en la gura 4.16. G(s)H(s) = (4.25)
4.3.2.
Oscilaciones de un servomecanismo no lineal
Considrese el sistema no lineal de la gura 4.17. Diremos que este sistema presenta e una oscilacin automantenida si para r = 0 el sistema presenta un comportamiento o oscilatorio. Supongamos que esta oscilacin viene dada por la expresin o o x(t) = A cos t (4.27)
El componente fundamental de la se al de salida del elemento no lineal v(t) resulta ser n v(t) =| N(A, ) | A cos(t + (A, )) Es sabido que (4.27) y (4.28) pueden escribirse de la forma x(t) = {Aejt } (4.28)
4.3. ANALISIS DE SISTEMAS NO LINEALES MEDIANTE LA FUNCION DESCRIPTIVA107 v(t) = {| N(A, ) | Aej(t+(A,)) }
Empleando esta ultima forma de representar un comportamiento oscilatorio, se tiene que la salida del elemento lineal vendr dada por a y(t) = {| N(A, ) | A | G(j) | ej(t++) } siendo = G(j). Para que la oscilacin sea automantenida, en ausencia de seal de excitacin r, se o n o requiere que: Aejt =| N(A, ) | A | G(j) | ej(t++) Es decir, Aejt (| N(A, ) || G(j) | ej(+))+1 = 0 La anterior expresin se debe satisfacer para todo t, por lo que se tendr o a | N(A, ) || G(j) | ej(+) + 1 = 0 es decir, N(A, )G(j) + 1 = 0 y por tanto, G(j) = 1 N(A, ) (4.30) (4.29)
y cualquier par de valores de A y que satisfaga la anterior ecuacin puede dar lugar o a un ciclo l mite. De aquellos valores que satisfagan esta ecuacin, solo dar lugar a un o a ciclo l mite aquellos para los que la oscilacin peridica sea estable. o o
4.3.3.
Funcin descriptiva independiente de la frecuencia o
Considrese el caso en el que la funcin descriptiva N es unicamente funcin de la e o o amplitud A. Este caso incluye todas las no linealidades cuya caracter stica es uniforme y algunas no linealidades biformes interesantes como la holgura. En este caso la expresin o (4.30) se convierte en 1 G(j) = (4.31) N(A) En la gura 4.18 se han representado la funcin de transferencia de la parte lineal o G(j) (parametrizado en ) y la curva correspondiente a la inversa de la funcin o descriptiva, con el signo cambiado, (parametrizada en A) en el plano complejo. Si estas dos curvas se cortan, entonces los valores de A y de correspondientes al punto de interseccin son soluciones de la ecuacin 4.31, y en consecuencia, pueden existir ciclos o o l mites. Por ejemplo, en la gura 4.18 las dos curvas se cortan en el punto L.
108

G(j) Im
L 1/N (A)
Re
Figura 4.18: Determinacin de un ciclo l o mite. Conviene recordar que para no-linealidades uniformes N es siempre real y por consiguiente el trazado de (4.31) siempre est situado sobre el eje real. a
4.3.4.
Funcin descriptiva dependiente de la frecuencia o
En el caso general la funcin descriptiva depende tanto de la amplitud de la se al o n de entrada como de su frecuencia y, en consecuencia el mtodo que se acaba de ver e en el apartado anterior, adquiere mayor complejidad. En tal caso la expresin en el o segundo miembro de (4.30) da lugar a una familia de curvas en el plano complejo con A como parmetro y permaneciendo constante en cada curva, como se muestra en a la gura 4.19. De todas las intersecciones entre la familia de curvas 1/N(A, ) y la curva G(j) solamente aquellos puntos de interseccin en los que coincidan los valores o de constituyen soluciones de la ecuacin (4.30), y son, por tanto, candidatos a ciclos o l mites. Existe otro procedimiento grco para resolver la expresin (4.30). Consiste en a o considerar la representaciones grcas de G(j)N(A, ). Dando a A un valor constante a y variando de 0 a innito, se obtiene una curva que representa a G(j)N(A, ). Procediendo con diferentes valores de A se obtiene una familia de curvas, como la que se muestra en la gura 4.20. La curva de esta familia que pase por el punto (-1,0) en el plano complejo suministra una solucin de la expresin (4.30) . o o
4.3.5.
Estabilidad de los ciclos l mite
Con los ciclos l mites sucede lo mismo que con los equilibrios: que pueden ser estables o inestables. Las soluciones de la ecuacin (4.30) deben someterse a un anlisis de o a estabilidad, para determinar cuales de ellas son estables y cuales no. El criterio de Nyquist ampliado que hemos visto en la seccin 4.3.1, permite analizar esa estabilidad. o Considrese la gura 4.21 en la que se muestran las intersecciones entre la funcin e o de transferencia de la parte lineal y la inversa de la funcin descriptiva de la parte o
4.3. ANALISIS DE SISTEMAS NO LINEALES MEDIANTE LA FUNCION DESCRIPTIVA109
1/N (A, ) 4 3 2 1
G(j) A
Im
Re
Figura 4.19: Determinacin de ciclos l o mite con funciones descriptivas dependientes de la frecuencia.
A1
A2 -1
A3
A4
G(j)N (A, )
Figura 4.20: Resolucin grca de la ecuacin N(A, )G(j) + 1 = 0. o a o
110

G(j) Im
L2
1/N (A, ) L1 L1
Re
L1
Figura 4.21: Estabilidad de ciclos l mite. no lineal. Estas dos curvas presentan dos puntos de interseccin, L1 y L2 , por lo que o el sistema presenta dos ciclos l mites. Obsrvese que el valor de A correspondiente al e punto L1 es menor que el de A correspondiente a L2 . Supngase que la funcin de o o transferencia de la parte lineal G(j) no posee polos inestables. Vamos a analizar primero la estabilidad del ciclo lmite correspondiente al punto L1 . Considrese que el sistema se encuentra inicialmente operando en el punto L1 , e n con un ciclo l mite de amplitud A1 y cuya frecuencia en 1 . Debido a una peque a perturbacin, la amplitud de la se al de entrada al sistema no lineal se incrementa o n ligeramente, y el punto de operacin del sistema se mueve de L1 a L1 . Puesto que el o nuevo punto L1 se encuentra a la derecha de la curva G(j), de acuerdo con el criterio de Nyquist ampliado que se ha visto en la seccin 4.3.1, el sistema es inestable, en este o punto de operacin, y las amplitudes del sistema tienden a crecer. Por consiguiente, el o punto de operacin seguir creciendo a lo largo de curva 1/N(A, ) hasta el punto L2 . o a Por otra parte, si el sistema se perturba de modo que la amplitud A decrece, entonces el punto de operacin se mover al punto L1 . En este caso el punto L1 queda a la izquierda o a de G(j) y el criterio de Nyquist ampliado garantiza la estabilidad del sistema, por lo que las amplitudes tendern a decrecer y el punto de operacin se alejara cada vez ms a o a del punto de equilibrio L1 . De todo lo anterior se desprende que una ligera perturbacin o destruye la oscilacin en el punto L1 y que, por consiguiente, que este ciclo l o mite es o inestable. Un anlisis similar puede desarrollarse para el punto L2 con la conclusin de a que ciclo l mite en ese caso es estable. El anterior razonamiento no es del todo convincente, y debe considerarse como una forma intuitiva de presentar un resultado que, por otra parte es correcto, como se ver a a continuacin. o Una forma ms rigurosa de abordar el estudio de la estabilidad de las oscilaciones a es el siguiente. Sea x = Aejt el primer armnico de la oscilacin automantenida que o o se perturba ligeramente hasta que su amplitud toma el valor A + A y su frecuencia
4.3. ANALISIS DE SISTEMAS NO LINEALES MEDIANTE LA FUNCION DESCRIPTIVA111 + . Despus de la perturbacin, x(t) ya no es una funcin peridica, sino que e o o o posee un peque o amortiguamiento , positivo o negativo. Es decir, despus de la n e perturbacin la se al se convierte en: o n x(t) = (A + A)et ej(+)t = (A + A)ej(++j)t (4.32)
Por otra parte, la expresin (4.29) se puede escribir o X(A, ) + jY (A, ) = 0 (4.33)
agrupando los trminos correspondientes a sus partes real e imaginaria. Por otra parte, e la solucin (4.32) debe satisfacer tambin la anterior ecuacin dando lugar a: o e o X(A + A, + + j) + jY (A + A, + + j) = 0 (4.34)
Desarrollando en serie de Taylor esta expresin, y tomando nicamente los trmio u e nos de primer orden en A, y , se tiene: X + Y + Eliminando : X
2
X Y A = 0 A Y X A + = 0 A
X Y Y X A A
Para que la oscilacin sea estable es necesario que y A sean del mismo signo, lo o que exige que: Y X X Y >0 (4.35) A A En el caso de una no linealidad uniforme se tiene, N(A)G(j) + 1 = 0 Haciendo G(j) = U() + jV () 1 = P (A) + jQ(A) C(A) = N(A)
112 se tiene
X(A, ) = U() P (A) Y (A, ) = V () Q(A) Por lo que la expresin (4.35) se escribe en este caso o Q U P V A A >0
El primer miembro de esta desigualdad es un producto vectorial lo que puede escribirse dG(j) dC(A) >0 d dA Este producto vectorial permite la interpretacin geomtrica que se muestra en la gura o e 4.22. De acuerdo con ella, un ciclo limite ser estable si recorriendo G(j) en el sentido a de las crecientes, en el punto de corte con C(A), se deja a la izquierda el sentido de las A crecientes, en la curva de C(A) = 1/N(A).
Im Im
Re 1/N 1/N
Re
(a)
(b)
Figura 4.22: Criterio de estabilidad de ciclos l mite: (a) estable; (b) inestable. De este modo se ha demostrado con rigor el resultado que previamente se hab a obtenido por consideraciones un tanto laxas con respecto al criterio de Nyquist.
Ejemplo Sea el sistema realimentado de la gura 4.23, que incluye un rel en la cadena e directa. Supongamos, en primer lugar, que la funcin de transferencia de la parte lineal o es: K G1 (s) = s(s + 2)
4.3. ANALISIS DE SISTEMAS NO LINEALES MEDIANTE LA FUNCION DESCRIPTIVA113 r=0 + -
G(s)
Figura 4.23: Sistema con un rel y realimentacin. e o Se trata de estudiar las posibles oscilaciones del sistema y su estabilidad. Recordando la expresin (4.23) se tiene que la funcin descriptiva de un rel viene o o e dada por 4M N(A) = A En este caso se supone que M = 1. Seg n lo que se ha visto, el sistema ser oscilatorio si existe una solucin a la u a o ecuacin o 1 G1 () = N(A) Esta ecuacin, en este caso, conduce a o K A = j(j + 2) 4 Es decir 4K = Aj(j + 2) Igualando sus partes reales e imaginarias se tiene: 4K = A 2 2Aj = 0 De donde se desprende que = 0, y por lo tanto el sistema no oscilar, pues no existe a ninguna frecuencia para la que se tenga una solucin oscilatoria. o A la misma conclusin se llega empleando mtodos grcos, y comprobando que la o e a representacin grca de la funcin de transferencia de la parte lineal y de la funcin o a o o descriptiva slo se cortan en el origen. o Supongamos ahora que la ecuacin de la parte lineal es o G2 (s) = K s(s + 2)(s + 5)
114

Im G2 (j) A P P P Re
Figura 4.24: Estudio de la estabilidad de un sistema no lineal con un rel. e
En ese caso la ecuacin de oscilacin se convierte en o o K A = j(j + 2)(j + 5) 4 es decir 4K = Aj(j + 2)(j + 5) = 7A 2 + Aj( 3 10) Con lo que igualando partes reales e imaginarias se tiene 4K = 7A 2 3 10 = 0
Por lo tanto, en este caso el sistema oscila con una frecuencia = amplitud A = 2K/35.
10 y una
Para estudiar la estabilidad del oscilador se recurre al diagrama de Nyquist que se muestra en la gura 4.24. El punto de oscilacin corresponde al punto P de esta o gura. Para estudiar la estabilidad del ciclo lmite, supongamos, en primer lugar, una perturbacin que haga que la entrada al elemento no lineal se incremente a un nuevo o valor, de modo que el punto de operacin se desplace a P . Puesto que P se encuentra o en la regin de operacin estable, la amplitud de la entrada al elemento no lineal tiende o o a decrecer y por tanto el punto de operacin se mueve de nuevo a P . De forma anloga, o a si la perturbacin hace decrecer la amplitud de la entrada al sistema no lineal entonces o se produce un desplazamiento del punto de operacin a P , que se encuentra situado en o la regin de operacin inestable. La amplitud de la entrada, en este caso, se incrementa o o de modo que el punto de operacin vuelve de nuevo a P . Por consiguiente el sistema o tiene un ciclo l mite estable en P .
4.4. LA FUNCION DESCRIPTIVA DUAL
115
a)
b)
Figura 4.25:
4.3.6.
Fiabilidad del anlisis mediante funciones descriptivas a
Cuando se emplea el mtodo de la funcin descriptiva conviene no olvidar nunca el e o carcter aproximado de esa funcin, lo que conduce a resultados que tienen tambin una a o e naturaleza aproximada. Este carcter aproximado afecta no slo a los valores numricos a o e de las amplitudes y frecuencias de las oscilaciones de los ciclos l mites, sino tambin a e la propia existencia de estos. Conviene recordar una de las hiptesis sobre las que est basado el mtodo: el o a e carcter de ltro paso bajo del sistema lineal. Adems, la propia expresin (4.30) a a o puede ser sensible a las aproximaciones que comporta el mtodo. Con carcter general e a se puede decir que las conclusiones del mtodo sern tanto ms slidas cuanto ms e a a o a neta sea la interseccin de las curvas que representan la parte lineal y la inversa de o la parte no lineal en la resolucin grca del mtodo. En la gura 4.25 se muestran o a e dos situaciones extremas posibles. En la gura 4.25a se presenta un caso en el que el sistema muestra una gran sensibilidad, lo que hace temer que las conclusiones del mtodo se puedan ver fuertemente afectadas. e Por otra parte, la gura 4.25b muestra un caso en el que las conclusiones son altamente ables. Cabe decir, que cuanto ms perpendicular es la interseccin entre a o las curvas G(j) y 1/N(A, ), ms ables son los resultados del mtodo. a e
4.4.
La funcin descriptiva dual o
En este apartado se extienden las tcnicas de anlisis basadas en mtodos e a e frecuenciales al caso de no linealidades asimtricas. Para ello se usa el mtodo de la e e
116
funcin descriptiva dual [GV68], [Ath75], [Coo94], [Cue00]. o En este mtodo se estudia el balance del primer armnico, de tal forma que los e o ciclos l mite admitirn la siguiente representacin: a o y(t) = a0 + Re(a1 ejt ); a0 R, a1 C; Re(a1 ) 0, > 0, (4.36)
e donde, y(t) es la salida de la parte lineal y a0 es el trmino de continua. Al igual que en la seccin anterior los ciclos l o mite no se consideran en fase, y se puede suponer, sin prdida de generalidad, que Im(a1 ) = 0. e Es importante hacer notar que la expresin (4.36) abarca no slo al representacin o o o de ciclos l mite asimtricos como salida del sistema, sino que tambin contempla la e e posibilidad tanto de ciclos l mite simtricos (a0 = 0), como la de puntos de equilibrio e (a1 = 0). As pues, considrese que las se ales correspondientes a la salida del bloque lineal, e n y(t), denidas seg n (4.36) entran, por efecto de la realimentacin del sistema (gura u o 4.3), en el bloque no lineal dando lugar a unas salidas que, en rgimen permanente, e corresponden a las se ales peridicas v(t). Dichas salidas pueden ser representadas por n o medio de un desarrollo en serie como: v(t) = N0 a0 + Re(N1 a1 ejt ) + . . . donde, N0 y N1 corresponden, respectivamente, a la ganancia de continua y a la del primer armnico calculadas desde la entrada del bloque no lineal a la salida de dicho o bloque. Estas ganancias pueden ser obtenidas de manera fcil a partir de la expresin a o de los coecientes de Fourier como: 1 2a0 1 N1 (a0 , a1 , ) = a1 N0 (a0 , a1 , ) =
v(t) d(t)

v(t)ejt d(t).
Si se considera una no linealidad esttica, es posible eliminar la dependencia de a de N0 y N1 . Por tanto, para que se satisfaga el balance del primera armnico, y exista un ciclo o l mite, ser necesario que los trminos de orden cero y de primer orden de y(t) sean a e iguales a los correspondientes trminos calculados (despreciando armnicos de orden e o superior) a la salida del bloque lineal cuando se toma como entrada la se al v(t). Esta n condicin puede ser expresada como el sistema: o (G(0)N0 (a0 , a1 ) + 1)a0 = 0 (G(0)N1 (a0 , a1 ) + 1)a1 = 0.
(4.37)
117
a En el caso que exista solucin en a0 , a1 y del sistema (4.37) se podr predecir la o existencia de un ciclo l mite. Cuando la solucin sea independiente de y tenga a1 = 0, o sta ser la correspondiente a un punto de equilibrio del sistema. e a
4.4.1.
Ejemplo
Para ilustrar este mtodo, y a n de tener un resultado que comparar con el e mtodo de deteccin de ciclos l e o mite con N armnicos, se aplica el mtodo de la funcin o e o descriptiva dual a un sistema simple pero con una riqueza de comportamiento suciente [SAA98a], [SAA98b]. El sistema a analizar es el representado en la gura 4.26 que tiene una no linealidad cuadrtica que, al no ser simtrica con respecto al origen, justica el uso de la funcin a e o descriptiva dual.
r=0
+ -
u G(s)=
2
s+1 s +bs+2
- y2
Figura 4.26: Sistema no lineal estudiado. En primer lugar se hallan los puntos de equilibrio, para ello hay que resolver la ecuacin: o y + G(0)(y) = 0 (y) = y G(0)
donde, (y) = y 2 y G(0) = 1 . Esta ecuacin se puede resolver grcamente a partir o a 2 de la gura 4.27. Se observa que se obtienen dos puntos de equilibrio: y = 0 e y = 2. A continuacin o hay que estudiar su estabilidad. Para ello se usa el criterio de Nyquist. Aunque el sistema sea no lineal se puede aplicar este criterio ya que se estudia la estabilidad local del sistema en el punto de equilibrio. En primer lugar se analiza la estabilidad del equilibrio en y = 0, cuyo diagrama de Nyquist en funcin del parmetro b es el representado en la gura 4.28. o a
118
E1 y E2 f (y) -2y
Figura 4.27: Clculo grco de los equilibrios. a a
G(0)
1/b
1/b
G(0)
0<b<2
b>2
b<0
Figura 4.28: Diagrama de Nyquist para en y = 0.
Para b > 0, en cualquiera de los dos casos (b < 2 y b > 2), al estar el punto cr tico en el innito, el n mero de vueltas es N = 0, y puesto que el sistema es estable en u bucle abierto P = 0; luego Z = 0, por lo que el equilibrio es estable. Para b < 0 el sistema pasar a ser inestable en bucle abierto y como el punto cr a tico est en el innito el n mero de vueltas es N = 0. Dado que P = 2, al ser el sistema a u inestable en bucle abierto Z = 2, por lo que el equilibrio es inestable. As pues, se pasa de la estabilidad a la inestabilidad del equilibrio y = 0 para b = 0, y esta prdida de estabilidad se produce por la aparicin de dos polos complejos e o conjugados, lo que induce a pensar que se est en presencia de una bifurcacin de Hopf. a o A continuacin se realiza el mismo anlisis para el equilibrio en y = 2. En este caso o a 1 el punto cr tico est en 4 ; por lo que como se puede observar en la gura 4.29, tanto a para b > 0, como para b < 0 el equilibrio es inestable con Z=1; por lo tanto el equilibrio es un punto de silla. El siguiente paso consiste en el clculo de ciclos l a mite mediante la funcin descripo
119
G(0) 1/4 1/2
1/b
1/b 1/4
G(0)
b>0
b<0
Figura 4.29: Diagrama de Nyquist para y = 2. o tiva dual . Para la funcin y 2 la funcin descriptiva queda de la forma: o N0 = a0 N1 = 2a0 . a2 1 2a0
Se observa que, al ser una no linealidad esttica, la funcin descriptiva no depende a o o o de , pero s de los parmetros a0 y a1 . La ecuacin de balance armnico es: a a0 [N0 G(0) + 1] = 0 N1 G(j) + 1 = 0. (4.38) (4.39)
Despejando de las ecuaciones anteriores se tiene que para a0 = 0 de la ecuacin o (4.38) se obtiene: 1 a2 (a0 1 ) + 1 = 0 2 2a0 y de (4.39) 2a0 G(j) + 1 = 0 (4.41) (4.40)
Si se resuelve grcamente la ecuacin (4.41) para los casos estudiados en el anlisis a o a de equilibrios (gura 4.30), se obtiene que la funcin descriptiva de la no linealidad se o 1 1 corresponde con N1 = 2a0 Observando la gura 4.30 se deduce que slo existe ciclo l o mite para los valores de b tales que 0 < b < 2 y, seg n el criterio de Nyquist generalizado, dicho ciclo l u mite es inestable. El corte entre el diagrama de Nyquist y la funcin descriptiva se produce o 1 para 2a0 = 1 con una frecuencia de = 2 b. b
120
G(0) 1/2 1/b
1/b
G(0)
0<b<2
b>2
b<0
Figura 4.30: Resolucin grca para diferentes valores de b. o a Resolviendo la ecuacin (4.40) para calcular la amplitud del ciclo lmite se obtiene o que sta es: e b2 a1 = 2b . 2 Por lo tanto, y a modo de resumen, puede decirse que el sistema presenta una bifurcacin de Hopf subcr o tica en b = 0 de donde nace un ciclo l mite que va creciendo en amplitud hasta que choca con el punto de silla, producindose una bifurcacin e o homoclina en b = 2 (que coincide con = 0) y desapareciendo el ciclo l mite. Esto puede verse de manera ms clara en el diagrama de bifurcaciones que se presenta en la a gura 4.31.
y
Figura 4.31: Diagrama de bifurcaciones del sistema.
Por lo expuesto anteriormente el ciclo l mite inestable deber existir hasta que a b = 2. Sin embargo, por simulacin se obtiene que ese ciclo l o mite desaparece a partir
4.5. CALCULO DE VARIOS ARMONICOS EN EL METODO DE BALANCE ARMONICO121 de b = 0,36, valor sensiblemente inferior al obtenido por el mtodo de la funcin e o descriptiva. Esta discrepancia es debida a la interaccin del ciclo l o mite con la variedad estable del punto de silla, lo que hace que el ciclo l mite se achate y que los armnicos de orden o superior a uno tengan un mayor peso en su descripcin. o As pues, tal y como se expuso en un primer momento, el mtodo de la funcin e o descriptiva reproduce relativamente bien el comportamiento cualitativo del sistema (de hecho se ha detectado una bifurcacin de carcter global, como es la homoclina, o a de una manera sencilla), pero, para un ajuste ms no, se ha de recurrir a otro tipo de a anlisis o bien a calcular los armnicos de orden superior. a o
4.5.
Clculo de varios armnicos en el mtodo de a o e balance armnico o
Como se ha expuesto en la seccin anterior, el mtodo de la funcin descriptiva o e o tiene carcter aproximado y se muestra insuciente para describir los ciclos l a mite cuando estn lejos de su nacimiento. Para solucionar este problema, como primera a aportacin original a esta tesis, se presenta un mtodo para el clculo de un n mero o e a u arbitrario de armnicos en un sistema con no linealidad esttica [SAA98a], [SAA98b]. o a En primer lugar se presenta una descripcin de la notacin y procedimientos a o o seguir. El sistema no lineal objeto de estudio es el representado en la gura 4.32.
+ -
G(s)
f(.)
Figura 4.32: Sistema no lineal.
122

2 ,
o o Si xp (t) es una solucin peridica de periodo T = en series de Fourier, obtenindose la expresin: e o x0 xp (t) = + 2
entonces puede ser desarrollada
[c cos(kt) + xs sen(kt)]. xk k
k=1
Normalmente se utiliza una versin truncada a N trminos del desarrollo anterior: o e x0 xN (t) = + 2
N
[c cos(kt) + xs sen(kt)]. xk k
k=1
Descrita la orbita peridica de esta forma, la bondad de la aproximacin depen o o der de: a El n mero de armnicos N utilizados. u o Caracter sticas de ltrado del sistema: El sistema lineal debe ltrar la mayor parte de los armnicos de orden superior a N para que la aproximacin sea lo o o ms precisa posible. a La aproximacin ser tanto peor cuanto ms bruscos sean los cambios producidos o a a en (y) en funcin de las variaciones de y. o Para el sistema de la gura 4.32 se puede expresar la salida y(t) en funcin de su o desarrollo en series de Fourier en su forma truncada en N armnicos: o y0 yN (t) = + 2
N
[k cos(kt) + yk sen(kt)] yc s
k=1
La entrada del sistema, suponiendo referencia nula, es u = (y), con lo que sustituyendo yN (t) en la expresin anterior: o u0 [c cos(kt) + us sen(kt)]. uk k (yN (t)) = + 2 k=1 e o Ntese que el hecho de que yN (t) est truncada en N armnicos no implica que o (yN (t)) tambin lo est, ya que es el desarrollo en series de Fourier de una onda e e o distinta. Llamaremos uN (t) al truncamiento de (yN (t)) en N armnicos: u0 uN (t) = + 2
N
[c cos(kt) + us sen(kt)] uk k
k=1
4.5. CALCULO DE VARIOS ARMONICOS EN EL METODO DE BALANCE ARMONICO123 Dado un n mero determinado de armnicos N, se dene en primer lugar la funcin u o o vectorial: FN () IR1(2N +1) , que es la compuesta por el trmino de continua y los cosenos y senos de los diferentes e armnicos a considerar. o 1 FN () = [ , cos(), sen(), . . . , cos(N), sen(N)]. 2 Se denen los vectores Y , y U como los vectores de dimensin 2N + 1 que contienen o los coecientes del desarrollo en series de Fourier truncado en N armnicos de la salida o yN (t) y la entrada uN (t) al sistema respectivamente. Y T = [0 , y1, y1 , . . . , yN , yN ] y c s c s U T = [0 , uc , us , . . . , uc , us ]. u
1 1 N N
As multiplicando cada uno de los vectores columna anteriores por la funcin vec, o torial FN (t) se obtienen los desarrollos truncados de la salida y la entrada: yN (t) = FN (t)Y uN (t) = FN (t)U. Supngase una se al de entrada peridica denida por el vector columna UN con o n o N armnicos de entrada. Se introduce esta seal en el sistema lineal y se obtiene una o n se al de salida peridica truncada tambin en N armnicos YN (gura 4.33). n o e o
U
G(s)
Figura 4.33: Relacin entre los armnicos de entrada y de salida. o o
Suponiendo que la matriz A del sistema no tiene autovalores en el eje imaginario, dado que el sistema es lineal, la relacin entre los armnicos de entrada U y los de o o salida Y ser tambin lineal y puede ser expresada por la matriz: a e Y = HG U, donde HG = G(0) 0 0 1 0 0 H 0 0 H2 . . . . . . . . . 0 0 0 0 0 0 . . . N ... H ... ... ... .. . .
124
Las matrices Hk R22 se denen como: Hk = Re(G(kj)) Im(G(kj)) Im(G(kj)) Re(G(kj)) con Hk = Re(G(kj)) Im(G(kj)) Im(G(kj)) Re(G(kj))
Realimentando la salida, suponiendo referencia nula y volviendo a obtener la se al n de entrada, se obtiene una relacin entre la salida y la entrada (gura 4.34). o
U
()
Figura 4.34: Realimentacin de la salida para dar la entrada. o
La obtencin de los armnicos de entrada en funcin de los de salida se har aplio o o a cando balance armnico, es decir: o 1 u0 2 cos(t) uc 1 sen(t) us 2 T 1 (yN (t)) U= . = dt. . . . . T 0 . c cos(Nt) uN us N sen(Nt) Usando la notacin descrita anteriormente y, realizando el cambio de variables = o t, la ecuacin anterior se puede expresar: o 1 U =
2 0
(F ()Y )F T ()d.
(4.42)
Sustituyendo la relacin entre los armnicos de entrada y los de salida a travs de o o e la parte lineal del sistema en la ecuacin anterior se obtiene la ecuacin de balance o o armnico: o 1 U =
2 0
(F ()HG U )F T ()d
(4.43)
que permite calcular, con una aproximacin de N armnicos, la frecuencia y amplitud o o de los ciclos l mite existentes en el sistema. Volviendo sobre el ejemplo propuesto en el apartado 4.4.1, la resolucin de las ecuao ciones de balance armnico tambin puede hacerse a partir de la formulacin general o e o de la ecuacin de balance armnico (4.43). o o
4.5. CALCULO DE VARIOS ARMONICOS EN EL METODO DE BALANCE ARMONICO125 Si en al ecuacin (4.42) se premultiplican ambos miembros de la igualdad por la o matriz HG queda: HG HG U = Y =
2 0
(F ()Y )F T ()d.
Tomando el origen de tiempo de manera que la se al peridica de salida se pueda n o expresar como: a0 y(t) = + asen. 2 Sustituyendo en la ecuacin anterior y truncando el desarrollo en el primer armnico: o o a0 2 a0 0 = HG ( + asen)F T ()d, 0 2 a donde, desarrollando la no linealidad y tomando slo el primer armnico: o o a2 a2 2a0 a a0 + sen), ( + asen) = ( 0 + 2 2 2 2 con lo que a0 0 = HG a
2
2 1 a ( 0 + a + 2a0 a sen) 2 2 2 2 2 2 2 ( a0 + a + 2a0 a sen) cos d. 22 2 2 0 a0 2a0 a a2 ( 2 + 2 + 2 sen)sen
Integrando esta ecuacin y teniendo en cuenta que HG vale o G(0) 0 0 Re(G(j)) Im(G(j)) HG = 0 0 Im(G(j)) Re(G(j)) se obtiene el sistema de ecuaciones: G(0) a0 = (a2 + a2 ) 0 2 2a0 a 0 = Im(G(j)) 2 2a0 a a = Re(G(j)) 2 que es igual al formado por las ecuaciones (4.40) y (4.41) escaladas en puestas en parte real e imaginaria.
2 y descom-
126
4.5.1.
Denicin del algoritmo o
Para resolver la ecuacin de balance armnico para los N primeros armnicos o o o se ja, en primer lugar, el origen de tiempos arbitrariamente de manera que el primer coeciente del desarrollo en series de Fourier de la entrada uc sea igual a cero. 1 A continuacin se usa un algoritmo iterativo para calcular los armnicos de orden o o s superior a N = 1, suponiendo conocido el valor de y el de u1 = a. Para garantizar la convergencia del algoritmo se presenta la siguiente propiedad [Vid93] Si para la frecuencia se cumple: 1. mx | G(kj) |< a 1 , k = 1 L
donde L es una constante de Lipschitz de (.). 2. Existe a0 0 U = a Us
solucin de la ecuacin de balance armnico. o o o Entonces, el siguiente proceso iterativo converge a los armnicos superiores de dicha o s s o rbita peridica, es decir, Uk U y u0k a0 : o u0k+1 u0k 2 uc 1 1 (F ()HG 0 )F T ()d. = us a 0 1 s s Uk Uk+1
Bajo las hiptesis de la propiedad anterior, supngase que para y a se calculan, o o utilizando el mtodo anteriormente descrito, a0 y los armnicos superiores U s : e o u0 u0 2 uc 0 T 1 = 1 (F ()HG us a )F ()d, 0 1 Us Us
4.5. CALCULO DE VARIOS ARMONICOS EN EL METODO DE BALANCE ARMONICO127 entonces la condicin para la existencia de una orbita peridica queda reducida a uc = 0 o o 1 s y u1 = a. Para resolver estas ecuaciones, el algoritmo se aplica partiendo de un valor inicial determinado para las amplitudes de los armnicos superiores, y, a partir de ah se itera o , hasta conseguir que estos armnicos converjan hasta un valor determinado para cada o valor de y a de una malla previamente prejada. Los valores de uc y us obtenidos para cada punto de la malla y solucin de la 1 1 o iteracin de los armnicos superiores se almacenan junto con los valores de y a y o o dichos armnicos, barrindose as toda la malla. o e Terminado el barrido, se halla el punto que tiene menor error entre los valores calculados de uc y us y los valores necesarios para la existencia de solucin peridica, 1 1 o o realizndose a continuacin un barrido en una malla ms na alrededor de dicho punto. a o a En caso de que el error en las igualdades uc = 0 y us = a fuera demasiado alto el 1 1 algoritmo supondr que no existe orbita peridica para ese par (, a). a o
4.5.2.
Resultados
A continuacin se exponen los resultados de la aplicacin del algoritmo de o o deteccin de orbitas peridicas con N armnicos al sistema de la gura 4.26 con N = 20 o o o y se comparan los resultados obtenidos con la orbita peridica obtenida de la aplicacin o o de la funcin descriptiva (N = 1) para diferentes valores del parmetro b. o a
b = 0,05 Para este valor de b la amplitud del ciclo l mite ha de ser peque a ya que dicha n amplitud crece con el valor de b al haberse producido una bifurcacin de Hopf en el o origen. mite obtenido del En la gura 4.35 se muestra con el s mbolo +.en rojo el ciclo l algoritmo con N = 1 y con l nea continua la evolucin del sistema en el espacio de o estados. Ntese que el ciclo l o mite que se obtiene es inestable, lo cual no es problema para el mtodo del balance armnico, ya que este mtodo slo resuelve la ecuacin de e o e o o balance armnico sin analizar su estabilidad, pero para la representacin del espacio o o de estados se ha utilizado la integracin hacia atrs en el tiempo para poder ver el o a ciclo l mite.
128

0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
Figura 4.35: Ciclo l mite real y calculado con N = 1 para b = 0,05. Como puede observarse no existe gran diferencia entre el calculado con N = 1 y el real, debido a que la amplitud del ciclo l mite es peque a y todav no ha entrado en n a contacto con la variedad estable del punto de silla.
b = 0,2 Si se realiza la operacin anterior, comparando el ciclo l o mite calculado por el mtodo de la funcin descriptiva (N = 1) y el real obtenido por integracin (gura e o o 4.36), se observa que existen diferencias signicativas entre ambos debido al aumento de amplitud de dicho ciclo l mite. Si se calcula ahora en ciclo l mite con los 20 primeros armnicos y se lo compara o con el real se observa (gura 4.37) que son prcticamente iguales. De tal manera que a se confunde el ciclo l mite calculado con el real.
b = 0,31 En este caso la aproximacin con 20 armnicos no es tan precisa, ya que, al o o estar muy prximos a la orbita homoclina, el periodo tiende a innito ( 0), con lo o que la convergencia del algoritmo se ve comprometida, aunque, como se puede observar en la gura 4.38, la forma de ambos ciclos es muy parecida, variando slo la amplitud. o
4.5. CALCULO DE VARIOS ARMONICOS EN EL METODO DE BALANCE ARMONICO129
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
Figura 4.36: Ciclo l mite real y calculado con N = 1 para b = 0,2.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
130
1.5
0.5
0.5
1 1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
Se ha probado tambin el algoritmo para un valor de b superior al de bifurcacin, e o obtenindose, para este caso, un ciclo l e mite calculado para N = 1 y no hallndose a ninguno para una aproximacin con armnicos de orden superior. o o
Bibliograf a
[Ath75] [Coo94] [Cue00] D.P. Atherton. Nonlinear Control Enginnering: Describing function analysis and design. Van Nostrand Reinhold, 1975. P. Cook. Nonlinear dynamical systems. Prentice-Hall, 1994. F. Cuesta. Anlisis de Estabilidad de Sistemas Borrosos Multivariables. a Aplicacin al Control reactivo de Robots Mviles. PhD thesis, ESI. Sevilla, o o 2000. J.N. Glover. Hopf bifurcations at innity. Nonlinear Analysis. Theory, Methods & Applications, 13(12):13931398, 1989. A. Gelb and W. Vander Velde. Multiple-Input Describing Functions and Nonlinear Systema Design. McGraw-Hill Book Company, 1968. J. Llibre and E. Ponce. Hopf bifurcation from innity for planar control systems. Publicacions Matematiques, UAB, Barcelona, (41):181198, 1997. J. Llibre and E. Ponce. Bifurcation of a periodic orbit from innity in planar piecewise linear vector elds. Nonlinear Analysis TMA, 36(5):623653, 1998.
[Glo89] [GV68] [LP97] [LP98]
[SAA98a] F. Salas, T. Alamo, and J. Aracil. Deteccin de orbitas peridicas en sistemas o o no lineales. In XIX Jornadas de Automtica, 1998. a [SAA98b] F. Salas, T. Alamo, and J. Aracil. Deteccin of periodic orbits in nonlinear o systems. In Niconet Workshop on numerical software in control engenieering, 1998. [Sal95] [Vid93] F. Salas. Estudio de la dinmica de un oscilador electrnico del tipo van der a o pol-dung. Proyecto Final de Carrera, 1995. M. Vidyasagar. Nonlinear Systems Analysis. Prentice-Hall, 2 edition, 1993.
131
132
BIBLIOGRAF IA
Cap tulo 5 Bifurcaciones en sistemas de control

5.1. Feedback systems with saturation
x = Ax + Bu with a control law u = Kx giving rise to a closed loop system x = (A BK)x it is assumed that this system has a good performance. The closed loop system can also be interpreted as
+-
Consider the open loop system
x
++
y K
where
G(s) = K(sI A)1 B

u
1 + -
Now a saturation is added in the feedback loop

y G(s)
-1
-1
How does the saturation inuence the global behavior? 133
134
CAP ITULO 5. BIFURCACIONES EN SISTEMAS DE CONTROL
5.1.1.
Equilibria in a system with saturation
Consider the system

u
+
-
y G(s)
(.)
where (.) is the nonlinear characteristic of a saturation. The system equilibria are the values xe such that x = 0 x = 0 Axe + Bxe = 0 xe = A1 Bue y e = kA1 Bue y e = G(0)ue but ue = (y e ), so y e = G(0)(y e )
The equilibria are the solutions to y + G(0)(y) = 0 Graphical solutions of the equilibrium point:
- y
(y)
E1
G(0)
E2
Stability around an equilibrium y e : the linearization has slope

d (y e ) dy
the critical point in the Nyquist plot is 1/ d (y e ) dy In the saturation case:

d dy d dy
= 1 at y e = 0; = 0 at y e = KA1 B.
5.1. FEEDBACK SYSTEMS WITH SATURATION
135
5.1.2.
Limit cycles in a system with saturation
Occurrence of periodic orbits using the describing function method. Describing function for the normalized saturation is 1 N(a) =
2
if sin1
1 a
0a1 a>1
1 a
1 a2
if
To predict limit cycles the following equation must be solved 1 + N(a)G(j) = 0 This equation can be solved graphically with a Nyquist plot where G(j) and 1/N(a) are represented.
5.1.3.
First order system
Consider the system with the open loop transfer function G(s) = k s+a
Characteristic polynomial at the origin p(s) = s + a + k if k < a the origin is stable, for k = a there is an stability boundary, if k > a the origin is unstable,
136

( y) G (0)>0 1 G(0)
0 0
G (0)<0
-1 G (0)
y(t)
G (0) -1
e y2 =-G (0)
ye =0 0
e y 1 =G (0)
-1
G (0)<-1
Qualitative Analysis Bifurcation set in the parameter plane (a, k).

k
1
1 0.8 0.6 0.4
imag.G(jw)
0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
imag.G(jw)
Po
0.8 0.6 0.4
(-1,0) G(0) -1/N(A) G(jw)

2.5 2 1.5 1 real G(jw) 0.5 0 0.5 1
0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 3 2
(-1,0) -1/N(A)
0 0
G(0)
G(jw)
1 0 real G(jw) 1 2 3
LOCAL STABILITY
0.5 0.4 0.3 0.2
Pu oo
GLOBAL STABILITY
imag.G(jw)
0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 2 1.5
(-1,0) -1/N(A)
G(0) G(jw)
0.5 real G(jw)
0.5
0
0.5 0.4
imag.G(jw)
Pos
UNSTABLE s Po o
1.5 1
G(jw) (-1,0) -1/N(A) G(0)
0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 2
1.5
1 real G(jw)
0.5
0.5
0.5 0.4 0.3 0.2
G(jw) (-1,0) -1/N(A) G(0)

0.5
G(jw) G(0) -1/N(A) (-1,0)
imag.G(jw)
0.1 0 0.1 0.2
imag.G(jw)
w=oo
0.5
0.3 0.4 0.5 2 1.5 1 0.5 real G(jw) 0 0.5 1

1.5 3 1
C1
1
2.5
1.5
1 real G(jw)
0.5
0.5
k=-a
Bifurcation diagram with delay. (a) 0 < k. (b) k < 0.

a)
Poo
u
ye k = constant
b)
ye
P oo k = constant
Po
Po
0 -1
-k
0 -1
-k
stable equilibrium points unstable equilibrium points
5.2. SOTOMAYOR-LLIBRE-PONCE BIFURCATION ANALYSIS
137
5.1.4.
Second-order system
Consider the open loop second-order system x= with a control law u = Kx = k2 k1 The open loop transfer function is G(s) = k1 + k2 s s2 + a1 s + a2 x 0 1 a2 a1 x+ 0 1 u
Closed-loop characteristic polynomial p(s) = s2 + 1 s + 2 = s2 + (a1 + k2 )s + (a2 + k1 ) Polar plot

k1 a2 k < a2 1 k1 k2 a 2 = a1 k1 a2 > k2 a1
(-1,0)
k1 a2
k2 a1
(-1,0)
k2 k1 = a2 a1
k2
(-1,0)
a1
k1 a2
A saturation is added in the feedback path
5.2.
Sotomayor-Llibre-Ponce bifurcation analysis
Qualitatively dierent state portraits in each region of the parameter plane (a1 , a2 )
138
B
a2
B
P D DSC
A
a1
In all cases the origin remains stable.
The boundaries between these regions are given by bifurcations:
a pitchfork bifurcation at innity P ;
a Hopf bifurcation at innity B ; and
a double saddle connection (DSC) bifurcation.
5.2. SOTOMAYOR-LLIBRE-PONCE BIFURCATION ANALYSIS
139
5.2.1.
Frequency domain interpretation of the Llibre-Ponce bifurcation analysis
(-1,0)
k1 a2
k2 a1
I1 I2
(-1,0)
k2 a1
(-1,0)
k1 a2
k2 k1 = a2 a1
II
a
2
I2 I1 I3
a1
(-1,0)
II
k1 a2 k2 a1
(-1,0)
I3
k1 a2
III III IV
DSC
k2 k1 = a2 a1
(-1,0)
IV
k1 a2
(-1,0)
DSC
There are four dierent regions.
5.2.2.
Bounded attraction basin
State portrait in region II, with bounded attraction basin
140

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1
0.5
0.5
For large enough disturbances the system is out of control

6 b 5
1 a
2 0
0.5
1.5 t
2.5
5.3.
Control systems with a delay
Consider the system

r=0 + u(t) k e -Ls ________ s+a y(t)
(y)
The equilibrium points are the same as without delay. How does the delay aect the bifurcation diagram of the system without delay?
5.3. CONTROL SYSTEMS WITH A DELAY
141
5.3.1.
Qualitative Analysis
Bifurcation set in the parameter plane (a, k).

k
DSC
Diagrama de Nyquist 2
-1.5
Po o
u
Diagrama de Nyquist 1.5 1 0.5 0
1 2 3 4
imag.G(jw)
-0.5
-1
-2
1.5
-2.5 -5 -4 -3 -2 -1 0 real G(jw)
imag.G(jw)
0.5
-0.5
a=
-4 -3 -2 -1 real G(jw) 0 1 2
-1 -5
-1 L
Diagrama de Nyquist 1 0.8 0.6
u
imag.G(jw)
Ho
C2
Diagrama de Nyquist 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4
0.4 0.2
-0.2 -0.4 -0.6 -0.8
imag.G(jw)
-4 -3 -2 real G(jw) -1 0 1
-0.6
-1 -5
=0
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -3
P0
Diagrama de Nyquist
Local u Stable
2L
GLOBAL STABILITY
-0.8 -1 -5
-4
-3
-2
-1 real G(jw)
0
-2.5 -2 -1.5 -1 real G(jw) -0.5 0 0.5 1
a
0.8 0.6 0.4 0.2
0.4
P
0
imag.G(jw)
UNSTABLE
0.2 0
imag.G(jw)
0.2
0.4
0.6
0.8 2
1.5
0.2
0.4
0.6
Po o
4 3 2 1 real G(jw) 0 1 2
imag.G(jw)
s
2 1.5 1
0.5 real G(jw)
0.5
0.8 5
imag.G(jw)
0.5
0.5
L = 1s
1 5
2 real G(jw)
C1
Bifurcation diagram with delay. (a) 1/L < k < /2L. (b) k > /2L.
a)
Pu oo ye 1 <k< 2L L
b)
P oo
ye k> 2L
P o
1 Ho 0 -1
s
a -k
P o
1 0 -1
Ho
-k
a=
-1 L
stable equilibrium points unstable equilibrium points stable limit cycles
a=
-1 L
5.3.2.
A second-order system
Consider the system,

r=0 + u(t) k (s+ki ) _________ s
e -Ls ________
y(t)
s+a
( y)
142
CAP ITULO 5. BIFURCACIONES EN SISTEMAS DE CONTROL formed by a PI + a rst order system with a delay. The open loop transfer function is G(s) = k(s + ki )eLs s(s + a)
5.3.3.
Qualitative Analysis
Bifurcation set in the parameter plane (a, k).

k
Diagrama de Nyquist
Diagrama de Nyquist 5 4 3 2 1
5 4 3 2 1 0
imag.G(jw)
u Hoo
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 real G(jw) 0 0.5 1 1.5 2
imag.G(jw)
imag.G(jw)
-2
0 -1 -2
-4
max L
-1
-6
-2
-3
-8 -3
-3
-4 -5 -4
-4
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 real G(jw) -1 -0.5 0 0.5 1
-5 -12
-10
-8
-6 real G(jw)
-4
-2
s Ho
SLC
11 00 11 00
T
imag.G(jw)
Diagrama de Nyquist 2 1.5 1 0.5
LOCAL STABILITY
5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -8
imag.G(jw)
-2
GLOBAL STABILITY
-4
-6
-8 -2
-1.5
-1
-0.5
0 real G(jw)
0.5
1.5
1 0 1 0
-7 -6 -5
Diagrama de Nyquist
-4 -3 real G(jw)
-2
-1
imag.G(jw)
-0.5
-1
-1.5
-2 -2
-1.5
-1 real G(jw)
-0.5
0.5
Hu o
=0
Diagrama de Nyquist 2 1.5
imag.G(jw)
UNSTABLE
L = 0.1 s ki = 1
0.5
NS0
Diagrama de Nyquist 2 1.5 1 0.5
a
imag.G(jw)
0 0.5 1 1.5
-0.5
-1
-1.5
-2 -2
-1.5
-1 real G(jw)
-0.5
0.5
2 2
1.5
1 real G(jw)
0.5
0.5
Bifurcation diagram for k > 0: (a) L = 0; (b) L > 0.

a)
H oo
u
ye k= constant
b)
Hoo
ye k= constant
s Ho
-k
0 -1
-k
-1
stable periodic orbits
unstable equilibrium points stable equilibrium points unstable limit cycles
stable limit cycles
5.4. SUMMARY OF PREVIOUS RESULTS
143
5.4.
Summary of previous results
Global perspective on the behavior modes of a class of nonlinear control systems. Depending on G(0) and of (y) equilibria other than the origin can appear. Multiple equilibria when G(0) < 1 Limit cycles when G(j) crosses 1/N(a). Bifurcations occur when the system is open loop unstable.

Apuntes Análisis No Lineales

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Notas del curso Anlisis de Sistemas No Lineales a

Javier Aracil Santnja o Francisco Salas Gmez o Francisco Gordillo Alvarez

Departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla

Notas del curso Anlisis de Sistemas no a Lineales

Impartido por: Javier Aracil Francisco Gordillo Francisco Salas

2.6.4. Atractores extraos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n

INDICE GENERAL 3.4. Bifurcaciones elementales en sistemas de dimensin uno . . . . . . . . . o

INDICE GENERAL 4.2.3. Holgura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

5. Bifurcaciones en sistemas de control

Cap tulo 1 Introduccin o

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.1. EL PROBLEMA DEL CONTROL

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

EL control lineal es local

1.2. EL CONTROL LINEAL ES LOCAL

Control Lineal y no Lineal - Estabilidad en Sistemas de Control

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Cap tulo 2 Anlisis cualitativo de sistemas a dinmicos a

CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS

Crecimiento log stico o acotado

2.2. CRECIMIENTO LOG ISTICO O ACOTADO

CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS

f(x)=1+2x-3x2 (=1/3) f(x)=1+x-2x2 (=1/2)

2.2. CRECIMIENTO LOG ISTICO O ACOTADO

Retrato de estados de sistemas no lineales

Cada atractor tiene su cuenca de atraccin. o

Los sistemas no lineales tienen retratos de estado ms complejos: a

Sistemas Dinmicos Lineales a

2.3. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES

si se realiza el cambio de coordenadas

Ejemplo: Sea el sistema lineal x1 = x1 3x2 x2 = 2x2 (2.5) (2.6)

CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS

para un valor propio real mltiple de A, o bien de la forma u D I2 0 0 0 D I2 0 0 0 D I2 0 0 0 D en donde D= a b b a 1 0 0 1 0 0 0 0

x(t) = et y x(t) = eat

cos bt sin bt sin bt cos bt

Sistemas dinmicos autnomos lineales de dimensin a o o dos

CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS

tiene dos autovalores negativos, es un sumidero hiperblico. o

un autovalor positivo y otro negativo, punto de silla hiperblico. o

matriz cero. Cualquier orbita es un punto de equilibrio.

CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS

2.3. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES

CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS

Nodo estable: Autovalores reales negativos.

Foco estable (sumidero): Autovalores complejos con parte real negativa.

Nodo inestable (fuente): Autovalores reales positivos.

Foco inestable: Autovalores reales con parte real positiva.

Figura 2.5: Diagrama de fases de la clases representativas de equilibrios hiperblicos. o

2.3. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES se escribe x(t) = eAt x0

Como cada vi verica

Sistemas dinmicos no lineales a

Propiedades de las soluciones

Considrese en primer lugar el sistema dinmico e a x = 3x 3 ,

para cuya integracin conviene recordar que o xk dx = xk+1 k+1

por lo que la integracin de la ecuacin anterior conduce a o o x 3 (t) x 3 (0) = t

CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS x(t) = t3 x(t) = 0

Flujo denido por un sistema dinmico a

2.5. PROPIEDADES DE LAS SOLUCIONES

Sistema dinmico como ujo a

Orbitas y retratos de estados

CAP ITULO 2. ANALISIS CUALITATIVO DE SISTEMAS DINAMICOS

por lo que se tiene que el sistema presenta dos puntos de equilibrio,

por lo que este punto de equilibrio es una ensilladura.