Ecuaciones Diferenciales Calculo III

Universidad Mayor de San Simn o Facultad de Ciencias y Tecnolog a
Departamento de Matemticas a
Clculo III a Ecuaciones Diferenciales
Hans C. M ller Santa Cruz u
Cochabamba, .
Contenido
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecuaciones Diferenciales Ordinarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.- Vocabulario Bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.- Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.- Problemas de Existencia y Unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.- Ecuaciones de Orden Superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.- Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II.- Sistemas Diferenciales y Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.- Conceptos Bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.- Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.- Sistemas Diferenciales Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.- Estabilidad y Estudio de Puntos Cr ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.- Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III.- Complementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.- Ecuaciones Diferenciales Exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.- Ecuaciones a Derivadas Parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.- Elementos de Clculo Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.- Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.- Teorema de Hamilton Cayley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.- Endomorsmos Nilpotentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.- Descomposicin de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o I.-
iii 1 1 4 13 20 33 39 39 44 51 60 66 71 71 77 82 98 103 105 112
Prefacio
El contenido de la asignatura de Clculo III que se imparte en la Facultad de Ciencias y Tecnolog de la a a Universidad Mayor de San Simn, est orientado al estudio y solucin de problemas diferenciales. La imporo a o tancia de esta materia radica en el hecho en que las ecuaciones diferenciales constituyen un lenguaje natural para describir la mayor parte de los fenmenos, asimismo constituye un medio para predecir comportamientos o de los diferentes procesos que deber analizar el estudiante en su desempe`o profesional ulterior. a n El presente texto es el resultado del curso de Clculo III impartido durante varios semestres a los a estudiantes de la Carrera de Ingenier Civil y las Carreras de F a sica, como tambin en su momento la Carrera e de Matemticas. Contemplando el cumplimiento de los objetivos generales y especicos de la asignatura, el a texto cuenta con tres cap tulos. El primer cap tulo presenta las ecuacioenes diferenciales ordinarias, dando el vocabulario bsico y las a tcnicas elementales de solucin para las ecuaciones diferenciales mas usuales. e o El segundo cap tulo pretende mostrar que las ecuaciones diferenciales constituyen una herramienta poderosa para resolver otro tipos de problemas, que no son diferenciales propiamente. Asimismo se introduce el estudio de los sistemas diferenciales bajo una ptica moderna orientada a la implementacin de mtodos o o e numricos. e El tercer cap tulo es un complemento del curso donde se abordan temas a un nivel introductorio. Para un buen asimilacin de los conocimientos y razonamientos de este texto; las deniciones y conceptos o ms signicativos estn escritos en negrillas, estos debern ser memorizados y manipulados uidamente. a a a Los resultados mas importantes estn expresados en los teoremas, corolarios y proposiciones, estos debern a a tambin ser memorizados para manejarlos de manera uida. Las demostraciones de este texto debern ser e a trabajadas, con la nalidad de adquirir las diferentes tcnicas de demostracin y resolucin de problemas e o o que se emplean en Ecuaciones Diferenciales. Con nes pedgogicos, en algunos paragrafos se presentan los a resultados fundamentales que sern tratados en el paragrafo en cuestin, estos estn escritos en carcteres a o a a itlicos. a La prctica del curso, es una fuente para practicar los conocimientos adquiridos y as mismo como un a medio de adquirir conocimientos adicionales. Por lo tanto, una resolucin en gran nmero de estos ejercicios, o u podr medir el grado de asimilacin del estudiante. a o
Cap tulo I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
En este primer cap tulo, se estudiar las ecuaciones diferenciales usuales que uno encuentra en la mayor de a a los problemas, donde intervienen ecuaciones diferenciales. Para tal efecto, se describir el vocabulario bsico, a a los mtodos de solucin de las ecuaciones ms utilizadas y algunos mtodos para aproximar soluciones de e o a e algunos problemas diferenciales.
I.1 Vocabulario Bsico a
Para denir lo que es una ecuacin diferencial, introduzcamos la siguiente notacin para representar las o o derivadas (parciales) de una funcin. Sea f : U R R una funcin, consideremos el conjunto de o o = (1 , 2 , . . . , n ), Denimos D f (x) = conk 0 y k Z, || f (x), xn n k = 1, . . . , n.
x1 x2 1 2
donde x = (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn y || = 1 + 2 + + n . Remarcas 1.- Si n = 1, convenimos que Z, 0 y
D f (x) = f () (x), la derivada (ordinaria) de orden de f . 2.- El entero || es el orden de la derivada (parcial) de f . Ejemplo 1.- Si n = 2 y 1 = n y 2 = m, se tiene D f (x) = n+m f (x). xn xm 1 2
Denicin I.1.1.- Una ecuacin diferencial es una ecuacin donde aparecen una funcin incognita y y o o o o algunas de sus derivadas; es decir, es una expresin o F (x, y, D y, D y, . . . , D y) = 0 donde F es una funcin continua conocida, x Rn , y(x) la funcin incognita. o o (I.1.1)
I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
Ejemplo 2.- Para n = 1, la ecuacin y = f (x), donde f (x) es una funcin conocida es una ecuacin diferencial; que o o o por cierto, ya resuelta en Clculo I. La solucin se la conoce con el nombre de primitiva o integral a o indenida. Por consiguiente, y(x) = f (x) dx.
El estudio de las ecuaciones diferenciales pasa por lo tanto, por: 1.- Encontrar una o todas las y con esta propiedad. Es decir, busqueda de una primitiva. 2.- Existe soluciones? 3.- Se las puede explicitar? Denicin I.1.2.- Si la funcin incognita y es funcin de una sola variable, n = 1, la ecuacion diferencial o o o es una ecuacion diferencial ordinaria. Si y es funcin de varias variables, n > 1, la ecuacin diferencial es o o una ecuacin diferencial a derivadas parciales. o En lo que sigue este cap tulo, solo trataremos ecuaciones diferenciales ordinarias, de donde convenimos que por ecuacin diferencial entenderemos ecuacin diferencial ordinaria. o o
El Orden de una ecuacin diferencial o

Denicin I.1.3.- El orden de una ecuacin diferencial es el orden de derivacin ms alto de la funcin o o o a o incognita que aparece en la ecuacin diferencial. o Ejemplos 3.- Las ecuaciones algebraicas f (x, y) = 0 son ecuaciones diferenciales de orden 0. 4.- y + y = 0, es de orden 2. 5.- (y )3 = y 2 es de orden 1 o primer orden. 6.- y + y y = 1 es de orden 2. Denicin I.1.4.- Una ecuacin expl o o cita de orden n, es una ecuacin diferencial de orden n de la forma o y (n) = f (x, y, y , . . . , y (n1) ), donde f es una funcin continua. o (I.1.2)
Soluciones de una Ecuacin Diferencial Ordinaria o

Consideramos la ecuacin diferencial (ordinaria y expl o cita) y (n) = f (x, y, y , . . . , y (n1) ), (I.1.2)
donde f : A Rn+1 R es continua. Una solucin o solucin particular de esta ecuacin diferencial es una funcin : I R, con I R o o o o intervalo, n veces derivable, tal que (n) (x) = f (x, (x), (x), . . . , (n1) (x)) A, x I. La solucin general de una ecuacin diferencial es el conjunto de sus soluciones particulares. o o Remarcas 1.- Si bien, la solucin general de una ecuacin diferencial es un conjunto de funciones, es costumbre denotar o o la solucin general bajo la forma de una funcin que depende de un parmetro o constante. o o a 2.- La ecuacin diferencial puede ser dada en forma expl o cita, sin que se pueda hacer lo mismo para sus soluciones. Por ejemplo 2(y + 2)2 y = , ((y + 2) (x 1))2
I.1 Vocabulario Basico cuyas soluciones estn dadas por a ln(y + 2) = 2 arctan y+2 + C, x1 C R,
y no puede ser expresado como composicin de funciones elementales; es decir, las funciones estudiadas o en Clculo I. a
Problemas Diferenciales
En general, las ecuaciones diferenciales estn ligadas a ciertas condiciones impuestas en el planteo del modelo a matemtico que describir el fenmeno o la accin analizada. Para ilustrar, la necesidad de contar con ciertas a a o o condiciones adicionales a la ecuacin diferencial, consideremos como ejemplo la ca libre de un objeto. o da Supongamos que la gravedad es la unica fuerza que interviene sobre el objeto, despreciando otras fuerzas. Por consiguiente, el movimiento del objeto verica a = g, donde a es la aceleracin y g es la constante de gravedad sobre la supercie de la Tierra. Traducido en forma o de ecuacin diferencial, se tiene o d2 y = g, dt2 de donde, por dos integraciones sucesivas, obtenemos 1 y(t) = gt2 + ct + d, 2 (I.1.3)
con c, d R constantes. Ahora bien, (I.1.3) no describe el movimiento del objeto en cuestin; es decir, con solamente la ecuacin o o diferencial no podemos saber la posicin del objeto en cualquier instante. Requerimos informacin adicional, o o aparte de la ecuacin diferencial. En el curso de F o sica I, este problema fue tratado cuando se conoc la a, posicin inicial y la velocidad inicial del objeto. Este es un ejemplo de un: o Denicin I.1.5.- Un problema diferencial a valor inicial o problema diferencial de Cauchy es darse una o ecuacin diferencial de orden n o y (n) = f (x, y, y , . . . , y (n1) y los valores iniciales (x0 , y0 , y1 , . . . , yn1 ) Rn+1 ; buscando una solucin de la ecuacin diferencial o o propuesta, tal que (x0 ) = y0 , (x0 ) = y1 , . . . (n1) (x0 ) = yn1 . Remarca.- Los problemas diferenciales a valores iniciales son muy importantes, pues una vasta cantidad de problemas en mcanica, qu e mica y otras ciencias son problemas a valores iniciales. Por otro lado, en Anlisis a Numrico, los mtodos de solucin de ecuaciones diferenciales comtemplan este tipo de problema. Por lo e e o tanto, es importante responder a: Dada una ecuacin diferencial, se puede resolver un problema de Cauchy o para esta ecuacin?, la solucin de este problema de Cauchy es unica? o o Los problemas diferenciales a valor inicial no son los unicos problemas diferenciales, existen problemas diferenciales ms generales, conocidos como problemas diferenciales con valores en la frontera o valoresn en a los bordes. Como ilustracin estudiemos el siguiente ejemplo. o
Ejemplo 7.- Consideremos una viga de longitud L en posicin horizontal, sometida a una carga vertical q(x). Por o efecto de esta carga, la viga sufre una deformacin transversal u(x). Suponiendo la deformacin pequea, o o n u(x) es solucin de la ecuacin diferencial o o u(4) (x) = q(x). Ahora bien, dependiendo lo que sucede en las extremidades de la viga, se tiene diferentes problemas diferenciales con condiciones en los bordes. En la gura I.1, se tiene las tres variantes ms usuales. a
u(x)
u(x)
u(0)=u (0)=0 u (0)=u (1)=0.
u(0)=u (0)=0 u (0)=u (1)=0.
Figura I.1.- Problemas Diferenciales de Vigas
I.2 Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden
Estudiaremos los mtodos de resolucin de las ecuaciones de primer orden bajo la forma expl e o cita, ms a usuales.
Ecuaciones Lineales
Denicin I.2.1.- Una ecuacin diferencial de primer orden lineal es una ecuacin del tipo o o o y = a(x)y + b(x), donde a, b : I R continua e I R intervalo. Convencin.- Para no rescribir cada vez, utilizaremos (L) para referirnos a una ecuacin diferencial lineal o o (de primer orden). Denicin I.2.2.- Se dira que una ecuacin diferencial lineal de primer orden es homognea, si b(x) = 0 o o e x I en (L). Es decir y = a(x)y. (LH) Solucin de una ecuacin lineal homognea o o e Teorema I.2.3.- La solucin general de la ecuacin lineal homognea de primer orden o o e y = a(x)y, con a : I R es continua, est dada por a
y(x) = CeA(x)
donde A(x) es una primitiva de a; es decir, A (x) = a(x). Demostracin.- Primero mostremos que, toda funcin de la forma CeA(x) es solucin; en efecto, derivando o o o obtenemos CeA(x) = C eA(x) = CeA(x) A (x) = CeA(x) a(x) = a(x) CeA(x) .
1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000
111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000
u(x)
u(0)=u (0)=0 u (1)=u (1)=0.
(L)
(LH) (I.2.1)
Ahora mostremos que toda solucin (x) de (LH) es de la forma CeA(x) , donde A es una primitiva de a. En o efecto, si es solucin, consideremos o (x) (x) = A(x) , e derivemos , lo cual conduce a (x) = (x)eA(x) (x)(eA(x) ) (e
A(x) 2
a(x)(x)eA(x) (x)eA(x) A (x) (eA(x) )2
= 0.
Como (x) = 0 para todo x I, se deduce que (x) = C. Remarcas 1.- La hiptesis del teorema precedente que a(x) es continua, asegura la existencia de una primitiva A(x). o En efecto, el primer teorema fundamental del clculo lo asegura. a 2.- Por el primer teorema fundamental del clculo, la existencia de A(x) est asegurada, lo que no signica a a que A(x) pueda expresarse como la composicin de funciones elementales. Por ejemplo, o
x
A(x) =
0
2
et dt
es primitiva de ex , pero es imposible expresar A(x) como la composicin de funciones elementales. o Corolario I.2.4.- Las soluciones particulares de una ecuacin diferencial ordinaria lineal homognea de o e primer orden forman un espacio vectorial real de dimensin 1. o Demostracin.- En el curso de Algebra Lineal, se vio que el conjunto de las funciones f : I R, denotado o por I R es un espacio vectorial para: (f + g)(x) = f (x) + g(x), (f )(x) = f (x), R Para mostrar que la solucin general de (LH) es un subespacio vectorial, se debe vericar que existe al menos o una solucin de (LH), lo que es cierto porque (x) = 0, x I es solucin. Luego, dadas dos soluciones y o o de (LH), entonces cualquier combinacin lineal de las dos soluciones es solucin de (LH); es decir o o , soluciones + solucin, , R. o En efecto, ( + ) (x) = (x) + (x) = (a(x)(x)) + (a(x)(x)) = a(x)((x) + (x)) = a(x)( + (x)). Por el teorema precedente eA(x) genera la solucin general o subespacio vectorial de soluciones particulares o de (LH), lo que muestra que la dimensin es 1. o Corolario I.2.5.- Un problema de Cauchy, para una ecuacin lineal de primer orden homognea, y = a(x)y o e y (x0 , y0 ) R2 , admite siempre una solucin unica. o Demostracin.- Mostraremos que el problema diferencial o y = a(x)y, y(x0 ) = y0
tiene solucin unica. En efecto, sea A(x) una primitiva de a(x). (I.2.1) indica que toda solucin de (LH) es o o de la forma y(x) = CeA(x) . En particular, para el problema a valor inicial se tiene y0 = CeA(x0 ) , obteniendo de manera unica C= e y0 . A(x0 )
Ejemplos 1.- La solucin general de y = cos(x)y, es o y(x) = Cesin x , porque sin x = cos x. 2.- La solucin general de y = ay, con a R, es o y(x) = Ceax . 3.- La solucin del problema y = a(x)y, y(x0 ) = 0; es o y(x) = 0. Solucin de una ecuacin lineal (no homognea) o o e Consideremos la ecuacin lineal de primer orden o y = a(x)y + b(x) (L)
donde a(x) y b(x) son funciones continuas denidas sobre un intervalo I. Como ya hemos visto el caso (LH), supongamos que b(x) no es identicamente nula. A la ecuacin (L), le asociamos o y = a(x)y. Proposicin I.2.6.- Sea una solucin particular de (L) y cualquier solucin de (LH), entonces o o o + es una solucin de (L). o Demostracin.- En efecto o ( + ) (x) = (x) + (x) = a(x)(x) + (a(x)(x) + b(x)) = a(x)( + )(x) + b(x). (LH)
Proposicin I.2.7.- Sea una solucin particular de (L), entonces cualquier solucin de (L) es de la forma o o o + ,
I.2 Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden donde es solucin de (LH). o Demostracin.- Sea una solucin de (L), suciente ver que es solucin de (LH). En efecto o o o ( ) (x) = (x) (x) = (a(x)(x) + b(x)) (a(x)(x) + b(x)) = a(x)((x) (x)).
Por lo tanto, para conocer la solucin general de (L), es suciente conocer una solucin particular de (L) y o o la solucin general de (LH), algo que ya sabemos hacer. Este resultado lo expresamos, mediante la siguiente o regla memotcnica. e Solucin general de (L) = Solucin general de (LH) + Una solucin particular de (L) o o o Proposicin I.2.8.- El problema a valor inicial o y = a(x)y + b(x), y(x0 ) = y0 tiene solucin unica. o Demostracin.- Ejercicio. o Determinacin de una solucin particular de (L) o o La determinacin de la solucin general de una ecuacin linea de primer orden pasa: por la determinacin de o o o o la solucin general de la ecuacin lineal homogenea asociada a la ecuacin en cuestion (algo que ya sabemos o o o hacer) y por la determinacin de una solucin particular. o o Ahora bien, podemos determinar una solucin particular mediante: o i.- Al tanteo. Este procedimiento es producto de la experiencia y la genialidad de la persona que lo utiliza; sin embargo, en algunos casos se puede encontrar la solucin, sobre todo, cuando b(x) la parte o no homognea de (L) es un polinomio, una funcin sin o cos y cuando es exponencial. e o Ejemplos 4.- Consideremos la ecuacin y = y + x2 . En este ejemplo b(x) = x2 y planteamos como solucin o o particular y(x) = + x + x2 un polinomio del mismo grado que b(x). Remplazando en la ecuacin obtenemos o + 2x = + x + x2 + x2 , de donde, planteando las respectivas ecuaciones, obtenemos = 1, = 2 y = 2. Por lo tanto y(x) = 2 2x x2 es la solucin particular buscada. o 5.- Consideremos la ecuacin y = y + cos 2x. Podemos intentar con una solucin de la forma y(x) = o o cos 2x + sin 2x. Remplazando obtenemos 2 sin 2x + 2 cos 2x = cos 2x + sin 2x + cos 2x, resolviendo las ecuaciones algebraicas que se deducen, se obtiene 1 2 y(x) = cos 2x + sin 2x 5 5 como solucin particular. o
I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 6.- Consideremos la ecuacin y = 2y + ex , la solucin particular que estamos buscando, puede ser de o o la forma y(x) = ex . Remplazando obtenemos ex = 2ex + ex , de donde = 1 y la solucin particular es o y(x) = ex . ii) Variacin de Constantes. Cuando no es posible adivinar las soluciones particulares, se tiene el o mtodo de variacin de constantes. Sabiendo que la solucin general de (LH) es y(x) = CeA(x) , donde e o o A(x) es una primitiva de a(x), la idea del mtodo es plantear como solucin particular de (L) e o y(x) = c(x)eA(x) donde c(x) depende de x. Remplazando en la ecuacin (L), se obtiene o c (x)eA(x) + c(x)eA(x) a(x) = a(x)c(x)eA(x) + b(x), de donde c (x) = b(x)eA(x) . c(x) se obtiene de c (x) por integracin. o Ejemplo 7.- Consideremos la ecuacin diferencial o y = y + ex , la solucin general de la ecuacin lineal homognea asociada es o o e y(x) = Cex . Planteando la solucin particular buscada como y(x) = c(x)ex , variacin de constantes da o o c (x) = ex ex = 1, de donde c(x) = x y la solucin particular ser y(x) = xex . La solucin general o a o y(x) = Cex + xex . Remarca Variacin de constantes es un mtodo que nunca falla, o e (I.2.3) (I.2.2)
Ecuaciones de Tipo Bernouilli

Son ecuaciones diferenciales de primer orden de la forma y = a(x)y + b(x)y con a = 0 y a, b funciones continuas. Remarcas 1.- La expresin y , con R, est denida por o a y = e ln y , (I.2.4) (B)
por consiguiente, tendr sentido cuando y > 0. Cuando es entero o racional y puede tener un dominio a de denicin mayor, por lo que debe tratarse de acuerdo al caso. o
2.- En la ecuacin de tipo Bernouilli, deber suponerse b(x) es no identicamente nulas, porque sino eso a tar amos en el caso de las ecuaciones lineales de primer orden ya vistas. 3.- En la ecuacin de tipo Bernouilli, deber tambin suponerse que = 0 y = 1, caso contrario estar o a e amos en el caso linal ya visto. Con las remarcas hechas, supongamos que (x) es una solucin de (B), planteamos o (x) = ((x))1 . Derivando , se obtiene (x) = (1 )((x)) (x). Como es solucin de (B), se tiene o (x) = (1 )((x)) (a(x)(x) + b(x)((x)) ) = (1 )a(x)((x))1 + (1 )b(x) = (1 )a(x)(x) + (1 )b(x). (I.2.5)
Hemos mostrado el: Teorema I.2.9.- Sean y dos funciones, si (x) = ((x))1 , entonces es solucin de la ecuacin de tipo Bernouilli o o y = a(x)y + b(x)y , (B) R, = 0, 1;
con a, b continuas y no identicamente nulas, si y solamente si es solucin de la ecuacin lineal de primer o o orden z = (1 )a(x)z + (1 )b(x). (L) Regla Memotcnica.- Cada vez que se encuentre una ecuacin de tipo Bernouilli, introducir la variable e o z = y 1 . Ejemplo 8.- Determinemos la solucin general de la ecuacin diferencial o o y = y + y2 . Planteamos z = y 12 = 1/y, de donde zy = 1. Derivando, so obtiene z y +y z, multiplicando la ecuacin o por z, se tiene zy = zy + zy 2 , remplazando, se obtiene z y = 1 + y, dividiendo por y, obtenemos la ecuacin lineal para z o z = z 1, la solucin general para esta ultima ecuacin es o o z(x) = Cex 1,
10
I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y por consiguiente la solucin general para la ecuacin de Bernouilli es o o y(x) = teniendo cuidado que el denominador no se anule. 1 , Cex + 1
Corolario I.2.10.- Un problema diferencial a valor inicial para una ecuacin de tipo Bernouilli o y = a(x)y + b(x)y , y(x0 ) = y0 tiene solucin unica, si esta existe. o Demostracin.- Ejercicio. o
Ecuaciones Separables
Las ecuaciones diferenciales separables, son ecuaciones diferenciales de primer orden, que pueden escribirse como f (x) y = , (S) g(y) con f y g funciones continuas y g(y) = 0. Antes de determinar y estudiar las soluciones de la ecuacin (S), analizemos f y sobre todo g. Como o f y g son funciones continuas, por el primer teorema fundamental del Clculo Integral, ambas admiten a primitivas, que las denotamos por F (x) y G(y) respectivamente. Por la denicin de primitiva, se tiene o F (x) = f (x), G (y) = g(y).
Por otro lado, como g es continua y por hiptesis g(y) = 0, se tiene, sea g(y) > 0, o sea g(y) < 0. Por o consiguiente, si g(y) > 0, se tiene que G(y) es estrictamente creciente, y por lo tanto G(y) es inyectiva y continua. En el otro caso, si g(y) < 0, se tiene que G(y) es estrictamente decreciente, y por lo tanto G(y) es inyectiva y continua. Ahora bien, una funcin que es continua e inyectiva, admite una inversa que es continua; en nuestro o anlisis la inversa de G, la denotaremos por G1 , de donde a G1 (G(y)) = y, y.
Supongamos que (x) sea una solucin de (S), se tiene por consiguiente o g((x)) (x) = f (x), con g((x)) = 0. La regla de la cadena, da (G((x)) = (F (x)) , de donde G((x)) = F (x) + C (x) = G1 (F (x) + C). Acabamos de mostrar el: Teorema I.2.11.- Sea la ecuacin de primer orden separable o y = f (x) , g(y) (S)
con f, g continuas y g(y) = 0 para todo y; entonces la solucin general de (S) est dada por o a y(x) = G1 (F (x) + C), (I.2.6)
I.2 Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden donde F y G son primitivas de f y g respectivamente y G1 denota la funcin inversa de G. o
11
Regla Memotcnica.- Cuando se tiene que resolver una ecuacin separable colocar en un lado de la e o ecuacin todo lo que depende de y e y , en el otro lado lo que depende de x. Luego integrar. o Ejemplo 9.- Resolvamos la ecuacin o y = x(1 + y 2 ). Esta ecuacin es separable y tenemos o y = x, 1 + y2 arctan y = 1 2 x + C, 2 1 y = tan( x2 + C). 2
integrando, se obtiene
Corolario I.2.12.- Un problema diferencial de Cauchy para una ecuacin diferencial de tipo separable, con o las misma hiptesis del teorema precedente, admite una sola solucin. o o Demostracin.- Ejercicio. o Remarcas 1.- Es posible en las ecuaciones separables (S), debilitar la hiptesis sobre g(y) = 0. El procedimiento de o resolucin ser el mismo, pero puede suceder que la solucin que se encuentre no contemple toda la o a o solucin general de la ecuacin en cuestin, ni tampoco que los problemas a valores iniciales tengan o o o solucin unica. Este aspecto lo veremos en la siguiente seccin. o o 1 2.- En general, la funcin G no puede ser expresada como la composicin de funciones elementales, por o o lo que resulta ms conveniente expresar la solucin general impl a o citamente; es decir, dejar la solucin o general como G(y) = F (x) + C.
Ecuaciones de tipo Homogneo e

A no confundir con las ecuaciones lineales homogneas. Una ecuacin diferencial de tipo homognea, es una e o e ecuacin diferencial de primer orden que puede escribirse como o y y = f ( ), x donde f es una funcin continua y x = 0. o Para resolver este tipo de ecuaciones, la substitucin que salta a la vista consiste en plantear o z= De donde zx = y y derivando obtenemos y = z x + z = f (z). Hemos obtenido por consiguiente una nueva ecuacin diferencial dada por o z = que es una ecuacin de tipo separable. o Ejemplo f (z) z , x y . x (H)
12 10.- Resolvamos la ecuacin diferencial o y =
I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 2y 2 . y 2 + x2
Esta ecuacin es de tipo homogneo, si la escribimos de la manera siguiente o e y = 2(y/x)2 , 1 + (y/x)2
planteando z = y/x, obtenemos la ecuacin diferencial separable o xz = 2z 2 1 + 2z + z 2 2 z = z 1+z 1 + z2 = de donde 1 1 + z2 z = , x z(1 + z)2 z(z + 1)2 , 1 + z2
descomponiendo en fracciones simples o parciales obtenemos 1 2 z (z + 1)2 integrando, se tiene ln z + 1 z = , x
2 = ln x + C. 1+z
Remplazamos z = y/x y efectuamos operaciones algebraicas, obteniendo ln y ln x + 2 de donde la solucin general, est dada por o a ln y + 2 x = C. y+x x = ln x + C, y+x
Otras Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

Una forma de resolver ecuaciones diferenciales de primer orden, consiste en excluir los diferentes tipos de ecuaciones; ms precisamente lo que se hace es: a i) Vericar si es una ecuacin diferencial lineal, si lo es resolverla, sino. o ii) Vericar si es una ecuacin diferencial de tipo Bernouilli, si lo es resolverla, sino. o iii) Vericar si es una ecuacin separable, si lo es resolverla, sino. o iv) Vericar si es una ecuacin de tipo homogneo, si lo es resolverla. o e Cuando se han excluido los cuatro casos anteriores, lo que se podr hacer es: intentar una substitucin a o o cambio de variable que sea lo sucientemente evidente para que la nueva ecuacin sea ms simple. La o a eleccin de la substitucin correcta es fruto de la experiencia, la madurs y la genialidad de la persona que o o e est resolviendo. Esto se consigue con la prctica. a a En el caso en que no se pudiese encontrar una substitucin o cambio de variable que permita resolver o la ecuacin se puede intentar aproximar la solucin mediante algn mtodo numrico. Los rudimentos los o o u e e veremos en la siguiente seccin. o A manera de ilustracin consideremos los siguientes ejemplos. o Ejemplos
I.3 Problemas de Existencia y Unicidad 11.- La ecuacin diferencial o y = sin(x + y)
13
no pertenece a ninguno de los tipos de ecuaciones estudiadas ms arriba, sin embargo, la substitucin a o que se ve facilmente es z = x + y, con lo que la ecuacin diferencial se convierte en o z = sin z + 1 que es una ecuacin de tipo separable. o 12.- En general las ecuaciones que se escriben bajo la forma y = f (ax + by + c), con a, b, c R y a, b = 0, con la substitucin z = ax + by + c, se convierte en una ecuacin de tipo o o separable. Cual es la nueva ecuacin? o 13.- Ecuaciones diferenciales de primer orden, de la forma y = f ax + by + r cx + dy + s ,
con adbc = 0 y (r, s) = 0. Este tipo de ecuaciones pueden convertirse en ecuaciones de tipo homogneo, e mediante las substituciones u = x x0 v = y y0 donde (x0 , y0 ) es la interseccin de las rectas: o ax + by + r = 0 cx + dy + s = 0. Ejercicio.- Determinar la ecuacin de tipo homogneo que resulta de estas substituciones. o e
I.3 Problemas de Existencia y Unicidad
La resolucin de ecuaciones diferenciales no tienen mayor utilidad, si no van acompaadas con la solucin o n o de un problema diferencial. En esta seccin veremos la importancia de las condiciones o hiptesis que van o o con los problemas diferenciales para evitar de cometer errores absurdos. Comenzemos ilustrando con el siguiente ejemplo, consideremos el problema diferencial a valor inicial y = 3 y2 y(a) = 0, (I.3.1)
donde a R. Para hacer un uso ms eciente de exponentes, escribamos y 2/3 en lugar de 3 y 2 . a Recordemos en la seccin precedente, con las hiptesis dadas para cada problema diferencial a valor o o inicial, la solucin era unica. Para el problema planteado deberiamos esperar que la solucin tambin sea o o e unica.
14
Resolvamos (I.3.1), la clasicacin de ecuaciones diferenciales, nos muestra de manera evidente, que o sta es una ecuacin de tipo separable, la resolvemos ingenuamente, sin jarnos en las hiptesis que debe e o o cumplir dicha ecuacin. Se tiene por lo tanto o y = 1, y 2/3 3y 1/3 = x + C, 1 (x + C)3 ; y= 27 ahora introduzcamos la condicin inicial, lo que da C = a, por lo que la solucin encontrada es o o 1 y(x) = (x a)3 . 27 La grca de esta solucin puede apreciarse en la gura I.2. a o Por otro lado, si no hubieramos resuelto ingenuamente, una vericacin sencilla muestra que o y(x) = 0,
(I.3.2)
(I.3.3)
es tambin solucin del problema (I.3.1), con lo que evidenciamos que el problema no tiene solucin unica. e o o Mostraremos a continuacin que dicho problema tiene una innidad de soluciones, en efecto, para b a o = 0 si x b y(x) = 1 (x b)3 si x b 27 es tambin solucin de (I.3.1). Para c a, e o 1 si x c y(x) = 27 0 si x c es tambin solucin de (I.3.1). Por ultimo, para c a b, e o 1 si x c 27 y(x) = 0 si c x b 1 (x b)3 si x b 27 es tambin solucin del problema (I.3.1). Estas soluciones pueden apreciarse en la gura I.2. e o
15
Figura I.2.- Soluciones del problema (I.3.1) El problema (I.3.1) a primera vista era un problema completamente sencillo, sin embargo acabamos de mostrar que tiene una innidad de soluciones, sin poder elegir aquella que pueda convenirnos para satisfacer nuestros requerimientos de solucin del problema. o
Condiciones sucientes para la existencia y unicidad de soluciones

Denicin I.3.1.- Se dice que una funcin f : I U R continua, con I, U intervalos satisface una o o condicin de Lipschitz si para todo subintervalo cerrado y acotado J de I, existe una constante CJ > 0 tal o que x J y y, z U , se tiene |f (x, z) f (x, y)| CJ |z y| . (I.3.4) Ejemplos 1.- Consideremos f (x, y) = a(x)y + b(x), donde a, b son funciones continuas. f satisface una condicin de Lipschitz por que o |f (x, z) f (x, y)| = |a(x)| |z y| max |a(x)| |y z| .
xJ
2.- Consideremos f (x, y) = sin y satisface una condicin de Lipschtiz; en efecto, aplicando el teorema del valor medio, se tiene o |sin y sin z| = |cos | |y z| 1 |y z| . Teorema I.3.2.- Supongamos que f : I U R continua satisface una condicin de Lipschtiz y x0 I, o y0 U , entonces el problema a valor inicial y = f (x, y), y(x0 ) = y0 admite una unica solucin. o Demostracin.- Aunque no haremos una demostracin formal y rigurosa del teorema, daremos un bosquejo o o de lo que corresponde a la existencia de la solucin. Para tal efecto, deniremos de manera recursiva la o sucesin de funciones o 0 (x) = y0 ,
x
n+1 (x) = y0 +
x0
f (s, n (s)) ds.
Se muestra que esta sucesin de funciones es convergente y su l o mite es una funcin (x) que es solucin o o del problema a valores iniciales planteado. Lo importante de esta demostracin y lo que hay que retener es o la sucesin de funciones denidas ms arriba. Esta demostracin y la construccin de la sucesin se debe a o a o o o Piccard, matemtico francs del siglo XIX. a e Ejemplo 3.- La funcin f : R R R denida por f (x, y) = y 2/3 si bien es continua, no satisface una condicin de o o Lipschtiz, porque sino el problema a valor inicial (I.3.1) tendr solucin unica. a o Vericar que una funcin satisface una condicin de Lipschtiz, puede resultar a menudo una tarea o o complicada. Tenemos un resultado ms manipulable para determinar cuando un problema a valor inicial a tiene solucin unica. o
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Corolario I.3.3.- Si f (x, y) es una funcin continua y continuamente derivable respecto a y, entonces el o problema a valor inicial y = f (x, y) y(x0 ) = yo admite solucin unica. o Corolario I.3.4.- Si f (x, y) es una funcin continua y continuamente derivable respecto a y, entonces la o solucin general de o y = f (x, y) forma una familia uniparamtrica de curvas, es decir la solucin general puede escribirse como e o F (x, y, c) = 0, donde c hace el papel de constante. Ejercicio.- Vericar que las soluciones generales de las ecuaciones diferenciales de primer orden de tipo lineal, tipo Bernouilli, de tipo separable y de tipo homogneo pueden expresarse como e F (x, y, c) = 0.
Soluciones Aproximadas de una Ecuacin Diferencial o

En general, es imposible expresar una solucin particular o la solucin general de una ecuacin diferencial o o o como composicin de funciones elementales. o Por otro lado, en la prctica solo se resuelven problemas diferenciales, y la solucin que acompaa el a o n problema da informaciones cualitativas y en algunos casos cuantitativas. Las ecuaciones diferenciales son parte de los modelos matemticos que describen un fenmeno, por lo a o que la descripcin de cierta manera es parcial, sujeta a errores de aproximacin, debido a las simplicaciones o o que se hace con el modelo. En consecuencia es inutil tratar de determinar una solucin de manera exacta y o es justicable por la misma razn tratar con aproximaciones de las soluciones. o Iteraciones de Piccard Ya nos referimos a las iteraciones de Piccard en el bosquejo de demostracin del teorema I.3.2. Este mtodo o e est formulado para resolver problemas a valores iniciales y no encontrar la solucin general de una ecuacin a o o diferencial. Consideremos el problema a valor inicial y = f (x, y), y(x0 ) = y0 donde f es una funcin continua que satisface una condicin de Lipschtiz. Las iteraciones de Piccard estn o o a dadas por: 0 (x) = y0 ,
x
n+1 (x) = y0 +
x0
f (s, n (s)) ds,
k = 0, 1, . . . .
Cuando f satisface una condicin de Lipschitz, la sucesin de funciones n , tiende a una funcin l o o o mite (x). Por lo tanto, se tiene (x) = y0 +
x
f (s, (s)) ds,

x0
se ve inmediatamente que (x0 ) = y0 y derivando se verica que es solucin de la ecuacin diferencial. o o Es obvio que utilizando el mtod de Piccard, no se llegara a la solucin exacta, porque es humanamente e o imposible determinar la totalidad de las funciones de la sucesin. Por consiguiente, nos contentamos con o determinar un nmero nito de estas funciones. u Por otro lado debemos remarcar que si estamos utilizando un mtodo para aproximar la solucin del e o problema planteado, es porque encontrar la solucin de ste es sumamente complicada, por no decir imposible. o e Ahora bien, el clculo de las integrales puede ser tambin tan complicado como la resolucin de la ecuacin a e o o por lo que este mtodo tiene ms un caracter terico que prctico. e a o a
I.3 Problemas de Existencia y Unicidad Ejemplo 4.- Encontremos una aproximacin de la solucin del problema a valor inicial o o y = y, y(0) = 1. En este ejemplo f (x, y) = y, por lo que las iteraciones de Piccard estn dadas por: a 0 (x) = 1,
x
17
1 (x) = 1 +
0 x
1 ds = 1 + x,
1 (1 + s) ds = 1 + x + x2 , 2 0 x 1 1 1 3 (x) = 1 + (1 + s + s2 ) ds = 1 + x + x2 + x3 2 2 3! 0 . . . 1 1 1 n (x) = 1 + x + x2 + x3 + + xn . 2 3! n! 2 (x) = 1 + Pol gonos de Euler La utilizacin del mtodo de Piccard para resolver problemas a valor inicial en general solo tiene un inters o e e terico, por lo que para encontrar aproximaciones de las soluciones de los problemas a valor inicial se preere o otras alternativas. Consideremos la ecuacin diferencial de primer orden o y = f (x, y), donde f es continua. Si (x) es una solucin de esta ecuacin, se tiene o o (x) = f (x, (x)). Por otro lado, se tiene (x) = lim escrito de otra manera, se tiene (x + h) = (x) + h (x) + r(x, h), donde lim
h h0
(x + h) (x) , h
r(x, h) = 0. h
Si despreciamos r(x, h), la expresin o g(h) = (x) + h (x) representa la ecuacin paramtrica de la recta tangente al grafo de en el punto x. o e Por otro lado, (x) = f (x, (x)), por lo que la ecuacin paramtrica de la recta tangente se convierte o e en g(h) = (x) + hf (x, (x)). Ahora bien, la recta tangente de una curva en punto dado es la recta que mejor aproxima el comportamiento de la curva. Por consiguiente si h es bastante pequeo es razonable aproximar (x + h) pro g(h). n
18
De esta manera, podemos denir un mtodo de aproximacin para resolver el problema diferencial e o siguiente y = f (x, y), y(x0 ) = y0 y queremos determinar y(xf ). Para simplicar el problema suponemos que xf > x0 . Dividimos el intervalo [x0 , xf ] en x0 < x1 < x2 < < xn = xf , planteamos hk = xk xk1 para k = 1, . . . , n. Denimos yk = yk1 + hk f (xk1 , yk1 ), y tomamos como aproximacin de y(xn ) yn . o Ejemplo 5.- Consideremos el problema diferencial k = 1, . . . , n;
y(0) = 0;
y = y y 2 + x,
y determinemos y(1). Dividiendo el intervalo [0, 1] de manera equidistante con h = 1/10, (n=10), se obtiene el resultado que puede observarse en la gura I.3, al igual que la solucin exacta. La solucin o o obtenida por el mtodo de Euler se la remarca por la forma poligonal de su grafo. e
Figura I.3.- Ilustracin del mtodo de Euler o e
19
El mtodo de Euler debe utilizarse para obtener aproximaciones de soluciones que nos den ms infore a macin cualitativa que cuantitativa. Para obtener aproximaciones de mayor precisin, no es aconsejable o o utilizar el mtodo de Euler. e Isoclinas El lado derecho de la ecuacin diferencial o y = f (x, y) induce un campo de pendientes sobre R2 . Remarcamos que en el punto (x, y), f (x, y) es la pendiente de la recta tangente a la o las soluciones que pasan por (x, y). Una isoclina es una curva de igual pendiente; es decir es una curva de ecuacin o f (x, y) = m. donde m es la pendiente. La idea del mtodo de las isoclinas consiste en trazar isoclinas para diferentes valores de pendientes y e luego dibujar las soluciones utilizando las pendientes de cada una de las isoclinas. Ejemplo 6.- Determinemos algunas de las soluciones utilizando isoclinas de la ecuacin diferencial o y = y y 2 + x. Las isoclinas estn dadas por las ecuaciones a x = (y 1/2)2 + m 1/4 En la gura I.4 se tiene las isoclinas, con el respectiva pendiente que representan, en lineas segmentadas. Los grafos de las soluciones son las lineas continuas.
20
Figura I.4.- Ilustracin del mtodo de las Isoclinas o e
I.4 Ecuaciones de Orden Superior
En las dos secciones precedentes vimos ecuaciones diferenciales y problemas diferenciales relacionados a ecuaciones de primer orden. En esta seccin estudiaremos las ecuaciones de orden superior ms corrientes. o a
Reduccin del Orden o

Consideremos la ecuacin diferencial de orden n, en forma expl o cita, y (n) = f (x, y, y , . . . , y (n1) ), con f continua. Partimos del supuesto que mientras el orden de la ecuacin diferencial es mayor, la resolucin es ms o o a dicil. Por consiguiente, si se puede convertir la ecuacin a resolver en una de orden ms pequeo, la o a n resolucin se habr simplicado. o a
I.4 Ecuaciones de Orden Superior La reduccin de orden es posible en los siguientes dos casos: o 1.- La ecuacin diferencial de orden n es de la forma o y (n) = f (x, y , y , , y (n1) ), es decir, en la ecuacin no interviene la variable y de manera expl o cita. Planteando z(x) = y (x), la ecuacin (I.4.1), se convierte en la ecuacin o o z (n1) = f (x, z, z , . . . , z (n2) ) que es una ecuacin de orden n 1. o 2.- La ecuacin diferencial de orden n es de la forma o y (n) = f (y, y , . . . , y (n1) ); es decir, en la ecuacin diferencial no interviene expl o citamente la variable x. Planteamos y = u(y).
21
(I.4.1)
(I.4.2)
(I.4.3)
A diferencia del primer caso, en el segundo y se expresa en funcin de y. El siguiente paso es expresar o las otras derivadas de y, en funcin de y, para lo que derivamos utilizando la regla de la cadena. o y = (y ) = Pasamos a la siguiente derivada. y = (y ) = du d2 u d du du du 3 (u ) =u 2 + ( dy ) . dy dy dy dy dy du dy du =u . dy dx dy
Observamos que tanto y , y han bajado de un orden cuando se expresa en funcin de y. Continuando o con el mismo procedimiento se llega a obtener la ecuacin o u(n1) = g(y, u, . . . , u(n2) , donde las derivadas de u son respecto a y.
22 Ejemplos 1.- Resolvamos la ecuacin o y = cos x.
Mediante la substitucin z = y , se obtiene la ecuacin diferencial de primer orden o o z = cos x, cuya solucin general es o z = sin x + C. Por consiguiente y satisface la ecuacin diferencial o y = sin x + C, de donde y(x) = cos x + Cx + D. 2.- Resolvamos la ecuacin diferencial de segundo orden o y + y = 0, en esta ecuacin x no interviene explic o tamente, por lo que planteando y = u(y), da la ecuacin o diferencial de primer orden u u + y = 0, que es una ecuacin de tipo separable, la solucin de esta ecuacin es o o o u2 + y 2 = C. Suponiendo y 0 y C 0, se tiene y =
C 2 y2 ,
ecuacin de tipo separable, cuya solucin es o o arcsin(y/C) = x + D, es decir y = C sin(x + D), que se convierte en y(x) = C1 cos x + C2 sin x.
Ecuaciones Diferenciales Lineales de Orden Superior

Una ecuacin diferencial lineal de orden n es una ecuacin que puede escribirse de la forma o o y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = b(x) con a0 , . . . , an1 y b funciones continuas sobre un intervalo. Ecuaciones Lineales Homogeneas Se dir que la ecuacin (L) de orden n, es homognea si b(x) es identicamente nula, es decir si la ecuacin a o e o puede expresarse como y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = 0. (LH) El estudio de las ecuaciones lineales homogneas de orden n sigue el mismo camino que el seguido para las e ecuaciones lineales de primer orden. (L),
23
Proposicin I.4.1.- La solucin general de una ecuacin lineal homognea de orden n, es un subespacio o o o e vectorial de dimensin n. o Demostracin.-Al igual que en caso de primer orden, puede vericarse que la solucin general de (LH) es o o un subespacio vectorial. Probar que la dimensin es n, escapa de los objetivos del presente curso. o Al ser la solucin general de (LH) un espacio vectorial real de dimensin n, para determinar cualquier o o solucin de (LH) es suciente conocer n soluciones linealmente independientes. o Denicin I.4.2.- Se llama sistema fundamental (SF) de la ecuacin diferencial lineal homognea de o o e orden n y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 (LH) a un conjunto {1 , 2 , . . . , n } de soluciones de (LH) que sean linealmente independientes. Proposicin I.4.3.- El problema a valor inicial o y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , . . . y (n1) (x0 ) = yn1 con x0 en el intervalo de denicin de las ai , tiene solucin unica. o o Demostracin.- Sea 1 , . . . , n un sistema fundamental de la ecuacin diferencial (LH). Por consiguiente, o o cualquier solucin de (LH) se escribe de manera unica como o y(x) = c1 1 (x) + c2 2 (x) + + cn n (x). Por consiguiente los ci satisfacen el sistema de ecuaciones c1 1 (x0 ) c1 (x0 ) 1 . . . c1 1
(n1)
(I.4.4)
+ +
c2 2 (x0 ) c2 (x0 ) 2
(n1)
+ + + +
cn n (x0 ) cn (x0 ) n
(n1)
= = . . .
y0 y1
(x0 )
+ c2 2
(x0 )
+ + cn1 !n
(x0 )
= yn1
que escrito de manera matricial es decir W (x0 )C = Y0 . ((I.4.5) Ahora bien W (x0 ) es inversible, sino {1 , . . . , n } no ser un sistema fundamental de la ecuacin. Por lo a o tanto C = (W (x0 ))1 Y0 da la existencia y la unicidad. 1 (x0 ) (x0 ) 1 . . . (x0 ) y0 c1 c2 y1 . = . ; . . . . (n1) (n1) cn yn 2 (x0 ) n (x0 ) 2 (x0 ) (x0 ) 2 n (x0 ) (x0 ) n . . . W (x0 )
C Y0
(n1)
24 Denicin I.4.4.- Se llama a o W (x) = 1 (x) (x) 1 . . . 2 (x) (x) 2

(n1)
(n1)
(x) 2
(x) n
(n1)
n (x) (x) n . . . (x)
la matriz wronskiana del sistema {1 , . . . , n } y det W (x) el wronskiano del sistema {1 , . . . , n }. Corolario I.4.5.- Sea {1 , . . . , n } n soluciones de la ecuacin (LH) de orden n o y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = 0; entonces {1 , . . . , n } es un sistema fundamental de (LH), si y solamente si W (x) es inversible para todo x, si y solamente si det W (x) = 0 para todo x. Demostracin.- Consecuencia directa del Algebra Lineal. o . Ejemplo 3.- Consideremos la ecuacin diferencial lineal homogenea de segundo orden o y + y = 0, por ejemplo 2, se tiene que cos x y sin x son soluciones de la ecuacin en cuestin. El wronskiano est o o a dado por cos x sin x det W (x) = det = 1, sinx cos x de donde cos x y sin x es un sistema fundamental, por lo que la solucin general est dada por o a y(x) = c1 cos x + c2 sin x. Determinacin de Sistemas Fundamentales o Habiendo visto que para determinar la solucin general de una ecuacin diferencial lineal homognea es o o e suciente conocer un sistema fundamental de soluciones, de la misma manera sabiendo reconocer si un conjunto de soluciones particulares de una ecuacin (LH) es un sistema fundamental, el siguiente paso es o conocer los mtodos que permitan encontrar tales sistemas. e Lastimosamente no existe un mtodo general para poder determinar sistemas fundamentales de una e ecuacin lineal homognea. Sin embargo podemos resaltar las siguientes situaciones en las que se puede o e determinar un sistema fundamental: 1.- Si la ecuacin es de segundo orden y se conoce una solucin no nula. o o Sea y + p(x)y + q(x)y = 0, y (x) una solucin no nula. Suponemos que la otra solucin del sistema fundamental a determinar es o o de la forma y(x) = c(x)(x), donde c(x) es una funcin no constante, caso contrario tendr o amos dos soluciones linealmente dependientes. Derivando, se obtiene y (x) = c (x)(x) + c(x) (x), y (x) = c (x)(x) + 2c (x) (x) + c(x) (x); remplazando en la ecuacin diferencial, se tiene o (x)c (x) + (2 (x) + (x)p(x))c(x) + c(x)( (x) + p(x) (x) + q(x)(x)) = 0,
=0
25
de donde c (x) es solucin de la ecuacin de primer orden lineal homognea, que ya sabemos resolver, o o e z (x) + por consiguiente c (x) = eA(x) , donde A(x) es una primitiva de 2 (x) + (x)p(x) , por lo tanto (x)
x
2 (x) + (x)p(x) z(x) = 0, (x)
c(x) =
x0
eA(s) ds.
Ejemplo 4.- Consideremos la ecuacin de segundo orden o x2 y xy 3y = 0, se verica que y(x) = x3 es una solucin particular no nula de la ecuacin diferencial de segundo o o orden en cuestion. Determinemos otra solucin linealmente independiente. Planteamos o y(x) = c(x)x3 , derivando y remplazando en lae cuacin diferencial, se obtiene o x5 c + (6x4 x4 )c (x) = 0, es decir c (x) es solucin de la ecuacin diferencial o o 5 z = z, x por lo que c (x) = 1/x5 , de donde c(x) = = La solucin de la ecuacin diferencial, est dada por o o a y(x) = c1 x3 + c2 . x 1 4 x , 4
2.- La ecuacin diferencial lineal es a coecientes constantes. o Es decir, la ecuacin (LH), tiene la forma o y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0. Para poder encontrar un sistema fundamental para este tipo de ecuaciones, hagamos un pequeo repaso n de variable compleja. Un poco de Variable Compleja Recordemos que C el plano complejo es R2 provisto de una adicin y una multiplicacin que hacen de o o C un cuerpo conmutativo. Un elemento z C puede escribirse de la manera siguiente z = x + iy con x, y R. Una funcin f : I R C admite la representacin siguiente o o f (x) = u(x) + iv(x),
26 donde u, v : I R. Ahora bien, si u y v son derivables, f es derivable y
f (x) = u (x) + v (x). Proposicin I.4.6.- Sean f, g : I R C, a C, entonces, se tiene: o i) (f + g) (x) = f (x) + g (x). ii) (af ) (x) = af (x). iii) (f (x)g(x)) = f (x)g(x) + f (x)g (x). Demostracin.- Ejercicio. o Remarca.-Las reglas de clculo para derivadas son las mismas que para las funciones reales. a Denicin I.4.7.- Sea a = + i C, x R, se dene o eax = ex (cos x + i sin x). Proposicin I.4.8.- Se tiene: o i) Dados a, b C, se verica ii) Para a C, se verica (I.4.6) (I.4.7) (I.4.8)
(I.4.9)
e(a+b)x = eax ebx . (eax ) = aeax .
(I.4.10) (I.4.11)
Demostracin.- El punto i) ejercicio. Demostremos el punto ii). Se tiene o (eax ) = ex (cos x + i sin x) = ex (cos x + i sin x) + ex ( sin x + i cos x) = ex (cos x + i sin x) + iex (cos x + i sin x) = ( + i)ex (cos x + i sin x) = aeax .
Reconsideremos nuevamente la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n a coecientes constantes o e y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0. y planteamos L(y) = y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y. (LH) Remarcamos que L es una aplicacin lineal y resolver la ecuacin (LH), es encontrar y(x) tal que o o L(y) = 0. Ahora bien, en lugar de considerar solamente soluciones reales, podemos prolongar nuestras soluciones a soluciones y : R C. Utilizando las reglas de clculo para derivadas, se tiene para r C a L(erx ) = (erx )(n) + an1 (erx )(n1) + + a1 (erx ) + a0 erx = r n erx + an1 r n1 erx + + a1 rerx + a0 erx = erx (r n + an1 r n1 + + a1 r + a0 ) = erx l(r).
Denicin I.4.9.- El polinomio l(r) = r n + an1 r n1 + + a1 r + a0 es el polinomio caracter o stico (PC) de la ecuacin diferencial lineal homognea a coecientes constantes de orden n o e y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0. (LHC)
27
Acabamos de demostrar el: Teorema I.4.10.- y(x) = erx es solucin de la ecuacin (LHC) si y solamente si r es una raiz de l(). o o Remarca.-La ecuacin (LHC) admite al menos una solucin de la forma y(x) = erx debido al Teorema o o Fundamental del Algebra que asegura de al menos una raiz r C del polinomio caracter stico de (LHC). El siguiente paso es estudiar las soluciones de la forma erx , teniendo en cuenta que nuestro objetivo es determinar un sistema fundamental de soluciones reales de (LHC). Sea r R, se tiene dos casos: 1) r R. En este caso erx es una funcin real, por lo que y(x) = erx es una solucin real de (LHC). o o 2) r = + i con = 0. Como el (PC) es a coecientes reales r = i es tambin raiz del (PC), e por lo que obtenemos las siguientes soluciones complejas (x) = ex (cos x + i sin x) (x) = ex (cos x i sin x). Como la solucin general es un subespacio vectorial, se tiene que o y1 (x) = 1 ((x) + (x)) = ex cos x, 2 1 y2 (x) = ((x) (x)) = ex sin x 2i
son soluciones de (LHC), pero y1 (x) y y2 (x) son soluciones reales de (LHC). Ejercicio.- Mostrar que y1 (x) y y2 (x) son linealmente independientes. (Utilizar el wronskiano). En resumen, para cada raiz r R obtenemos un par de soluciones linealmente independientes. Con lo desarrollado ms arriba estamos en la posibilidad de enunciar nuestro primer resultado. a Teorema I.4.11.- Si el polinomio caracter stico de la ecuacin diferencial (LHC) de orden n, tiene sus o n raices diferentes, entonces se tiene un sistema fundamental para (LHC). Adems si r R es raiz del a (PC), erx hace parte del sistema fundamental; si r = + i con = 0 ex cos x y ex sin x hacen parte del sistema fundamental. Demostracin.- Efectivamente cada raiz aporta con una o dos soluciones para conformar el sistema o fundamental, si la raiz es real se tiene una solucin; si la raiz no es real, sta y su conjugada aportan con o e dos soluciones. En resumen se tiene n soluciones no nulas. Utilizando el wronskiano se puede vericar que son linealmente independientes. Ejemplo 5.- Consideremos la ecuacin diferencial de orden 4. o y (4) y = 0. El polinomio caracter stico est dado por a l() = 4 1 = (2 + 1)( + 1)( 1). Se deduce a partir de la factorizacin que las raices son: o 1, 1, i, i; todas diferentes, por lo que el sistema fundamental estar dado por a ex , ex , cos x, sin x. La solucin general de esta ecuacin es o o y(x) = c1 ex + c2 ex + c3 cos x + c4 sin x.
28
I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Polinomio caracter stico con raices mltiples u El teorema precedente no es aplicable cuando el polinomio caracter stico de la ecuacin (LHC) tiene o raices mltiples o multiplicidad mayor a 1, ya que faltan soluciones para completar un sistema fundau mental. Introduciendo los operadores o aplicaciones lineales D(y) = y I(y) = y. y utilizando la convencin Dk (y) = D(Dk1 (y)) = y (k) , el operador L dado ms arriba, se puede escribir o a como L = Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 I.
Como l() el polinomio caracter stico de la ecuacin (LHC), puede factorizarse en C, sin importar el o orden de los factores como l() = ( r1 )n1 ( r2 )n2 ( rm )nk , donde r1 , . . . , rm son las raices diferentes de l() y los nj son las multiplicidades de cada una de las raices rj . Observamos que nj 1 y n1 + n2 + + nm = n el orden de la ecuacin (LHC). o La factorizacin de l, permite factorizar por lo tanto L de la manera siguiente o L = (D r1 I)n1 (D r2 I)n2 (D rm )nm . Proposicin I.4.12.- Si (x) es solucin de (Drj I)nj , donde rj es una raiz del polinomio caracter o o stico de (LHC) y nj es la multiplicidad de la raiz, entonces tambin es solucin de (LHC). e o Demostracin.- Como el orden de los factores no importa, L puede escribirse como o L=(
i=j
(D ri I)ni )(D rj I)nj ,
de donde L((x)) = (
i=j
(D ri I)ni )((D rj I)nj ((x))) (D ri I)ni )(0)
=(
i=j
=0 Ahora veamos las soluciones con las que aporta (D rj I)nj al sistema fundamental. Proposicin I.4.13.- Son soluciones linealmente independientes de (D rj I)nj (y) = 0 las funciones o erx , xerx , . . . , xnj 1 erx . Demostracin.- Por inducccin sobre nj . Para nj = 1, er1 x es solucin de la ecuacin, la vericacin o o o o o es trivial. Suponemos cierto para nj 1 con nj > 1. Por hiptesis de induccin, son soluciones o o erj , . . . , xnj 2 erj x , porque (D rj I)nj = (D rj I)(D rj I)nj 1 . Solo debemos vericar que xnj 1 erj x es solucin, en efecto o (D rj I)nj (xnj 1 erj x ) = (D rj I)nj 1 (D rj )(xnj 1 erj x ) = (D rj I)nj 1 (D rj )((nj 1)xnj 2 erj x + rj xnj 1 erj x rj xnj 1 erj x ) = (D rj I)nj 1 ((nj 1)xnj 2 erj x ) =0
29
Remarca.- Si rj es una raiz no real de multiplicidad nj , entonces rj es una raiz de multiplicidad nj y contribuyen ambas raices con 2nj soluciones al (SF), las cuales son ex cos x, xex cos x, . . . , xnj 1 ex cos x ex sin x, xex sin x, . . . , xnj 1 ex sin x Finalmente enunciamos: Teorema I.4.14.- Sean r1 , . . . , rm las raices diferentes de una ecuacin (LHC) de orden n y la factoro izacin del (PC) est dada por o a l() = ( r1 )n1 ( r2 )n2 ( rm )nk ; entonces las contribuciones de soluciones para el sistema fundamental de (LHC) est dada de la manera a siguiente, si rj R, rj contribuye con erx , xerx , . . . , xnj 1 erx ; si rj = + i con = 0, rj y rj contribuyen con ex cos x, xex cos x, . . . , xnj 1 ex cos x ex sin x, xex sin x, . . . , xnj 1 ex sin x. Demostracin.- Un pequeo ejercicio de conteo mostrar que hay exactamente n soluciones. El wrono n a skiano vericar la independencia lineal. a Ejemplo 6.- Consideremos la ecuacion diferencial (LHC) y (6) 2y (5) + 3y (4) 4y (3) + 3y 2y + y = 0, el polinomio caracter stico de la ecuacin est dado por o a l() = 6 25 + 34 43 + 32 2 + 1 = ( 1)2 (2 + 1)2 . Deducimos que 1, i y i son raices del polinomio caracter stico, las tres de multiplicidad 2, por lo que el sistema fundamental buscado est dado por las soluciones: a ex , xex , cos x, sin x, x cos x, x sin x. La solucin general, ser por consiguiente o a y(x) = c1 ex + c2 xex + c3 cos x + c4 sin x + c5 x cos x + c6 x sin x. 3.- Si laa ecuacin lineal homognea es de la forma o e xx y n + an1 xn1 y n1 + + a1 xy + a0 y = 0, la substitucin x = et , convierte esta ecuacin en una (LHC). Ver ejercicios. o o 4.- Utilizacin de Series Enteras.- Recomendable para determinar la solucin que satisfage un problema o o a valor inicial. Recordemos los conceptos necesarios para desarrollar este procedimiento. Denicin I.4.15.- Sea f : I R una funcin indenidamente derivable, se dice que f es anlitica en o o a el punto x0 , si
f (x) =
n=0
cn (x x0 )n ,
|x x0 | < ,
30
I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias con 0 < +. Damos algunas de las propiedades, sin demostracin de las funciones anliticas. o a Proposicin I.4.16.- Supongamos que f, g son anliticas en el punto x0 , entonces o a
i) ii) iii) iv) donde
(f + g)(x) = f (x) =
n=0
(cn + dn )(x x0 )n , ncn (x x0 )n1 ,

n
n=1
(n)
(x0 ) = n!cn ,
f (x)g(x) =
n=0 k=0
ck dnk
(x x0 )n ,
f (x) =
n=0
cn (x x0 )n ,
g(x) =
n=0
dn (x x0 )n .
Consideremos la ecuacin lineal homognea de orden n o e y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x) = 0. (LH)
x0 es un punto ordinario, si cada una de las funciones ak (x) es anlitica en x = x0 , caso contrario se a dir que x0 es un punto singular. Enunciamos sin demostracin el: a o Teorema I.4.17.- Si x0 es un punto ordinario de la ecuacin (LH), entonces cualquier solucin es o o anlitica en x = x0 . a La determinacin de un sistema fundamental para la ecuacin (LH), se la hace eligiendo un punto x0 o o que sea ordinario y se considera los n problemas a valor inicial y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x) = 0, k = 1, . . . , n 1;
y (k) (x0 ) = kj ,
(j = 1, . . . , n)
donde kj = 0 si k = j y kj = 1 si j = k. Luego se resuelve cada uno de los problemas planteando y(x) =

n=0
cn (x x0 )n ,
desarrollando en series de potencias cada una de las aj (x) y utilizando las reglas de clculo dadas en la a proposicin (I.4.16). o Ejemplo 7.- Determinemos la solucin general de o y + xy = 0. Observamos que la ecuacin es (LH) y los coecientes de las derivadas de y son anliticas, (a1 (x) = 0, o a a0 (x) = x), para cualquier punto de la recta real. Elegimos por comodidad x0 = 0 ya que x ya est a desarrollada en serie de potencias. Planteando
y(x) =
n=0
c n xn ,
se tiene Y cn = y (n) (0)/n! y en particular y (0) = 0y(0) da c2 = 20. Por otro lado para n 3, se tiene
n2
y n (x) = (xy(x))(n2) =
n2
k=0
x(k) y (nk2) (x) = xy (n2) (x) (n 2)y (n3) (x),
I.4 Ecuaciones de Orden Superior de donde cn = (n 2)(n 3)! cn3 . n!
31
(I.4.12)
Se observa inmediatamente que c3k+2 = 0. Planteando c0 = y0 y c1 = y1 , donde y0 y y1 son los valores iniciales y utilizando la frmula (I.4.12), o se obtiene los valores de los restantes coecientes. Puntos Singulares Regulares Denicin I.4.18.- Se dice que el punto x0 singular de la ecuacin (LH) de orden n es un punto o o singular regular si las funciones ank (x x0 )k , k = 1, . . . , n
son funciones analiticas. a Lo ideal es trabajar en puntos ordinariso, sin embargo la descripcin de algunos fenmenos pasa por la o o solucin de problemas diferenciales a valor inicial, en el que x0 es un punto singular regular. o Para resolver utilizando series enteras, se plantea

y(x) = (x x0 )
n=0
cn (x x0 ) =
n=0
cn (x x0 )n+
donde R, (se deber determinar su valor) y se desarrolla en serie de potencias las funciones a ank (x)(x x0 )k para obtener una ecuacin para y relaciones recursivas para los ck . o Ejemplo 8.- Resolvamos la ecuacin diferencial o x2 y + xy m2 y = 0. Para que el problema tenga sentido, cualquier problema a valor inicial en x = 0, debe satisfacer la condicin que y0 = 0, dejando libre y1 . Rescribiendo la ecuacin en la forma requerida, se tiene o o y + 1 m2 y 2 y = 0. x x
Se observa inmediatamente que 1 y m2 constantes son anliticas. a Planteando
y(x) =
n=0
cn xn+ ,
se obtiene y (x) = y (x) =
(n + )cn xn+1 ,
n=0 n=0
(n + )(n + 1)cn xn+2 .
Remplazando en la ecuacin diferencial, se tiene o

n=0
(n + )(n + 1) + (n + ) m2 cn xn+2 = 0,
n=0
(n + )2 m2 cn xn+2 = 0
de donde obtenemos las ecuaciones (n + )2 m2 cn = 0.
32
I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias De estas ecuaciones deducimos que cn = 0 para todo n excepto para solamente uno de los cn . Si suponemos c0 = 0, se tiene 2 m2 = 0, por lo que = m o = m. De aqu obtenemos dos solucioens diferentes: y(x) = xm , y(x) = xm .
5.- Realizando una substitucin conveniente para x. Ver ejercicios. o Solucin de Ecuaciones Lineales (no Homogeneas) o Consideremos la ecuacin diferencial lineal de orden n o y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = b(x). (L)
donde las ai (x) y b(x) son funciones continuas denidas sobre un intervalo. Suponemos que b no es identicamente nula, el caso cuando b es la funcin nula ya ha sido estudiado. A la ecuacin (L) le asociamos la o o ecuacin o y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = 0. (LH) Proposicin I.4.19.- Sea una solucin particular de (L) y cualquier solucin de (LH), entonces o o o + tambin es solucin de (L). e o Demostracin.- Similar al caso de primer orden. o Proposicin I.4.20.- Sea una solucin particular de (L), entonces cualquier solucin de (L) es de la forma o o o + , donde es solucin de (LH). o Demostracin.- Similar al caso de primer orden. o Por lo tanto, para conocer la solucin general de (L), es suciente conocer una solucin particular de (L) o o y la solucin general de (LH), algo que ya sabemos saber en un gran nmero de situaciones. Este resultado o u lo expresamos, mediante la regla memotcnica e Solucin general de (L) = Solucin general de (LH) + Una solucin particular de (L) o o o Proposicin I.4.21.- El problema a valor inicial o y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = b(x) y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , . . . y (n1) (x0 ) = yn1 tiene solucin unica. o Demostracin.-Ejercicio. o Determinacin de una solucin particular de (L) o o Podemos determinar una solucin particular mediante: o
33
i) Al tanteo Es posible adivinar una solucin en algunos casos, por ejemplo cuando b(x) es un polinomio, o se puede intentar la solucin particular con otro polinomio; si b(x) es sin o cos se puede intentar con o una expresin que contenga sin y cos; si b(x) es una funcin exponencial, la solucin particular deber o o o a ser otra funcin exponencial. En todo caso el procedimiento es el mismo que en el caso de primer orden. o ii) Variacin de Constantes. Sea {1 , 2 , . . . , n } un sistema fundamental de soluciones de (LH). Al o igual que en el caso de primer orden se supone que la solucin particular es de la forma o
n
(x) =
k=1
ck (x)k (x).
Derivando , se obtiene (x) =
c (x)k (x) + k
k=1 k=1 n
ck (x) (x), k
suponiendo
ck (x) (x) = 0, k
k=1
se tiene (x) =
c (x)k (x). k
k=1
Derivemos y obtenemos
n n
(x) =
k=1
c (x) (x) + k k
k=1
ck (x) (x), k
suponiendo
c (x) (x) = 0, k k
k=1
se tiene (x) =
ck (x) (x). k
k=1
Repetimos el proceso de derivacin hasta determinar (n1) , suponiendo por lo tanto o

n
c (x)k (x) = 0, k
k=1
(j)
j = 0, 1, . . . , n 2.
y obteniendo por consiguiente

n
(j)
(x) =
k=1
ck (x)k (x),
(j)
j = 0, 1, . . . , n 1.
Finalmente introducimos los valores de (j) en la respectiva ecuacin diferencial, obteniendo o

n n n1 n
c (x)k k
k=1
(n1)
(x) +
k=1
ck (x)k (x) +
j=0
(n)
aj (x)
k=1
ck (x)k (x)
(j)
= b(x).
Reagrupando los terminos, se obtiene

n (n1) c (x)k (x) k k=1 n
+
k=1
(n) ck (x) k (x)
n1
+
j=0
=0 solucin de (LH) o
(j) aj (x)k (x)
= b(x)
34
I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Resumiendo hemos obtenido n ecuaciones lineales para c , c , . . . , c , 1 2 n c (x)1 (x) 1 c (x) (x) 1 1 . . . c (x)1 1
(n1)
+ +
c (x)2 (x) 2 c (x) (x) 2 2

(n1)
+ + + +
c (x)n (x) n c (x) (x) n n

(n1)
= = . . .
0 0
(x)
+ c (x)2 2
(x) + + c (x)n n n (x) (x) n . . . (x) c (x) . . . cn (x)

C (x) 1 c (x) 2
(x) = b(x)
que escrito de manera matricial es decir W (x)C (x) = B(x). Ahora bien, como {1 , 2 , . . . , n } es un sistema fundamental de (LH), W (x) es inversible, por lo que C (x) = (W (x))1 B(x), obtenemos las funciones ck (x) integrando las respectivas c (x). k Ejemplo 9.- Hallemos la solucin general de o 1 (x) (x) 1 . . . 2 (x) (x) 2
(n1)
(n1)
(x) 2
(x) n
(n1)
W (x)
0 0 = . ; . . b(x)
B(x)
1 . sin x La ecuacin (LH) asociada, admite como sistema fundamental {cos x, sin x}. La aplicacin de o o variacin de constantes conduce a considerar el sistema de ecuaciones o y + y = cos x sin x sin x cos x c (x) 1 c (x) 2 = 0 1/over sin x .
Resolviendo el sistema, por ejemplo por determinantes obtenemos: c (x) = 1, 1 de donde c1 (x) = x, La solucin general est dada por consiguiente o a y(x) = c1 cos x + c2 sin x x cos x + ln(sin x) sin x. c2 (x) = ln(sin x). c (x) = 2 cos x , sin x
I.5 Ejercicios
1.- Encontrar una solucin particular, luego la solucin general, de cada una de las ecuaciones diferenciales o o siguientes: (a) y + y = e2 (c) y y = ex 2 (c) y + y = x (d) y + 2y = sin x
I.5 Ejercicios 2.- Resolver la ecuacin diferencial de Bernouilli o (1 x2 )y xy = axy 2 donde a es un parmetro real. a 3.- Encontrar la solucin general de cada una de las ecuaciones diferenciales siguientes: o a) b) c) 4.- Dar la solucin general de la ecuacin o o y (4) 2y (3) + 2y (2) 2y + y = 0. 5.- Encontrar la solucin general de o y y = 2x3 + 7. 6.- Resolver (1 x2 )y xy + n2 y = 0 sobre el intervalo [1, 1] haciendo la substitucin x = cos t. o 7.- Se considera la ecuacin diferencial o x3 y + 2x2 y xy + y = 0. a) Mostrar que la substitucin o t = ln x la transforma en una ecuacin a coecientes constantes. o b) Resolver de esta manera la ecuacin propuesta. o y = (x + y)2 , (1 + x2 )y + xy xy 2 = 0, y + y + (ex + sin x)y 3 = 0.
35
8.- a) Mostrar que si G(x) es una funcin integrable sobre [a, b], entonces , R existe una unica solucin o o f de y = G(x) tal que f (a) = y f (b) = . 2 b) Supongamos que (b a) = n, n un entero; entonces existe una innidad de soluciones f de la 2 ecuacin y = y tales que f (a) = f (b) = . o c) , , existe una unica solucin f de y = 2 y tal que f (a) = y f (b) = . o y + y = 10.- Resolver el problema a valor inicial y + y(y )3 = 0, 1 y( ) = 1, 6 1 y ( ) = 2. 6 11.- Resolver la ecuacin diferencial o g (x) 2xg (x) 4g(x) = 0. 1 . sin x 9.- Resolver la ecuacin diferencial o
36 buscando una solucin de la forma o g(x) =

n=0
a n xn .
Cual es la solucin ms general de esta forma? o a Cual es la solucin de esta forma con g(0) = 0 y g (0) = 1? o 12.- Comprobar que cada una de las siguientes ecuaciones es homognea y resolverla: e y (a) x2 y = 3(x2 + y 2 ) arctan + xy, x y y (c) x sin y = y sin + x, x x 13.- Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales y = (x + y)2 ; 14.- Resolver las siguientes ecuaciones a) b) c) x+y+4 xy6 x+y1 y = ; x + 4y + 2 x+y+4 . y = x+y6 y = ; y = sin2 (x + y 1). (b) x2 y 3xy 2y 2 = 0 x2 + y 2
(d) xy =
15.- Haciendo el cambio de variable z = y/xn y escogiendo un valor adecuado de n, mostrar que las ecuaciones diferenciales siguientes pueden transformarse en ecuaciones separadas y resolverlas: a) b) c) 16.- Resolver la ecuacin diferencial o y = y = 1 xy 2 ; 2x2 y 2 + 3xy 2 ; y = 4x2 y y xy 2 y = . x + x2 y 2y x3 y + + x tan 2 . x y x
17.- Determinar la solucin general de cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales: o a) b) xy + y = x4 y 3 ; xy 2 y + y 3 = x cos x;
18.- Una solucin de y sin 2x = 2y + 2 cos x permanece acotada cuando x /2. Hallarla. o 20.- Resolver las siguientes ecuaciones: (a) yy + (y )2 = 0; (b) xy = y + (y )3 ; (c) y ky 2 = 0; (d) x2 y = 2xy + (y )2 .
19.- Resolver la ecuacin diferencial xy = 2x2 y + y ln y, utilizando la substitucin z = ln y. o o
I.5 Ejercicios 21.- Hallar la solucin particular especicada para cada caso: o a) b) c) y(0) = 1, y (0) = 0; 1 yy = y 2 y + (y )2 , y(0) = , y (0) = 1; 2 y = y ey , y(0) = 0, y (0) = 2. (x2 + 2y )y + 2xy = 0,
37
22.- Una extensin natural a las ecuaciones de tipo lineal y tipo Bernouilli es la ecuacin de Riccati o o y = a(x) + b(x)y + r(x)y 2 . En general esta ecuacin no se puede resolver por mtodos elementales. No obstante si se conoce una o e solucin particular y1 (x), la solucin general tiene la forma o o y(x) = z(x) + y1 (x), donde z(x) es la solucin general de la ecuacin de Bernouilli o o z (q(x) + 2r(x)y1 (x))z = r(x)z 2 . Demostrar esto y calcular la solucin general de la ecuacin o o y = y + x 3 y 2 x5 , x
que tiene como solucin particular evidente y1 (x) = x. o b) Mostrar que la solucin general tiene la forma de una familia uniparamtrica de curvas o e y= cf (x) + g(x) . cF (x) + G(x)
23.- Aprovechando que y = x es solucin de cada una de las ecuaciones que se indican a continuacin, hallar o o su solucin general. o a) b) c) y x 1 y + y = 0; x1 x1 x2 y + 2xy 2y = 0 x2 y x(x + 2)y + (x + 2)y = 0.
24.- Comprobar que y(x) = ex es solucin de o xy (2x + 1)y + (x + 1)y = 0 y hallar la solucin general. o 25.- Hallar la solucin general de las siguientes ecuaciones diferenciales lineales homogneas a coecientes o e constantes a) b) c) d) e) y 3y + 2y = 0; y y = 0 y + y = 0 y (4) + y 3y 5y 2y = 0; y (5) 6y (4) 8y + 48y + 16y 96y = 0.
38
26.- Determinar la solucin general de cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales lineales: o (a) y + 4y = tan 2x; (c) (x2 1)y 2xy + 2y = (x2 1)2 (e) y 3y + 2y = (1 + ex )1 ; 27.- La ecuacin de Chebichef es o (1 x2 )y xy + n2 y = 0, con n entero. Vericar que utilizando desarrollos en series de potencia, se puede encontrar una solucin o polinomial. 28.- Resolver la ecuacin utilizando series alrededor de x = 0, o 4x2 y 8x2 y + (4x2 + 1)y = 0. 29.- Determine aproximadamente las soluciones, utilizando pol gonos de Euler e Isoclinas de a) b) c) d) y y y y = sin y + x = y 2 + x2 = y + x2 = tan y. (b) y + y = sec x tan x; (d) x2 y 2xy + 2y = xex ; (f) y (6) y = x1 0.
Cap tulo II Sistemas Diferenciales y Aplicaciones
II.1 Conceptos Bsicos a
Suponemos que el estudiante est familiarizado con los espacios vectoriales Rn y los fundamentos elementos a del clculo de funciones de varias variables. a Denicin II.1.1.- Un sistema diferencial de talla n y orden m es una expresin de la forma o o F (t, x, x, . . . , x(m) ) = 0, donde F : R Rn Rn Rn Rn . m+1 veces continua, x(k) Rn k = 0, 1, . . . , m Ejemplo 1.- El movimiento bal stico se rige por el sistema de ecuaciones diferenciales de orden 2. x=0 y=g donde x denota la componente horizontal y y la componente vertical. La variable independiente t no aparece de manera expl cita. Remarcas 1.- Como la imagen de la funcin F es Rn , el sistema se lo expresa como o F1 (t, x, x, . . . , x(m) ) = 0, F2 (t, x, x, . . . , x(m) ) = 0, . . . Fn (t, x, x, . . . , x(m) ) = 0, donde cada Fi : R R(m+1)n R es continua. 2.- Para evitarse anlisis complicados en la resolucin de dichas ecuaciones, se preere trabajar con sistemas a o explicitados, es decir, sistemas de la forma x(m) = F (t, x, x, . . . , x(m1) ). Ms todav con sistemas de orden 1. a a
40
II Sistemas Diferenciales y Aplicaciones
Proposicin II.1.2.- Todo sistema de ecuaciones diferenciales de orden m 1, es equivalente a un sistema o de primer orden. Demostracin.-Sea o x(m) == F (t, x, x, . . . , x(m1) ), con x Rn un sistema de orden m y talla n. Introduciendo las variables y1 = x y2 = x . . . ym = x(m1) se obtiene el sistema equivalente y1 = y2 , y2 = y3 , . . . ym1 = ym , ym = F (t, y1 , y2 , . . . , ym ), y denotando y = (y1 , . . . , ym ) R
nm
se tiene lo que se quiere.
Convencin.-En lo que sigue el cap o tulo, solo se considerar sistemas de primer orden, a menos que se diga a lo contrario. Denicin II.1.3.- Se dira que una funcin : I R Rn continuamente derivable es una solucin del o o o sistema de primer orden, de talla n, x = f (t, x), si (t) = f (t, (t)), t I.
Sistemas Autnomos o
Denicin II.1.4.- Se dira que un sistema diferencial de talla n es autnomo si se puede escribir de la o o forma x = f (x); (SDA) es decir, la variable independiente t no aparece expl citamente en el sistema diferencial. Proposicin II.1.5.- Todo sistema diferencial de primer orden, es equivalente a un sistema diferencial o autnomo. o Demostracin.- Sea o x = F (t, x), un sistema diferencial no autnomo, planteando o xn+1 = t, obtenemos esl sistema diferencial autnomo o x = f (xn+1 , x) xn+1 = 1; y deniendo el vector X = x xn+1 Rn+1 , el sistema precedente lo escribimos como X = F (X) = f (xn+1 , x) 1 .
II.1 Conceptos Basicos
41
Denicin II.1.6.- Cuando se trabaja con sistemas diferenciales autnomos (SDA), es costumbre llamar a o o Rn espacio fase y las coordnedas de x, xi fase. Denicin II.1.7.- Si : I Rn es una solucin del (SDA), la imagen de , (I), se llama trayectoria o o y en algunos casos linea de ujo. Remarca.- Se designa t la variable independiente haciendo en general referencia al tiempo. Una solucin o describir por consiguiente la ley de movimiento de un objeto, mientras que la trayectoria es la traza dejada a por el movimiento del objeto. La unica informacin que puede proporcionar una trayectoria, es las posi o ciones por donde ha estado el objeto y no el momento exacto. Sin embargo, a pesar de esta limitacin se o puede obtener informaciones respecto a las soluciones conociendo las trayectorias. En la gracacin de las o trayectorias, es corriente indicar el sentido del movimiento colocando una echa para indicar. Ver gura II.1.
xn
x2
x1
Figura II.1.- Trayectoria de una solucin o Consideremos el sistema diferencial autnomo o x = f (x), y una solucin : I Rn . El vector tangente, (en f o sica vector velocidad), en t = t0 es (t0 ) Rn . Ahora bien (t0 ) = f ((t0 )), de donde a la trayectoria en el punto x = (t0 ) se le puede asociar el vector tangente f (x ). Ver gura II.2
x*
Figura II.2.- Vector Tangente Remarcamos inmediatamente que el lado derecho del (SDA) induce un campo de vectores tangentes (a las trayectorias) del Sistema Diferencial Autnomo, que lo denotamos o v : Rn Rn x f (x).
42
Es costumbre representar un campo de vectores en una grca, asociando a cada x Rn del espacio de fases a una echa que corresponde el vector de la imagen. Ver gura II.3.
Figura II.3.- Representacin de un Campo de Vectores o Tipos de Soluciones Consideremos el sistema diferencial autnomo de talla n o x = F (x), y : I R Rn una solucin del sistema. o Denicin II.1.8.- Se dir que es una solucin estacionaria si (t) = x Rn para todo t I. o a o Denicin II.1.9.- Se dir que es una solucin peridica si existe T > 0 tal que (t + T ) = (t) para o a o o todo T , si es el caso T se llama periodo. Proposicin II.1.10.- Sea x = F (x) un sistema autnomo, entonces: o o a) es una solucin estacionaria, si y solamente si la trayectoria de se reduce a un punto en el espacio o de fases, si y solamente si F ((t)) = 0. b) es una solucin periodica no estacionaria si y solamente si la trayectoria de es una curva cerrada y o F no se anula nunca sobre la trayectoria. Remarca.- La proposicin precedente para encontrar soluciones estacionarias nos da un medio algebraico, o resolver F (x) = 0 y un medio grco viendo las trayectorias que se reducen a un punto. En las soluciones a estacionarias, tenemos un medio grco que el estudio de las trayectorias cerradas. a Ahora bien, poder decidir si una curva es cerrada o no, es en general bastante complicado si n > 2. En el plano es posible en general. Por otro lado, un gran nmero de las aplicaciones de los sistemas diferenciales autnomos es de talla 2. u o Por lo que vale la pena estudiarlos. Sistemas Autnomos de Talla 2 o
II.1 Conceptos Basicos Aparte de los sistemas autnomos de talla 2 o x y =F x y ,
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es frecuente estudiar las ecuaciones diferenciales de segundo orden de la forma x = f (x, x), donde x depende de t como un sistema autnomo de talla 2. Con tal motivo se plantea o x1 = x, x2 = x; el sistema diferencial autnomo equivalente est dado por o a x1 x2 = x2 f (x1 , x2 ) ,
y las componentes del plano de fases son x1 = x (la posicin) y x2 = x (la velocidad). o Volvamos al sistema x = F (x), donde x R2 . F (x) induce un campo de vectores tangentes a las trayectorias. Aprovechando la relacin o x2 dx2 = , dx1 x1 vista en Clculo I, y si F (x1 , x2 ) = (F1 (x1 , x2 ), F2 (x1 , x2 )), las trayectorias son los grafos de las soluciones a de la ecuacin diferencial o dx2 F2 (x1 , x2 ) = , dx1 F1 (x1 , x2 ) o bien los grafos de las soluciones de la ecuacin diferencial o F1 (x1 , x2 ) dx1 = , dx2 F2 (x1 , x2 ) Acabamos de formular un mtodo que nos determina las trayectorias, sin necesidad de conocer las soluciones e del sistema diferencial autnomo. o Remarca.-Una familia de curvas en R2 pueden ser las trayectorias de muchos sistemas diferenciales, pero el campo de pendientes de las curvas es unico. Ejemplos 2.- (Predador-Presa). El comportamiento de dos poblaciones de animales en un ambiente aislado en el que una de las poblaciones son por ejemplo conejos y la otra poblacin son lobos se puede modelar por o el sistema diferencial x = x( y), y = y(x ) donde x(t) represanta la poblacin de conejos en el instante t e y(t) representa la poblacin de lobos en o o el instante t. Las trayectorias satisfacen la ecuacin diferencial o y = y(x ) x( y)
44
II Sistemas Diferenciales y Aplicaciones que es una ecuacin diferencial separable. Resolviendo la ecuacin obtemos como solucin general (en o o o forma impl cita) x ln x = ln y y + C. (II.1.1) Las trayectorias del sistema diferencial son las curvas de nivel de (II.1.1). En la gura II.4 estn a gracadas las curvas de nivel de (II.1.1) para = 1, = 1, = 2 y = 3. Observamos que las curvas de nivel son curvas cerradas, por lo que deducimos que el comportamiento de estas poblaciones es c clico.
Figura II.4.- Trayectorias del Sistema Diferencial
II.2 Aplicaciones
Aplicaciones Geomtricas e
Veremos, cmo la utilizacin de conceptos relacionados a las ecuaciones y sistemas diferenciales permite la o o resolucin de problemas relacionados a familias de curvas, en particular curvas uniparamtricas, del plano. o e Denicin II.2.1.- Una familia de curvas uniparamtricas, es una familia de curvas si existe una funcin o e o F : R2 R R, de manera que cada curva es el lugar geomtrico de los puntos (x, y) que satisfacen la e ecuacin o F (x, y, c) = 0, dejando c R jo. La ecuacin se llama ecuacin general de la familia de curvas y c es el paramtro. o o e Damos el siguiente resultado sin demostracin. o Proposicin II.2.2.- Una familia de curvas es uniparamtrica, si y solamente si existe una funcin continua o e o f : R R R2 , de manera que las funciones : R R2 denidas por (t) = f (t, ), sean parametrizaciones de cada una de las curvas de la familia.
II.2 Aplicaciones Ejemplo
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1.- Las circunferencias centradas en el origen forman una familia uniparamtrica. En efecto, la ecuacin e o general es x2 + y 2 r 2 = 0, las parametrizaciones de las circunferencias centradas en el origen estn dadas por a x(t) = r cos t y(t) = r sin t. Remarca.- La solucin general de una ecuacin diferencial de primer orden que satisface una condicin o o o de Lipschtiz es una familia uniparamtrica de curvas. Asimismo, las trayectorias pueden de un sistema e diferencial autnomo forman una familia uniparamtrica, si el sistema satisface una condicin de Lipschtiz; o e o las soluciones del sistema vienen a ser las parametrizaciones de las curvas. Proposicin II.2.3.- Para toda familia uniparamtrica existe una ecuacin diferencial y = f (x, y) cuya o e o solucion general son las curvas de la familia uniparamtrica. Adems tambin existe un sistema diferencial e a e autnomo cuyas trayectorias son las curvas de la familia uniparamtrica. o e Demostracin.- Sea F (x, y, c) = la ecuacin general de la familia de curvas uniparamtrica. Derivando o o e respecto a x, se obtiene, F F (x, y, c) + (x, y, c)y = 0. x y Por consiguiente, y , c dejando x, y jos, satisfacen el sistema de ecuaciones (algebraicas) F (x, y, c) = 0 F F (x, y, c) + (x, y, c)y = 0, x y de donde es posible obtener y en funcin de x e y, es decir o y = f (x, y). Para el sistema, es suciente considerar g1 (x, y) y g2 (x, y) de manera que f (x, y) = por lo que las curvas son trayectorias del sistema x = g1 (x, y) y = g2 (x, y) g2 (x, y) , g1 (x, y)
Remarca.-Para la existencia de f (x, y) se deber considerar hiptesis suplementarias de F (x, y, c). a o Ejemplo 2.- La familia de parbolas de vrtice el origen y eje de simetr el eje y, satisface la ecuacin general a e a o y = cx2 , derivando, se obtiene y = 2cx,
46
II Sistemas Diferenciales y Aplicaciones despejando c de la ecuacin general obtenemos la ecuacin diferencial o o y = 2y . x
Condiciones para que una familia de curvas sea uniparamtrica e Hemos visto que para que una familia de curvas sea uniparamtrica es necesario la existencia de una ecuacin e o general. Sin embargo encontrar dicha ecuacin es en general una tarea complicada. o Ahora bien, utilizando resultados sobre las trayectorias y soluciones de ecuaciones y sistemas diferenciales, uno se puede dar cuenta si una familia es uniparamtrica o no. En efecto, supongamos que tenemos e una familia de curvas uniparamtrica y sea e x y = F (x, y) = F1 (x, y) F2 (x, y)
un sistema autnomo cuyas trayectorias son las curvas de la familia en cuestin. En general las funciones o o F (x, y) tienen a lo ms un nmero nito de soluciones del sistema F (x, y) = (0, 0) en cada regin acotada, a u o para efectos prcticos consideramos regiones rectangulares de la forma [a, b] [c, d]. a Por otro lado observamos que si en el punto (x, y), F (x, y) = 0, solo pasa por este punto una trayectoria. Si F (x, y) = 0, (x, y) es un punto estacionario en que enventualmente pueden conuir y o emerger varias trayectorias. En consecuencia, si en una regin rectangular existen una innidad de puntos en los cuales o pasan diferentes curvas, esta familia no es uniparamtrica. e Ejemplos 3.- La familia de circunferencias del plano, no es una familia uniparmtrica porque por cada punto del plano e pasa una innidad de circunferencias. 4.- La familia de circunferencias de centro en el eje x y que pasan por el origen, ver gura II.5, puede ser una familia uniparmtrica, solo existe un punto, el origen, por el cual pasa una innidad de circunferencias, e por los otros, pasa exactamente una circunferencia.
Figura II.5.- Familia de Circunferencias
II.2 Aplicaciones Ahora bien, esta es una familia uniparamtrica, cuya ecuacin general es facilmente deducible y es e o (x r)2 + y 2 r 2 = 0, o bien x2 + y2 2rx = 0. Determinemos la ecuacin diferencial y es sistema diferencial. Se tiene o r= derivando obtenemos 0= despejamos y , se obtiene y = de donde el sistema estar dado por a x = 2xy y = y 2 x2 x2 + y 2 , x
47
2x2 + 2yy x x2 y 2 , x2 y 2 x2 , 2xy
Remarca.- Es importante encontrar un sistema diferencial autnomo cuyas trayectorias sean las curvas de o una familia de curvas uniparamtrica, porque nos permite determinar un campo de vectores tangentes. Y e manipular vectores (tangentes) es mucho ms sencillo que manipular las curvas. a Familias de curvas que forman un ngulo dado con una familia de curvas dada a Consideremos el siguiente problema: Dada una familia de curvas uniparamtrica, encontrar una familia de e curvas que forme un ngulo . Interpretemos lo que signica este problema. El concepto de ngulo es un a a concepto para rectas, que se generaliza a las curvas, deniendo el angulo entre dos curvas, como el ngulo a de los vectores tangentes, ver gura II.6.
D u v C
Figura II.6.- Angulo entre dos curvas Por consiguiente, determinamos primero el campo de vectores tangentes a la familia de curvas dada, ya sabemos cmo, sea o v1 (x, y) v(x, y) = v2 (x, y) el campo de vectores dados. Obtenemos el campo u(x, y) de la familia de curvas que forman el ngulo dado, a rotando por un ngulo , el campo v(x, y), es decir a u1 (x, y) u2 (x, y) = cos sin sin cos v1 (x, y) v2 (x, y) .
El siguiente paso es considerar el sistema autnomo o x y = u1 (x, y) u2 (x, y)
48 y determinar las trayectorias, que ya sabemos hacer. Ejemplo
5.- Consideremos nuevamente la familia de circunferencias de centro en el eje x y que pasan por el origen y encontremos la familia de curvas ortogonales a esta familia de circunferencias. En el ejemplo 4, hemos encontrado un campo de vectores tangentes, dado por v(x, y) = Aplicando una rotacin de 90 grados obtenemos o u(x, y) = 0 1 1 0 2xy y x2
2
2xy y 2 x2
x2 y 2 2xy
de donde, las curvas ortogonales, son trayectorias del sistema diferencial x y = x2 y 2 2xy .
Determinamos las trayectorias, resolviendo la ecuacin diferencial o y = cuya solucin general es o x2 + y 2 cy = 0, que es la ecuacin general de una familia de circunferencias de centro el eje y y que pasan por el origen. o 2xy , x y2
2
Figura II.7.- Curvas ortogonales
II.2 Aplicaciones
49
Problemas de Persecucin o
Los problemas de persecucin, son interesantes porque constituyen un buen ejercicio mental, desde la como prensin del fenmeno, la formulacin matemtica del modelo y la misma solucin. o o o a o Un ejemplo trabajado En un momento dado, un perro se encuentra a una distancia a a la derecha de un gato, al que comienza a perseguirlo. El gato se escapa a un rbol que se encuentra a una distancia h en direccin de su frente. a o Suponiendo que el gato corre con una rapidez u inferior a la rapidez v del perro, se tiene las siguientes preguntas. a) Cual debe ser la distancia mxima para que el gato no sea atrapado por el perro? a En caso que el perro atrape al gato, b) Cual ser el tiempo que transcurre para que el gato sea atrapado? a c) Qu longitud habra recorrido el perro para atrapar al gato? e Para resolver el problema, hacemos una representacin de las posiciones del perro y el gato en el plano o cartesiano. Por consiguiente, la posicin del gato y el perro respctivamente en el momento inicial, estn o a dadas por (0, 0) y (a, 0) respectivamente. Las coordenadas del rbol son (0, h). a El siguiente paso es modelar la persecucin, para eso, denotamos por g : [0, +) R2 y p : [0, +) o 2 R las leyes de movimiento del gato y el perro respectivamente. Puesto que el gato se dirige al rbol, la ley a de moviento para el gato ser a 0 g(t) = . ut La parte ms interesante del problema, es la formulacin matemtica de la ley de movimiento del perro. Para a o a tal efecto, debemos determinar la manera como persigue el perro al gato. Institivamente en cada instante el perro buscar el camino ms corto que le permita atrapar al gato. Intuitavemente sabemos que el camino ms a a a corto que une dos puntos es el segmento que une estos dos puntos. Por consiguiente la velocidad del perro, en el instante t tendr la misma direccin del vector cuyo origen es la posicin del perro y su extremidad es a o o la posicin del gato en el instante t. Ver gura II.8. Por lo tanto, la velocidad del perro ser o a v p(t) = p(t)g(t). p(t)g(t)
g(t) p(t)
Figura II.8.- Movimiento del perro Expresando en coordenadas, obtenemos el sistema diferencial de primer orden, que describe el movimiento del perro, v x x = . y x2 + (ut y)2 ut y
Para responder las interrogantes planteadas, podemos resolver el sistema, lo que por el momento no sabemos todav hacer, o bien determinar la trayectoria del perro. a Observamos que el sistema obtenido no es autnomo, porque aparece explicitamente la variable t; sin o embargo podemos suponer que t depende de x, lo que da y = ut y , x
50 obteniendo as la ecuacin de primer orden , o
xy = y ut. Esta ecuacin no la podemos resolver tal como est planteada, por que tenemos 2 funciones incognitas. o a Derivamos para obtener xy = ut , pero t = 1/x, de donde xy = ut u = x u x2 + (ut y)2 = v x 2 + x2 y 2 u x = ; v x planteando r = u/v y viendo la gura II.8 es razonable suponer que x 0, por lo que la trayectoria es la solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden o o xy = r que satisface los valores iniciales y(a) = 0, y (a) = 0. 1 + z 2 , x Planteando z = y , obtenemos la ecuacin diferencial de tipo separable o z = r que al resolverla, se obtiene z+ 1 + z 2 = Cxr . Ahora bien, z(a) = y (a) = 0, de donde C = ar . Despejando z de la expresin precedente, se tiene o z= Integrando, se obtiene y= 1 2 1 r r a x ar xr . 2 1 + y 2 ,
ar xr+1 ar x1r r+1 1r D= ar . 1 r2
+ D.
Utilizando el hecho que y(a) = 0, se tiene
En la gura II.9, se tiene gracada la trayectoria para a = 100, u = 1 y v = 2.
II.3 Sistemas Diferenciales Lineales
51
Figura II.9.- Trayectoria del Perro auv . v u2 Por lo tanto, para que el gato no sea atrapado, la distancia mxima a la que se debe encontrar el rbol debe a a ser auv . 2 v u2 Si el gato es atrapado, lo ser en el punto (0, auv/(v 2 u2 )), de donde el tiempo de persecusin ser a o a av T = 2 , v u2 y la longitud que habr recorrido el perro ser a a y=D=
2
Obseervamos que para x = 0, se tiene
L=
av 2 . v u2
2
Un sistema diferencial lineal de talla n, es un sistema diferencial que puede expresarse como x1 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + + a1n (t)xn + b1 (t) x2 = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 + + a2n (t)xn + b2 (t) . . . xn = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + + ann (t)xn + bn (t)
52
donde aij , bi : I R continuas. Por cuestiones de comodidad en el manejo de s mbolos, el mismo sistema se puede expresar de manera matricial, como x = A(t)x + b(t) (L) donde x1 . x = . , . xn a (t) 11 a21 (t) A(t) = . . . a1n (t) a2n (t) . , . . an2 (t) ann (t) a12 (t) a22 (t) b1 (t) . b(t) = . . . bn (t) (LH)
an1 (t)
Se dira que un sistema diferencial lineal es homogneo si b(t) = 0; es decir si el sistema es de la forma e x = A(t)x. Sistemas Diferenciales Homogneos e Teorema II.3.1.- La solucin general del sistema diferencial linal homogneo de talla n o e x = A(t)x, donde A(t) es una matriz cuyos cooecientes son funciones continuas, es un subespacio vectorial de dimensin o n. Demostracin.- Ejercicio para la parte de subespacio vectorial, aceptamos que la dimensin es n. o o Por consiguiente, para conocer la solucin general de un sistema diferencial lineal homogneo, es suo e ciente conocer n soluciones linealmente independientes. A una tal familia {1 , . . . , n } de soluciones linealmente independientes, se llama sistema fundamental de soluciones. Consecuencia del Algebra Lineal, se tiene la siguiente proposicin que da criterios para decidir si un o sistema de soluciones es un sistema fundamental. Proposicin II.3.2.- Sea {1 , 2 , . . . , n } un sistema de soluciones del sistema diferencial lineal o x = A(t)x, entonces {1 , 2 , . . . , n } es un sistema fundamental, si y solamente si R(t) = ( 1 (t) 2 (t) n (t) ) es una matriz inversible, si y solamente si det R(t) = 0. Denicin II.3.3.- Cuando {1 , 2 , . . . , n } es un sistema fundamental del sistema o x = A(t)x, la matriz R(t) se llama matriz resolvente del sistema diferencial lineal homogneo. e Proposicin II.3.4.- Si R(t) es una matriz resolvente del sistema diferencial lineal de talla n o x = A(t)x, entonces R(t) verica: i) R(t) es inversible. ii) Toda solucin (t) del sistema se escribe de manera unica como o (t) = R(t)C,
II.3 Sistemas Diferenciales Lineales donde C Rn . iii) R(t) verica
53
R(t) = A(t)R(t).
Demostracin.- El punto i) es consecuencia de su denicin. o o ii) Las columnas de R(t) forman un sistema fundamental de soluciones, del sistema diferencial lineal. Denotemos por 1 , 2 , . . . , n las columnas de R(t). Por lo tanto, toda solucin se escribe de manera unica o como (t) = c1 1 (t) + c2 2 (t) + + cn n (t), introduciendo la multiplicacin matricial, se obtiene o c1 c2 n ) . . . . cn
C
(t) = ( 1 (t) 2 (t)

R(t)
iii) Se tiene R(t) = ( 1 (t) 2 (t) n (x) ) = ( A(t)1 (t) A(t)2 (t) A(t)n (t) ) = A(t) ( 1 (t) 2 (t) n (t) ) = A(t)R(t).
Corolario II.3.5.- El problema a valor inicial x = A(t)x x(t0 ) = x tiene solucin unica. o Demostracin.- Sea R(t) la resolvente del sistema, se tiene o x = R(t0 )C, y como R(t0 ) es inversible, C existe y es unico. Sistemas Diferenciales no Homogeneos Consideremos nuevamente el sistema lineal x = A(t)x + b(t), donde x Rn , A y b continuas. A este sistema le asociamos el sistema linal homogeneo x = A(t)x Al igual que las ecuaciones diferenciales lineales del cap tulo I, se tiene: Proposicin II.3.6.- Sea una solucin particular de (L) y cualquier solucin de (LH), entonces o o o + (LH). (L)
54 es una solucin de (L). o Demostracin.- Ejercicio. o
Proposicin II.3.7.- Sea una solucin particular de (L), entonces cualquier solucin de (L) es de la forma o o o + , donde es solucin de (LH). o Demostracin.- Ejercicio. o Por lo tanto, para conocer la solucin general de (L), es suciente conocer una solucin particular de (L) y o o la solucin general de (LH). Este resultado lo expresamos, mediante la siguiente regla memotcnica. o e Solucin general de (L) = Solucin general de (LH) + Una solucin particular de (L) o o o Proposicin II.3.8.- El problema a valor inicial o y = a(t)y + b(t), y(t0 ) = y0 tiene solucin unica. o Demostracin.- Ejercicio. o Determinacin de una solucin particular de (L) o o Al igual que en el cap tulo precedente, se puede determinar una solucin particular al tanteo, o bien utilizando o el mtodo de variacin de constantes. e o Sea R(t) la resolvente del sistema (LH), y suponemos que la solucin particular buscada es de la forma o (t) = R(t)C(t), derivando, se tiene (t) = R(t)C(t) + R(t)C(t) = A(t)R(t)C(t) + R(t)C(t) = A(t)(t) + b(t), de donde por lo que C(t) =
t0
R(t)C(t) = b(t),
t
R1 (s)b(s) ds.
Ejemplo 1.- Consideremos el sistema diferencial de talla 2 x = y + sin t y = x. Expresando de manera matricial, se tiene x y Se puede vericar que R(t) = cos t sin t sin t cos t = 0 1 1 0 x y + sin t 0 .
55
es una matriz resolvente del sistema lineal homogneo asociado. Aplicando variacin de constantes, se e o obtiene cos t sin t c1 sin t = . sin t cos t c2 0 Resolviendo el sistema lineal para c1 y c2 , se tiene c1 = sin t cos t, lo que da c1 (t) = Por lo tanto, la solucin general ser o a x(t) = c1 cos t + c2 sin t + 1 1 1 sin2 t cos t ( t sin 2t) sin t, 2 2 4 1 1 1 y(t) = c1 sin t c2 sin t + sin3 t + ( t sin 2t) cos t. 2 2 4 1 sin2 t, 2 c2 = sin2 t,
1 1 c2 (t) = t + sin 2t. 2 4
Remarca.- Para poder realizar el mtodo de variacin de constantes hemos supuesto la existencia de la e o matriz resolvente, por consiguiente la existencia de un sistema fundamental de soluciones. Sin embargo, cuando la matriz A(t) continua es arbitraria, no existe un mtodo que permita determinar la resolvente. e
Sistemas Lineales a Coecientes Constantes

Consideremos el sistema lineal de talla n x = Ax, donde a11 a21 A= . . . a12 a1n
an1
an2
ann
El caso no homogneo ha sido ya visto ms arriba. e a Cuando n = 1, se tiene la ecuacin lineal de primer orden x = ax, cuya solucin general es o o x(t) = ceta = eta c, por lo que R(t) = eta . Por otro lado, recordemos que ex = 1 + x + x3 x2 + + . 2 3!
aij R.
La denicin mediante una serie de la funcin ex , permite generalizar la funcin exponencial para matrices o o o de la siguiente manera. Denicin II.3.9.- Sea A una matriz n n a coecientes reales, se dene o 1 1 eA = I + A + A2 + A3 + = 2 3!
k=0
1 k A . k!
Anque el clculo de eA parezca muy complicado, existen tipos de matrices en las que el clculo es u a a inmediato y sencillo. Ejemplos
56 2.- Sea D una matriz diagonal 1 0 D= 0 0 0
..
. 0
la utilizacin de la denicin de la exponencial de una matriz, permite llegar a o o 0 eD = e

1
0 e 0 0
..
. 0
e n
que es una matriz diagonal, cuyos coecientes de la diagonal son las exponenciales de los coecientes de la matriz diagonal D. 3.- Si A es una matriz diagonalizable; es decir que existe una matriz T inversible tal que A = T DT 1 , donde D es una matriz diagonal. Se tiene 1 eA = I + A + A2 + 2 1 = I + T DT 1 + T D T 1 T DT 1 + cdots 2
=I
= T IT =T
+ T DT
1 + T D2 T 1 + 2
1 I + D + D2 + T 1 2
= T eD T 1 . Por el ejemplo 3, observamos que el clculo de la exponencial de una matriz diagonalizable es sencillo a a condicin de conocer la matriz diagonal a la que es semejante. o Repaso de Algebra Lineal Sea A una matriz de n n, supongamos que sea diagonalizable, es decir que existen D diagonal y T inversibles tales que A = T DT 1 , denotando T = ( T1 T2 Tn ) por sus columnas, se tiene T2 Tn ) = ( T1 ATn ) = ( 1 T1 T2 1 0 Tn ) 0 2 0 n ,
A ( T1
..
. 0
( AT1
AT2
2 T2
n ) .
Como las T es inversible, las columnas Tk son vectores no nulos, de donde los Tk son vectores propios respecto a k valor propio de A. Ms todavia los Tk forman una base de Rn . Hemos mostrado: a Proposicin II.3.10.- Una matriz A es diagonalizable, si y solamente si de los vectores propios de A se o puede formar una base de Rn . Remarca.- La determinacin de valores propios de una matriz A pasa por la determinacin de las raices o o del polinomio caracter stico de A PA (x) = det(xI A).
II.3 Sistemas Diferenciales Lineales La Resolvente de un Sistema Lineal a Coecientes Constantes Teorema II.3.11.- Consideremos el sistema lineal homogneo a coecientes constantes e x = Ax. Entonces R(t) = etA es una resolvente del sistema; es decir la solucin general es o x(t) = etA C.
57
Demostracin.- Es suciente ver que o y que R(t) = etA es inversible. En efecto
R(t) = A(t)R(t),
k=0
1 k k t A k!
=
k=0
1 k k (t ) A k! k k1 k t A k! 1 tk1 Ak1 (k 1)! 1 k k t A = AetA . k!
= =A
k=1
k=1
=A
k=0
Si AB = BA se tiene eA+B = eA eB , demostracin que dejamos como ejercicio. Por lo tanto o I = e0 = etAtA = etA etA , de donde etA es inversible. Ejemplo 4.- Consideremos el sistema lineal a coecientes constantes x = x + 2y y = x + 4y. Escrito de manera matricial, se tiene x y = 1 1 2 4 x y .
Determinemos los valores propios de la matriz, el polinomio caracter stico es p() = 2 5 + 6 = ( 2)( 3), Por lo tanto, 2 y 3 son valores propios de la matriz asociada al sistema. Determinemos los vectores propios. Para = 2, se tiene la ecuacin o x + 2y = 0
58
II Sistemas Diferenciales y Aplicaciones planteando y = 1, se tiene x = 2. Para = 3, se tiene la ecuacin o 2x + 2y = 0, que da facilmente x = 1, y = 1. Por lo tanto T = y T 1 = La solucin general del sistema est dada por o a x(t) y(t) que desarrollando, se obtiene x(t) = 2(c1 c2 )e2t + (2c2 c1 )e3t , y(t) = (c1 c2 )e2t + (2c2 c1 )e3t . = 2 1 1 1 e2t 0 0 e3t 1 1 1 2 c1 c2 1 1 1 2 . 2 1 1 1
Variante del Mtodo de la Exponencial e Hemos visto que la determinacin de la exponencial de una matriz (diagonalizable) pasa por la determinacin o o de los valores propios y la determinacin de la matriz inversible T . Ahora bien, calcular vectores propios no o es una trea sencilla y simple, lo mismo que invertir una matriz. Por otro lado, las matrices no siempre son a diagonalizables, sin que eso no signique no exista la exponencial. A continuacin formularemos un procedimiento que nos permita calcular la solucin general de un o o sistema lineal homogneo a coecientes constantes. Consideremos el sistema e x = Ax, Por el momento supondremos que A es diagonalizable en los reales y que los valores propios son diferentes. Por consiguiente 1 0 1 0 0 T . A=T .. . 0 0 n La solucin general del sistema estar dada por o a e1 t 0 x(t) = T 0 e2 t 0 .. . 0 en t
1 T C.
Ahora bien, T 1 C sigue siendo un vector constante, que lo denotamos una vez ms C; por consiguiente a c1 e1 t 2 t , x(t) = T c2 e . t . e n .c
n
59
Remarcamos que la solucin est expresada en funcin de n2 constantes, como la solucin general es de o a o o dimensin n, solo se requiere n constantes, por lo que n2 n deben ser expresadas en funcin de n constantes. o o Esto se obtiene remplazando en el sistema y obteniendo ecuaciones lineales que debern ser resueltas. a Como la determinacin de los i pasa por la solucin del polinomio caracter o o stico de la matriz A y las raices no siempre son diferentes y no siempre son reales, podemos anar nuestro resultado sobre la solucin o de la siguiente manera. Teorema II.3.12.- Consideremos el sistema diferencial lineal a coecientes constantes x = Ax. Sean r1 , . . . , rm las raices diferentes del polinomio caracter stico de la matriz A y cuya factorizacin est o a dada por PA () = ( r1 )n1 ( r2 )n2 ( rm )nk ; y consideremos la familia de funciones i : R R, i = 1, . . . , n conformada por: si rj R, rj contribuye a la familia con erx , xerx , . . . , xnj 1 erx ; si rj = + i con = 0, rj y rj contribuye con ex cos x, xex cos x, . . . , xnj 1 ex cos x ex sin x, xex sin x, . . . , xnj 1 ex sin x. Entonces la solucin general puede ser expresada como o c (t) 11 1 c21 1 (t) x(t) = . . . donde n2 n de las cij dependen de n cij . Ejemplo 5.- Consideremos el sistema x = x + 2y y = 2x y. 1 2 2 1 c12 2 (t) c22 2 (t) c1n n (t) c2n n (t)
por otro lado, los coecientes de T pueden ser vistos como constantes, de donde la solucin puede escribirse o como c11 e1 t c12 e2 t c1n en t 1 t 2 t n t c22 e c2n e c21 e x(t) = . . . cn1 e1 t cn2 e2 t cnn en t
cn1 1 (t)
cn2 2 (t) cnn n (t)
La matriz asociada al sistema es por consiguiente A= cuyo polinomio caracter stico es PA () = 2 + 2 + 1 + 4 = ( + 1)2 + 22 , por lo tanto, los valores propios son: 1 = 1 + 2i, 2 = 1 2i, ,
60
II Sistemas Diferenciales y Aplicaciones por el teorema precedente, la solucin general tendr la forma o a x(t) = c11 et cos(2t) + c12 et sin(2t) y(t) = c21 et cos(2t) + c22 et sin(2t). Planteando, por ejemplo, c11 = c1 y c12 = c2 , remplazando en la primera ecuacin se obtiene o (c1 + 2c2 )et cos(2t) + (2c1 c2 )et sin(2t) = (c1 + 2c21 )et cos(2t) + (c2 + 2c22 )et sin(2t). De donde, c21 = c2 y c22 = c1 y la solucin general ser o a x(t) = c1 et cos(2t) + c2 et sin(2t) y(t) = c2 et cos(2t) c1 et sin(2t).
Un Mtodo Alternativo e Tambin podemos determinar la solucin general de un sistema diferencial lineal a coecientes sin tener que e o utilizar la exponencial de una matriz, convirtiendo el sistema en una ecuacin diferencial ordinaria lineal o respecto a una de las variables del sistema. Recordemos la notacin operacional del primer cap o tulo Dxj = x, Ixj = xj
por lo tanto un sistema lineal a coecientes puede expresarse como (a11 D b11 I)x1 (a21 D b21 I)x1 . . . (an1 D bn1 I)x1 + + + (a12 D b12 I)x2 (a22 D b22 I)x2 (an2 D bn2 I)x2 + + + + + (a1n D b1n I)xn = 0 (a2n D b2n I)xn = 0
+ (ann D bnn I)xn = 0.
Luego se aplica el procedimiento de eliminacin de Gauss, para obtener una ecuacin diferencial para cada o o una de las variables. Ejemplo 6.- Consideremos el sistema diferencial de talla 3 x=y+z = y =x+z z = x + y, que la escribimos en la notacin operacional como o Dx Iy Ix + Dy Ix Iy + Iz Iz Dz =0 =0 = 0.
Hagamos desaparecer la variable x de las dos ultimas ecuaciones, para eso se debe realizar Primera ecuacin + D(Segunda ecuacin) o o Primera ecuacin + D(Tercera ecuacin) o o obteniendo de est manera a (D2 I)y (D + I)y (D + I)z + (D2 I)z =0 =0
eliminamos ahora la variable y, multiplicando por (D I) la ultima ecuacin. De esta manera o (D + I)(D 2I)Dz = 0,
II.4 Estabilidad y Estudio de Puntos Cr ticos por lo que z(t) = c31 et + c32 e2t + c33 1. Por simetr del problema, se obtiene las mismas ecuaciones para x e y, de donde a x(t) = c11 et + c12 e2t + c13 1, y(t) = c21 et + c22 e2t + c23 1. Remplazando en las ecuaciones del sistema, se obtiene: c11 et + 2c12 e2t = (c21 + c31 )et + (c22 + c32 )e2t + (c23 + c33 ),
61
c31 et + 2c32 e2t = (c11 + c21 )et + (c12 + c22 )e2t + (c13 + c13 ), Resolviendo las ecuaciones lineales que resultan, se tiene c13 = c23 = c33 = 0, c31 = (c11 + c21 ), c32 = c22 = c12 .
c21 et + 2c22 e2t = (c11 + c31 )et + (c12 + c32 )e2t + (c13 + c33 ),
Planteando c11 = c1 , c21 = c2 y c12 = c3 , la solucin general del sistema est dada por o a x(t) = c1 et + c3 e2t , y(t) = c2 et + c3 e2t , z(t) = (c1 + c2 )et + c2 e2t .
II.4 Estabilidad y Estudio de Puntos Cr ticos
En esta seccin estudiaremos los conceptos de estabilidad, para tal efecto, consideremos el sistema diferencial o de primer orden y talla n x = f (t, x). Introducimos la notacin o x(t, t0 , x0 ), que indica que es la solucin al problema a valor inicial o x = f (t, x), x(t0 ) = x0 . Con la notacin introducida podemos plantear las situaciones con las que se puede confrontar en la solucin o o de ecuaciones y o sistemas diferenciales, adems de los problemas diferenciales a valor inicial. a Usualmente los sistemas diferenciales, al igual que las ecuaciones diferenciales son el lenguaje matemtico a para describir fenmenos, pero tambin en la mayor de los casos son simplicaciones de la realidad. Por o e a consiguiente, la formulacin diferencial (simplista), la podemos escribir o x = f (t, x), y la situacin real o x = f (t, x) + g(t, x). En general no se puede expresar g(t, x).
62
II Sistemas Diferenciales y Aplicaciones La otra situacin, es que se debe resolver a problemas a valor inicial o x = f (t, x) x(t0 ) = x0 .
Sin embargo, por la precisin de las medidas y otros factores, uno resuelve o x = f (t, x) x(t0 ) = x0 + x0 . Proposicin II.4.1.- La solucin del problema o o x = f (t, x) + g(t, x), esta, para || pequeo, dada por n donde x(t0 ) = x0 ,
x (ta) = x0 (t) + x1 (t) + ,
x0 (t) = f (t, x0 (t)), x0 (t) = x0 f x1 (t) = (t, x0 (t)) x1 (t) + g(t, x0 (t)), x
x1 (t0 ) = 0.
Ejemplo 1.- Consideremos el problema a valor inicial para la ecuacin de Bernouilli o x = x + x2 , x(0) = 1.
El teorema precedente nos permite descomponer la solucin de este problema en dos problemas a valor o inicial: x0 = x0 , x0 (0) = 1, cuya solucin es x0 (t) = et y el problema o x1 = 1x1 + (e2 t), la solucin de este problema, ser o a x1 (t) = et + e2t , por lo que x(t) = et + (et + e2t ) + . Resolviendo la ecuacin de Bernouilli, se tiene o x(t) = 1 et , = t (1 + ) et (1 + )e x1 (0) = 0,
se deduce que la primera solucin es ms simple de calcularla. o a Denicin II.4.2.- Una solucin x(t, t0 , x0 ) del sistema o o x = f (t, x), se dir que es estable en el sentido de Liapunov, si > 0, > 0, tal que a x0 < y t t0 y(t, t0 , x0 + x0 ) y(t, t0 , x0 ) < .
II.4 Estabilidad y Estudio de Puntos Cr ticos Se dir que es asintticamente, si es estable y adems existe 0 tal que a o a x0 < 0 lim La solucin es inestable si no es estable. o Ejemplos 2.- Consideremos el problema a valor inicial
t+
63
y(t, t0 , x0 + x0 ) y(t, t0 , x0 ) = 0.
y = y y(0) = y0 .
La solucin de esta ecuacin es y(x) = y0 ex . Ahora bien, si < 0, se tiene ex 0 cuando x + o o y si > 0, ex + cuando x +. Por lo tanto, si < 0 toda solucin y(x, 0, y0 ) es estable y o asintticamente estable. Si > 0, toda solucin ser inestable. Ver gura II.10. o o a
Figura II.10.- Estabilidad de Soluciones 3.- Consideremos la ecuacin diferencial o y = y(y 1). Esta ecuacin tiene dos soluciones estacionarias: o y(x) = 0, y(x) = 1.
y(x) = 0 es una solucin asintticamente estable, mientras que y(x) = 1 es inestable; ver gura II.11. o o
Figura II.11.- Estabilidad de Soluciones
Estabilidad de las Soluciones Estacionarias

La resolucin de sistemas diferenciales por medio de mtodos anliticos es posible para un nmero reducido o e a u de tipos de sistemas diferenciales. Para contrarestar est limitacin, hemos introducido mtodos que nos a o e permiten estudiar las trayectorias de dichos sistemas y en consecuencia obtener informacin respecto a las o soluciones. Un tipo importante de solucin son las soluciones estacionarias, porque en muchas aplicaciones o se buscan soluciones estacionarias. Nuestro objetivo ser estudiar las soluciones de sistemas autnomos de talla 2 en las proximidades de a o las soluciones estacionarias y clasicar los tipos de soluciones. Consideremos el sistema autnomo de talla 2 o x y = f (x, y) g(x, y)
64
Sea (x , y un punto en que la solucin es estacionaria y suponiendo que f y g sean lo sucientemente o derivables, se tiene, ver curso Clculo II, a f (x, y) g(x, y) f (x , y ) g(x , y )
=0 f
x
g
(x , y ) (x , y )

y
g
(x , y ) (x , y )

x x y y
cuando (x, y) es lo bastante prximo a (x , y ). o Por consiguiente, cuando se est cerca del punto cr e tico (x , y ), planteando u = x x , v = y y , obtenemos el sistema que aproxima en las proximidades de (x , y ). u v
f
x
g
(x , y ) (x , y )
y
g
(x , y ) (x , y )
u v
que no es nada ms que un sistema lineal a coefecientes constantes. a En consecuencia, estudiar las soluciones alrededor de las soluciones estacionarias, es estudiar los sistemas de la forma u a b u = . v c d v
A
La solucin del sistema est relacionada a los valores propios de la matriz A. Sean 1 y 2 los valores propios o a de A. Se tiene los siguientes casos:
II.4 Estabilidad y Estudio de Puntos Cr ticos
65
Figura II.12.- Clasicacin de puntos cr o ticos 1.- 1 < 2 < 0. En un sistema adecuado de coordenadas , , se tiene (t) = c1 e1 t , (t) = c2 e2 t .
66
II Sistemas Diferenciales y Aplicaciones Se observa que cuando t +, tanto (t) y (t) tienden a (0, 0). En este caso, se dir que (x , y ) es a un punto de equilibrio estable. Ver gura II.12.
2.- 0 < 1 < 2 . En un sistema adecuado de coordenadas , , se tiene (t) = c1 e1 t , (t) = c2 e2 t . Se observa que cuando t +, tanto e1 t , como e2 t divergen. En este caso, se dir que (x , y ) es un a punto de equilibrio inestable. Ver gura II.12. 3.- 01 < 0 < 2 . En un sistema adecuado de coordenadas , , se tiene (t) = c1 e1 t , (t) = c2 e2 t . Se observa que cuando t +, e1 t tiende a 0, mientras que e2 t diverge. Se dira que (x , y ) es un punto silla o cumbre. Ver gura II.12. 4.- Supongamos que 1 = + i con = 0, si < 0, la solucin en un sistema adecuado de coordenadas o y , ser a = c1 et cos(t) = c2 et sin(t) cuando t +, (t) y (t) tienden a 0. La trayectoria de este tipo de soluciones son espirales que convergen al centro de la espiral. (x , y ) se llama foco absorvente. Ver gura II.12. 5.- Supongamos que 1 = + i con = 0, si > 0, la solucin en un sistema adecuado de coordenadas o y , ser a = c1 et cos(t) = c2 et sin(t) cuando t +, (t) y (t) divergen. La trayectoria de este tipo de soluciones son espirales que divergen del centro de la espiral. (x , y ) se llama foco repelente. Ver gura II.12 6.- Si 1 = i con = 0, las soluciones en un sistema adecuado de coordenadas sern a = c1 cos(t) = c2 sin(t) En este caso, todas las trayectorias son cerradas. Por lo que (x , y ), se llama foco c clico. Ver gura II.12. Remarca.- Si 1 = 2 = , tenemos los siguientes escenario: i) < 0 y la solucin es un caso l o mite de 1) y 4), en ambos casos la solucin tiende al punto de equilibrio, o por lo que (x , y ) es un punto de equilibrio degenerado Ver gura II.12. ii) > 0, la solucin es un caso l o mite de 2) y 5), se dira que (x , y ) es un punto de equilibrio inestable. Ver gura II.12. Ejemplos 4.- Consideremos el sistema diferencial x =x(y 1) y =(x y)(x + y 3)
II.5 Ejercicios
67
Son puntos cr ticos de este sistema (0, 0), (1, 1), (0, 3) (2, 1). En la gura II.13 se observan las trayectorias en el rectngulo [1, 4] [1, 4] a
Figura II.13.-Puntos Cr ticos Se observa que los puntos (0, 0), (0, 3) y (2, 1) son puntos sillas y que el punto (1, 1) es un foco repelente.
II.5 Ejercicios
1.- Dados los sistemas diferenciales, determinar que soluciones son estacionarias, cuales son peridicas y o cuales no son peridicas o a) b) x = x2 y 2 y = x2 + y 2 ; x=x+y1 y =xy+1
2.- Gracar el campo de vectores dado por los sistemas de la pregunta 1. 3.- Consideremos la ecuacin del pndulo simple o e + 2 sin = 0. a) Convertir en un sistema diferencial de orden 1. Cuales son las componentes del espacio de faces. b) Determinar las trayectorias de este sistema diferencial.
68
c) Suponiendo que el pndulo en el instante 0 satisface = 0, clasique las soluciones (estacionarias, e peridicas y no peridicas), de acuerdo al valor que toma la velocidad angular inicial. o o 4.- Determine un campo de vectores tangentes, siempre que sea posible y encuentre las familias de curvas que forman un ngulo recto con la familia de: a a) Rectas que pasan por el origen. b) Circunferencias del plano. c) Circunferencias de centro la recta y = x y que pasan por el punto (1, 1). d) Las hiprbolas de centro el origen y asintotas las rectas y = x y y = x. e e) Las parbolas de eje de simetr la recta y = 2x + 1 y vertice (3, 1). a ia f) Las parbolas de directriz la recta y + x = 0 y foco sobre la recta x y = 0. a g) Las circunfererencias de centro el origen. 5.- Determine la familia de curvas que forman un ngulo de 45 , siempre y cuando sea posible, de las a familias del ejercicio 4. 6.- La vida media del Carbono 14 es de 5568 aos. En un gramo de carbn de madera recientemente n o producido hay en promedio 6.08 desintegraciones debidas al Carbono 14 por minuto. En un trozo encontrado en unas grutas en Francia, se midi 0.97 desintegraciones por m o nuto y por gramo de carbon. Estimar la fecha probable de esta muestra. 7.- Para que valores de , existe una solucin (no nula) al problema o x + 2 x = 0, x(0) = 0, x(1) = 0? 8.- Encontrar las soluciones generales de las ecuaciones siguientes: x + x = 0, x + x = 0, 2 x + x = 0, x + 2 x = 0.
Discutir el caso en que tiende hacia cero. 9.- Resolver las ecuaciones: x + x tx2 = 0, y x = ax bx2 donde a, b > 0.
10.- a) Mostrar que toda solucin de x + x + x3 = 0 es peridica. o o x b) Lo mismo para x + x3 = 0 y x + = 0. 1 + x2 11.- Estudiar la periocidad de las soluciones de x + x 2x3 = 0, suponiendo que x(0)2 + x(0)2 x(0)4 = 12.- Dar la solucin general de la ecuacin x = Ax, donde o o 2 1 1 A = 1 2 1. 1 1 2 13.- Dar la solucin general de la ecuacin o o x(4) + 2x(2) + x = 0. 1 . 4
II.5 Ejercicios
69
14.- Un punto P es arrastrado por el plano xy mediante una cuerda P T de longitud a. Si T arranca del origne y se mueve a lo largo del eje y positivo, y si P arranca del punto (a, 0). Cul es la trayectoria a de P? Esta curva se llama tractriz 15.- Un rio bastante ancho, sigue su cause siguiendo la direccin norte sur con una velocidad a. Un bote en o el rio se hunde, el ocupante de la barca divisa un islote siguiendo la direccin este a una distancia b; o en la direccin oeste a una distancia c > b se encuentra una de las orillas. Si la persona nada con una o velocidad d, indique a donde debe dirigirse para estar a salvo. Discuta las diferentes posibilidades 16.- Qu curva situada por encima del eje x tiene la propiedad de que la longitud del arco que une cuae lesquiera dos puntos sobre ella es proporcional al rea bajo dicho arco? a 17.- Determinar las soluciones generales de los sistemas: x = x + 3y , y = 3x + y 18.- Determinar la solucin general del sistema o x = x + 2y + t 1 . y = 3x + 2y 5t 2. 19.- Hallar los puntos cr ticos de: a) b) x + x (x3 + x2 2x) = 0 x = y 2 5x + 6, y =xy . x = x + 2y y = 3x + 2y
20.- Para cada uno de los siguientes sistemas no lineales: i) Hallar sus puntos cr ticos; ii) Gracar algunas trayectorias; a) x = y(x2 + 1) y = 2xy 2 ; x = y(x2 + 1) y = x(x2 + 1).
b)
21.- Dibujar el diagrama de fases de la ecuacin x = 2x3 y vericar que tiene en el origen un punto cr o tico en el origen. 22.- Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico asintticamente estable para cada uno de estos sistemas: o x = 3x3 y , x 2x + xy 2 .
y = x5 2y 3 23.- La ecuacin de Van der Pol es o
y = x2 y 2 y 3
x + (x2 1)x + x = 0. Investigar las propiedades de estabilidad del punto cr tico x = 0 y x = 0 en el espacio de fases para los casos > 0 y < 0.
70
24.- La mayor de los muelles en la realidad son no lineales. Un muelle no lineal se dice que es duro o blando a segn que la magnitud de la fuerza de recuperacin crezca ms o menos rpidamente que una funcin u o a a o lineal del desplazamiento. La ecuacin o x + kx + ax3 = 0, k > 0,
describe el movimiento de un muelle duro si a > 0 y de uno blando si a < 0. Dibujar las trayectorias en el plano de fases y estudiar el punto cr tico. 25.- Sea f : R R continuamente derivable y sea la ecuacin diferencial o y = f (y, y ). Si f (0, 0) = 0, mostrar que toda solucin no nula de esta ecuacin tiene ceros simples, si es que los tiene. o o Ejemplos y + y = 0, y + sin y = 0. 26.- Mostrar que si A(x) es una matriz antisymetrica, entonces, se puede encontrar un sistema fundamental, respecto a la cual la resolvente es una matriz ortogonal. 27.- Sea y = A(x)y donde A(x) es una matriz de talla n. Mostrar que si se conoce una solucin no trivial (x) del sistema, o se puede reducir el sistema a un problema anlogo pero donde la matriz es de talla n 1. a Si se supone que = 0, buscar una solucin y(x) = u(x) + z donde u : R R y donde o 0 z2 z = . . . . zn 28.- Utilizando el ejercicio 27, determinar un sistema fundamental de soluciones del sistema y1 y2 sabiendo que y(x) = es una solucin. o 1/x 1/x2 1 2/x x2 x
1/x 1/x2
1 2/x
y1 y2
29.- En base al ejercicio precedente, resolver el problema a valor inicial y = y + ( 1/crx2 ) , y(1) = 0 0
30.- Consideremos la ecuacin del pndulo o e y + sin y = 0, y(0) = , y (0) = 0,
donde la amplitud se supone pequea. Mostrar que la solucin puede ser escrita bajo la forma n o y(x) = y1 (x) + 2 y2 (x) + . Calcular y1 (x) y y2 (x). 31.- Calcular las soluciones estacionarias de
2 y2 = y1 y1 y2 2 y1 = y1 y2 2y2
y mostrar que la solucin nula es estable. o 32.- Estudiar la estabilidad de los 4 puntos cr ticos del ejemplo 4 de la seccin II.4. o
Cap tulo III Complementos
III.1 Ecuaciones Diferenciales Exactas
A menudo se encuentran expresiones de la forma a(x, y) dx + b(x, y) dy = 0, o a(x, y, z) dx + b(x, y, z) dy + c(x, y, z) dz = 0, o ms generalmente a a1 (x) dx1 + a2 (x) dx2 + + an (x) dxn = 0, con x Rn . (DE) (DE) (DE)
Limitaremos el estudio de este tipo de ecuaciones al caso en que n 3, por comodidad supondremos n = 3. El primer paso para determinar el signicado de este tipo de ecuaciones es saber lo que es el s mbolo dxi . Por lo hecho hasta ahora, las soluciones de los problemas diferenciales provenientes de ecuaciones y o sistemas pueden representarse mediante curvas. Por consiguiente, si : R R, con x1 (t) (t) = x2 (t) . . x (t) .,
n
es una parametrizacin de una curva, se tiene por denicin o o dxi (t) = xi (t) dt, donde dt : R R es la aplicacin lineal dada por o dt : R R t t. Geometricamente dxi , llamada diferencial de dxi mide la variacin de xi (t) cuando se modica t. o Regresando a la ecuacin (DE), si x(t) es una parametrizacin que satisface la ecuacin (DE), se tiene o o o (a1 (x(t))x1 (t) + + an (x(t))xn (t)) dt = 0. De donde, cualquier solucin x(t) de (DE) satisface o a1 (x(t))x1 (t) + + an (x(t))xn (t) = 0. (III.1.1)
72 Remarca.- En el caso n = 2, utilizando el hecho que dx2 x2 = , dx1 x1 la ecuacin (DE), es equivalente a la ecuacin diferencial ordinaria de primer orden o o a1 (x1 , x2 ) dx2 = . dx1 a2 (x1 , x2 )
III Complementos
Por otro lado, las soluciones de (DE) forman subconjuntos de Rn , para n = 2, se tiene curvas y para n = 3 sern supercies. Estos conjuntos se representan en forma de ecuaciones algebraicas como a g(x, y) = c, o bien g(x, y, z) = c,
donde c es una constante. Ahora bien, si (x(t), y(t), z(t)) es la parametrizacin de una curva que est dentro una supercie de o a ecuacin g(x, y, z) = c, se tiene o f (t) = g(x(t), y(t), z(t)) = c lo que signica que f(t) = 0, para todo t, aplicando la regla de la cadena se tiene g g g f(t) = x(t) + y(t) + z(t) = 0. x y z Deducimos que g(x, y, z) = C es solucin de la ecuacin o o g g g dx + dy + dz = 0. x y z Por consiguiente, si la ecuacin diferencial (DE) o a(x, y, z) dx + b(x, y, z) dy + c(x, y, z) dz = 0, es tal que existe una funcin g : R3 R diferenciable es tal que o a(x, y, z) grad g(x, y, c) = b(x, y, c) = a(x, y, z)i + b(x, y, z)j + c(x, y, z)k c(x, y, z) se dira que es exacta, g se llamar primitiva y la solucin general del problema ser g(x, y, z) = c. a o a Ejemplos 1.- Consideremos la ecuacin diferencial o y dx + x dy = 0, Observamos que g(x, y) = xy es una primitiva de la ecuacin y por consiguiente la solucin general es o o xy = C. 2.- Consideremos la ecuacin diferencial o x dx + y dy + z dz = 0. La funcin o g(x, y, z) = 1 2 1 2 1 2 x + y + z 2 2 2 (DE) (III.1.2)
III.1 Ecuaciones Diferenciales Exactas es una primitiva de la ecuacin y por consiguiente la solucin general es o o 1 2 1 2 1 2 x + y + z = C. 2 2 2 3.- Consideremos y dx x dy = 0, y queremos encontrar una funcin g(x, y) tal que o g = y, x g = x, y
73
deducimos que tal g deber ser de la forma g(x, y) = yx + c(y) si tomamos en cuenta la derivada a respecto a x. Derivando g respecto a y obtenemos g = x + c (y) = x, y lo que es imposible, porque se tendr c (y) = 2x y c depende solamente de y no de x. Por consiguiente a esta ecuacin no admite primitiva, lo que no signica que no tenga solucin. o o Condiciones necesarias y sucientes para la existencia de primitivas Si g : R3 R es dos veces continuamente diferenciable, se tiene rot(grad g(x, y, z)) = 0, la vericacin es sencilla y dejamos como ejercicio. A continuacin enunciamos el siguiente teorema sin o o demostracin. o Teorema III.1.1.- La ecuacin diferencial o a(x, y, z) dx + b(x, y, z) dy + c(x, y, z) dz admite primitiva, si y solamente si rot(a(x, y, z), b(x, y, z), c(x, y, z)) = 0.
Corolario III.1.2.- La ecuacin diferencial o a(x, y) dx + (x, y) dy = 0 admite primitiva, si y solamente si b(x, y) a(x, y) = . y x Demostracin.- Ejercicio. o Utilizando el criterio del teorema y o corolario se puede determinar si una ecuacin (DE) admite o no o primitiva. Ejemplo 4.- La ecuacin o y dx x dy = 0,
74 no admite primitiva por que x y = 1 = 1 = . y x
III Complementos
Determinacin de primitiva o Una vez que se ha determinado que la ecuacin diferencial o a(x, y, z) dx + b(x, y, z) dy + c(x, y, z) dz admite primitiva, el problema consiste en determinar la primitiva, en algunos casos la primitiva salta a la vista, en otros no es tan evidente. Por consiguiente es importante conocer un mtodo que nos permita e determinarla. Repasando Clculo II y el curso de Anlisis Vectorial, la integral de l a a nea a(x, y, z) dx + b(x, y, z) dy + c(x, y, z) dz,
C
donde C es un arco de curva orientado, en el caso en que rot(a(x, y, z)i + b(x, y, c)j + c(x, y, z)k) = 0, solo depende de las extremidades de C y no de la misma curva C. Ver gura III.1
A
Figura III.1.- Integrales de L nea Por consiguiente es consistente introducir la notacin o
B
a(x, y, z) dx + b(x, y, z) dy + c(x, y, z) dz =

A C
a(x, y, z) dx + b(x, y, z) dy + c(x, y, z) dz
en el caso en que rot(a(x, y, z)i + b(x, y, c)j + c(x, y, z)k) = 0. Eligiendo un punto A R3 y dejandolo jo, planteamos
(x,y,z)
g(x, y, z) =
A
a(u, v, w) du + b(u, v, w) dv + c(u, v, w) dw.
Se muestra que grad g(x, y, z) = a(x, y, z)i + b(x, y, z)j + c(x, y, z)k. Una vez que sabemos, cmo determinar una primitiva para una ecuacin diferencial exacta, por medio o o de una integral de l nea, el problema se resume a encontrar un buen punto origen de las curvas y sobre todo las buenas curvas. Ejemplo.-
III.1 Ecuaciones Diferenciales Exactas 5.- Resolvamos la ecuacin o (x2 + y 2 ) dx + 2xy dy = 0 Veriquemos que la ecuacin admite primitiva: o x2 +2 = 2y, y 2xy = 2y. x
75
Ahora elegimos como origen de integracin el punto (0, 0), luego integramos siguiendo la trayectoria que o une (0, 0) con (0, y) y (0, y) con (x, y), lo que da
x
g(x, y) =
0
(s2 + y 2 ) ds =
1 3 x + xy 2 . 3
Por lo tanto, la solucin general ser o a
1 3 x + xy 2 = C. 3
Cuando la ecuacin diferencia (DE) admite primitiva, la resolucin se convierte en un problema de resolver o o una integral de l nea. Cuando la ecuacin no admite primitiva, se tiene varias opciones para encontrar la o solucin general de la ecuacin diferencial (DE): o o 1.- Convertir en una ecuacin diferencial ordinaria, esto es posible cuando la ecuacin depende solamente o o de 2 variables: a(x, y) dx + b(x, y) dy = 0, se convierte en y = Ejemplo 6.- Resolvamos y dx x dy = 0. Es equivalente a resolver y = cuya solucin general es y(x) = Celn x = Cx. o 2.- Factores Integrantes Si la ecuacin o a(x, y, z) dx + b(x, y, z) dy + c(x, y, z) dz = 0 no admite primitiva, se puede multiplicar dicha ecuacin por una funcin (x, y, z) no identicamente o o nula de manera que (x, y, z)a(x, y, z) dx + (x, y, z)b(x, y, z) dy + (x, y, z)c(x, y, z) dz = 0 admita una primitiva. La funcin se llama factor integrante. En general determinar un adecuado o puede resultar una tarea mucho ms dicil que resolver la misma ecuacin, pues el factor integrante es a o solucin de una ecuacin a derivadas parciales, que en principio es ms dicil resolverla que una ecuacin o o a o diferencial ordinaria. Ejercicio.- Determinar la ecuacin a derivadas parciales en que el factor integrante es solucin. o o Sin embargo, existen algunos casos en que determinar el factor integrante salta a la vista, por ejemplo si se puede separar la ecuacin, es decir convirtiendola en una ecuacin de la forma o o p(x) dx + q(y) dy + r(z) dz = 0. 1 y x a(x, y) . b(x, y)
76 Por otro lado, en el caso bidimensional a(x, y) dx + b(x, y) dy = 0,
III Complementos
el factor intgrante satisface la ecuacin a derivadas parciales o a b = , y x que desarrollandola se tiene b a =b a . y x x y Ahora bien, si por ejemplo a b = m(x) y x dependo solamente de x y b lo mismo, se puede suponer que depender solamente de x, lo que da la a siguiente ecuacin diferencial de primer orden lineal homognea o e b(x) = m(x) que la sabemos resolver muy bien. 7.- Consideremos Vericamos que esta ecuacin no admite primitiva, por lo que es solucin de la ecuacin diferencial o o o por lo tanto, resolviendo la ecuacin, obtenemos o (x2 + 1) = x , (x) = La nueva ecuacin estar dada por o a yxex obteniendo como primitiva lo que da como solucin general o
2
yx2 dx x dy = 0
ex /2 x
2
/2
dx ex
/2
dy = 0, y,
g(x, y) = ex ex
2
/2
/2
y = C.
3.- Utilizando reglas de clculo de los diferenciales, la idea es luego de manipular la ecuacin diferencial a o original, llegar a una expresin de la forma o dg = 0, lo que implica que g(x, y, z) = c. A manera de ilustracin recordemos que o d(u + v) = du + dv, d(uv) = v du + u dv, v du u dv d(u/v) = , v2 d(cos u) = sin u du,
Todas las reglas y frmulas de derivacin aprendidas en clculo I, son vlidas para los diferenciales. o o a a 8.- Consideremos nuevamente la ecuacin o dividiendola por y 2 , se obtiene y dx x dy = 0, y dx x dy = d(x/y) = 0, y2
lo que da x/y = c, es decir y = cx.
III.2 Ecuaciones a Derivadas Parciales
77
III.2 Ecuaciones a Derivadas Parciales
Ecuaciones A Derivadas Parciales de Primer Orden y Lineales

Son ecuaciones de la forma a(x, y) u u + b(x, y) = c(x, y, u), x y (EDP)
donde a, b, c son funciones continuas y u es la funcin incognita. o Suponemos que conocemos u y sea r : R R2 una curva parametrizada, es decir r(t) = (x(t), y(t)). Planteamos f = u r. La derivada de f est dada por a u u x+ y. f(t) = x y Comparando el lado izquierdo de la ecuacin (EDP) con esta ultima identidad obtenemos o x = a(x, y) y = b(x, y) (EC)
que las llamamos ecuaciones caracter sticas de la ecuacin diferencial a derivadas parciales de primer orden o lineal. Por otro lado, el lado derecho de las ecuaciones caracter sticas dan un campo vectorial de vectores tangentes llamado vectores caracter sticos o direcciones caracter sticas. Las soluciones de las ecuaciones caracter sticas son curvas llamadas curvas caracter sticas. Ahora bien, para proseguir con la solucin del problema, necesitamos una curva C de condiciones iniciales. o Para asegurar existencia y unicidad de las curvas caracter sticas las direcciones caracter sticas no deben ser tangentes a la curva de condiciones iniciales. Ver gura III.2.
C
Figura III.2.- Curvas, Direcciones Caracter sticas y Curva de Condicin Inicial o Consideremos la curva caracter sitca que pasa por (x0 , y0 ) C, es decir la solucin del problema a valor o inicial x = a(x, y) y = b(x, y) x(0) = x0 , y(0) = y0 ;
78
III Complementos
Supongamos que conocemos tambin u sobre la curva de condiciones iniciales, entonce el lado derecho de la e ecuacin (EDP) se convierte en o f = c(x(t), y(t), f ) = g(t, f ) f (0) = u(x0 , y0 ) que es un problema a valor inicial asociado a una ecuacin diferencial de primer orden. o Por consiguiente hemos mostrado como determinar la solucin de un problema a valores iniciales asoo ciado a una ecuacin diferencial a derivadas parciales de primer orden y lineal, utilizando el mtodo de las o e caracter sticas. Remarcamos que u se determina conociendo a que curva caracter stica pertenece cada punto (x, y). Ejemplos 1.- Consideremos el problema
u u +x = u + u2 x y u(x, 0) = 2. y
Los vectores caracter sticos estn dados por el campo a y x y la curva de condicin inicial es el eje x. Observamos que las direcciones caracter o sticas no son tangentes a la curva de condiciones iniciales, por lo que podemos continuar. Ahora consideremos el problema a valor inicial x=y y=x x(0) = x0 , y(0) = 0. Resolviendo este problema obtenemos la curva caracter stica que pasa por (x0 , 0) 1 1 x(t) = x0 ( et + et ) = x0 cosh t 2 2 1 1 y(t) = x0 ( et et ) = x0 sinh t 2 2 El lado derecho de la ecuacin a derivadas parciales se convierte en o f = f + f 2 f (0) = 2 que es un problema a valor inicial asociado a una ecuacin de tipo de Bernouilli, cuya solucin es o o f (t) = 2 . 1 et
El siguiente paso es determinar u(x, y). Sea (x, y). Tenemos x = x0 cosh t y = x0 sinh t despejando x0 y t obtenemos Lo que da como solucin o u(x, y) = 2e t = tanh1 (y/x). 2
tanh1 (y/x)
III.2 Ecuaciones a Derivadas Parciales La vericacin de que u(x, y) dado una linea ms arriba, la dejamos como ejercicio. o a
79
Ecuaciones a Derivadas Parciales de Segundo Orden

Las ecuaciones a derivadas parciales de segundo orden lineales describen fenmenos f o sicos de diferente naturaleza como la propagacin de ondas, las vibraciones, preoblemas de difusin y problemas de o o indole estacionario. A diferencia del mtodo de las caracter e sticas empleado para resolver ecuaciones a derivadas parciales de primer orden, las ecuaciones La ecuacin de la Cuerda Vibrante. o Consideremos una cuerda de longitud L sometida a una tensin T . Ver gura III.3. La cuerda es sometida o a una deformacin o impulso transversal lo que ocasiona un movimiento transversal de la cuerda denotado o por u(x, t). Observamos que existen dos puntos (las extremidades) que permanecen inmviles durante todo el tiempo, o esto lo denotamos por u(0, t) = u(L, t) = 0 (CB), que llamamos condiciones de borde (CB). Asimismo en el instante t = 0, la cuerda tiene una posicin, como o tambin una velocidad inicial, e u(x, 0) = f (x), (CI) u (x, 0) = g(x), t que son las condiciones iniciales. La ecuacin diferencial que describe el movimiento de la cuerda en el transcurso del tiempo est dada o a por 2u 2u = v2 2 , (EDP) t2 x donde v es la velocidad de propagacin de las ondas, (v = o T /), donde es la densidad lineal de la cuerda.
u(x,y) L
Figura III.3.- La Cuerda Vibrante Para resolver este problema, aplicamos el mtodo de separacin de variables que consiste en plantear u(x, t) = e o X(x)T (t). Por las condiciones de borde (CB), deducimos que X(0) = X(L), si queremos que T (t) no sea identicamente nula. Introducimos las funciones X(x) y T (t) en la ecuacin (EDP), por lo que obtenemos o T (t)X(x) = v 2 X (x)T (t), luego T (t) X (x) = v2 . T (t) X(x) (CBX)
Por consiguiente, cada miembro de la ultima ecuacin debe ser obligatoriamente constante; para ver eso, o jamos un t y movemos los x. Hemos obtenido dos ecuaciones diferenciales: T (t) = v 2 c, T (t) X (x) = c. X(x)
1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000
111 000 111 000 111 000 111 000
80
III Complementos
Resolvemos primero, la ecuacin diferencial para X(x). Para c tenemos dos posibilidades: o i) c = 2 0, en este caso la solucin tendr la forma o a X(x) = ex + ex . Las condiciones de borde (CBX) dan = = 0, por lo que si c 0, la unica solucin posible es la nula. o Remarcamos que nos interesa encontrar soluciones no nulas. ii) c = 2 , en este caso la solucin ser de la forma o a X(x) = cos(x) + sin(x), La primera condicion (CBS), X(0) = 0 conduce a que = 0, por lo que nos queda como solucin o X(x) = sin(x). Nos interesa que la solucin que encontremos no sea identicamente nula, por que exigimos como condicin o o sin(L) = 0. = k , k Z. L Sin demostracin aceptaremos que las soluciones que nos interesan son cuando k = k/L con k N. o La ecuacin diferencial para T (t) es por consiguiente o T = v 2 2 T, k lo que da como solucin general o T (t) = (ak cos(vk t) + bk sin(vk t)), de donde u(x, t) = (ak cos(vk t) + bk sin(vk t))(sin(k x). Ahora bien, como la ecuacin es lineal, cualquier suma de soluciones, es tambin solucin, por lo tanto o e o
Esto es posible, si y solamente si
u(x, t) =
(ak cos(vk t) + bk sin(vk t))(sin(k x).

k=1
El siguiente paso es determinar los valores que toman ak y bk , para tal efecto, nos referimos a las condiciones inicales (CI). Obtenemos
f (x) = u(x, 0) = g(x) = Proposicin III.2.1.- Se tiene: o

L 0
ak sin(k x),
k=1
u (x, 0) = t
vk bk sin(k x).
k=1
donde k = k/L. Demostracin.- Ejercicio. o
0 si n = m, sin(m x) sin(n x) dx = L si n = m. 2
III.2 Ecuaciones a Derivadas Parciales Utilizando esta ultima proposicin obtenemos o

L 0
81
L f (x) sin(n x)dx = an , 2 2 L

L
de donde an = Para bn = 2 Lvn

0 L 0
f (x) sin(n x) dx. 2 vk

L
g(x) sin(n x) dx =
g(x) sin(n x) dx.

0
Por lo tanto el problema tiene solucin unica. o Ejemplo 2.- Consideremos una cuerda de longitud , con v = 1, satisfaciendo las condiciones iniciales siguientes: u(x, 0) = 0, u (x, 0) = t 1 si x [/2 1/2, /2 + 1/2], 0 sino.
Utilizando el mtodo de separacin de variables, obtenemos que k = k, para todo k. Llegamos a la e o solucin general de la forma o
u(x, t) =
(an cos(nt) + bn sin(nt)) sin(nx).

n=1
Puesto que u(x, 0) = 0, deducimos inmediatamente que los an = 0. Calculemos los bn . bn = 2 n

/2+1/2
sin(nx) dx =
/21/2
2 (cos(n(/2 1/2)) cos(n(/2 + 1/2))) . n2
En la gurar III.4 podemos observar la solucin del movimiento de esta cuerda en la graca de u(x, t) o
Figura III.4.- Movimiento de una cuerda vibrante
82 La ecuacin del Calor o Consideremos el problema diferencial
III Complementos
u 2u = 2 t x u(0, t) = u(L, t) = 0
(EDP) (CB) (CI)
con condiciones de borde condiciones iniciales u(x, 0) = f (x). Al igual que en el problema de la cuerda vibrante, suponemos que u(x, t) = X(x)T (t), de la misma manera obtenemos las condiciones de borde para X(x): X(0) = X(L) = 0. Remplazamos u(x, t) = X(x)T (t) en la ecuacin (EDP) y obtenemos o T (t)X(x) = T (t)X (x), lo que da T (t) X (x) = . T (t) X(x)
El mismo razonamiento que en el caso de la cuerda vibrante conduce a que X(x) = sin(k x), donde k = k/L. Por lo tanto T es solucin o de donde
T = 2 T, k T (t) = ak ek t
2
La solucin general de la ecuacin diferencial con las condiciones de borde dadas es o o
u(x, t) =
k=1
ak ek t sin(k x).
Los ak estn dados por las condiciones iniciales (CI), se obtienen de la misma manera que en el caso de la a cuerda vibrante. Por lo tanto, 2 L f (x) sin(k x) dx. ak = L 0
III.3 Elementos de Clculo Variacional a
Muchos problemas ingenieriles estn relacionados a problemas de optimizacin. Con el clculo variacional a o a estos problemas se pueden convertir en problemas diferenciales. Para motivar formularemos algunos ejemplos donde intervienen problemas de optimizacin. o
III.3 Elementos de Calculo Variacional Ejemplos
83
1.- Se quiere construir un tobogn que tiene una altura de a metros y una longitud horizontal de b metros. a Para el diseo de dicho tobogn se supone que no existe friccin entre la supercie del tobogn y el n a o a objeto que se desliza. Adems se pide que el tiempo de deslizamiento sea m a nimo. Para la solucin del problema, podemos asociar la supercie deslizable al grafo de una funcin y(x) con o o y(0) = a y y(b) = 0, ver gura III.5. Por otro lado aplicando los principios y leyes de la f sica, se tiene que el objeto a deslizarse satisface v 2 (x) = 2g(a y(x)), donde v es la velocidad que tiene el objeto en el punto (x, y(x)). Por otro lado, se tiene ds v= , dt donde s representa la longitud de la curva. Recordando clculo I, sabemos que a ds = dx de donde
b
1 + y 2 ,
Tiempo =
0
dt dt = dx
b ds /dx 0
ds dt
dx =
0
1 + y 2 2g(a y)
dx.
Por consiguiente, el problema consiste en encontrar una funcin y(x) con condiciones de borde y(0) = a o e y(b) = 0 tal que b 1 + y 2 dx min . (a y) 0 2.- Sean a < b A > 0 y B > 0, se busca una funcin y(x) continuamente diferenciable con y(a) = A y o y(b) = B tal que el rea de la supercie de revolucin generada por y(x) sea minimal. Formulemos a o matemticamente este problema. El area de la supercie de revolucin generada por la curva y(x) est a o a dada por
b
Area =
a
2y
1 + y 2 dx;
Por consiguiente el problema variacional consiste en encontrar una funcin y(x) con y(a) = A y y(b) = B, o tal que
b
y
a
1 + y 2 dx min .
En base a los dos ejemplos presentados, podemos enunciar la clase de problemas variacionales que resolveremos en este curso. El problema, Encontrar y(x) con y(a) = A y y(b) = B tal que
b a
L(x, y(x), y (x)) dx
(PV)
donde L : R3 R es continua, es un problema variacional. La funcin L se llama funcin de Lagrange o o o Lagrangiano. El siguiente paso, es convertir el problema variacional en un problema diferencial, (estamos en el curso de Ecuaciones Diferenciales). Para tal efecto, suponemos que y(x) es solucin de (PV) y consideramos una o funcin h : [a, b] R continuamente diferenciable con o h(a) = h(b) = 0,
84 Consideramos la funcin g : R R, dada por o

b
III Complementos
g() =
a
L(x, y(x) + h(x), y (x) + h (x)) dx.
Se puede mostrar que g es una funcin diferenciable y sobre todo que g tiene un m o nimo en = 0. Por Clculo I g (0) = 0. Por otro lado, se tiene a g (0) =
a b
L(x, y(x), y (x)) L(x, y(x), y (x)) h (x) h(x) + y y
dx
Integrando por partes, el segundo trmino de la integral se tiene e g (0) =

a b
L(b, y(b), y (b)) L(x, y(x), y (x)) L(a, y(a), y (a)) h(x) dx + h(b) h(a) y y y
b
Por lo tanto
a b
L(x, y(x), y (x)) y
=0
h(x) dx.
L(x, y(x), y (x)) h(x) y
L(x, y(x), y (x)) y
dx = 0.
Esta ecuacin es valida para cualquier funcin h : [a, b] R continuamente diferenciable, a condicin que o o o h(a) = h(b) = 0, lo que implica, (sin demostracin), o L(x, y(x), y (x)) y L(x, y(x), y (x)) y
= 0,
si y(x) es solucin de (PV). Hemos mostrado el teorema o Teorema III.3.1.- Una condicin necesaria para que y(x) sea solucin del problema variacional Encontrar o o y(x) con y(a) = A e y(b) = B tal que
b a
L(x, y(x), y (x)) dx;
es que y(x) sea solucin de la ecuacin diferencial de Eular-Lagrange o o L(x, y, y ) h(x) y L(x, y, y ) y
= 0.
(EL)
Desarrollando la ecuacin de Euler-Lagrange, obtenemos la ecuacin o o Ly Lxy Lyy y Ly y y = 0 (EL)
que es una ecuacin diferencial de segundo orden, donde Ly denota la derivada parcial de L respecto a y, o etc. Ahora bien, la ecuacin (EL) puede ser simplicada, si se tiene informacin adicional respecto a L, por o o ejemplo: 1.- L no depende expl citamente de y, en este caso Ly = 0 y por lo tanto Ly (x, y ) = C. 2.- L no depende expl citamente de y , en este caso L = 0 de donde y Ly (x, y) = 0,
III.3 Elementos de Calculo Variacional es una ecuacin algebraica, caso no interesante y en general sin solucin. o o 3.- L no depende expl citamente de x, obtenemos por consiguiente Ly Lyy y Ly y y = 0, multiplicamos por y , y Ly (y )2 Lyy y y Ly y = 0, efectuando las agrupaciones y manipulaciones algebraicas, se tiene (y Ly + y L ) (y L + (y )2 Lyy + y y Ly y ) = L (y L ) = 0, y y y de donde L y L = C. y
85
(EL)
Remarca.- Una gran cantidad de problemas variacionales, presentan lagrangianos independientes de x, por lo que es conveniente memorizar la tercera versin de la ecuacin (EL). o o Resolvamos los ejemplos precedentes. Ejemplos 3.- Encontrar y(x) con y(0) = a e y(b) = 0 tal que
b a
1 + y 2 dx min . ay
Aplicamos la ecuacin de Euler-Lagrange para este problema, se obtiene o 1 + y 2 ay hacemos manipulaciones algebra cas y tenemos 1 = C, (1 + y 2 )(a y) por lo tanto (1 + y 2 )(a y) = C. Para resolver esta ecuacin de primer orden que no est dada de manera expl o a cita, podemos despejar y o bien parametrizar y, x respecto a donde es el ngulo de las tangentes de la curva. Se tiene a y = tan , de donde sec2 (a y) = C, lo que da y() = a + C cos2 . Por otro lado,
dy dx 2C cos sin = d = = 2C cos2 , d tan y
y 2 (1 + y 2 )(a y)
= C,
integrando, obtenemos x() = D C( + Planteando = 2, se tiene nalmente
1 sin 2). 2
x() = D C( + sin ), y() = a + C(1 + cos ),
86
III Complementos El siguiente paso es determinar C y D. La condicin y = a cuando x = 0, la escribimos o x(0 ) = D C(0 + sin 0 ) = 0, y(0 ) = a + C(1 + cos 0 ) = a. La segunda ecuacin es equivalente a escribir C(1+cos 0 ) = 0, como queremos soluciones no constantes, o 0 = (la eleccin de no es arbitraria, proviene del grco de la solucin ver gura III.5. La o a o primera ecuacin dar D = C. Por consiguiente las parametrizaciones de la curva sern o a a x() = C( + + sin ), y() = a + C(1 + cos ), La condicin y = 0, cuando x = a, le escribimos o x(f ) = C( + f + sin f ) = b, y(f ) = a + C(1 + cos f ) = 0, Dividiendo estas dos ultimas ecuaciones, se obtiene la condicin para f o + f + sin f b = . 1 + cos f a Determinando f se obtiene el valor de C. En la gura III.5 se observa la solucin del problema con o a = 12, b = 15.
Figura III.5.- Trayectoria ms rpida a a Se podr explicitar la relacin entre x e y, ver ejercicios. Es importante observar que las soluciones que a o encontremos sern validas mientras que y(x) > 0. a
III.3 Elementos de Calculo Variacional 4.- Resolvamos el ejemplo 2, es decir: Encontrar y(x) 0 con y(a) = A > 0 y y(b) = B > 0, tal que
b
87
y
a
1 + y 2 dx min .
Deducimos las ecuaciones de Euler Lagrange para este problema, se obtiene y luego 1 + y 2 y 1 + y 2 yy 2 1 + y 2 = C,
= C.
Con el mismo razonamiento que el ejemplo 3, planteamos y = tan , lo que da y 1 + tan2 de donde y = C |sec | . Analizando el grco del problema, ver gura III.6, /2 /2. Por otro lado, a C sec tan dx = = C sec , d tan de donde x = C ln(sec + tan ) + D. El siguiente paso, es eliminar de x e y, se tiene: x D = C ln(y/C + e (y/C)2 2(y/C)e
xD C
= C,
= y/C +
xD C
(y/C)2 1),
(y/C)2 1), e
xD C
xD C
+ e2
= (y/C)2 1, y = C xD ). C
+ e 2
xD C
y = C cosh(
Los valores de C y D estn determinados por las condiciones de borde; es decir: a C cosh( aD ) = A, C bD ) = B. C cosh( C
En la gura III.6 se tiene la solucin del problema para a = 0, b = 5, A = 5 y B = 5. o
88
III Complementos
Figura III.6.- Curva generadora de supercie de rea m a nima Problemas Isoperimtricos e Con frecuencia se debe resolver problemas de optimizacin en las que las soluciones deben satisfacer una o condicin adicional, como por ejemplo: que tenga cierta longitud dada de antemano, que el rea de la o a supercie de revolucin generada por la curva tenga cierto valor, etc. o Son problemas que pueden formularse como: Encontrar una funcin y(x) con y(a) = A e y(b) tal que o
b a b a
F (x, y, y ) dx min, G(x, y, y ) dx = 0,
donde F y G son funciones continuas. F ser la funcin objetivo y G es una funcin restriccin. Remarcamos a o o o que G no es identicamente nula, solamente la integral se anula. Utilizando la idea de los multiplicadores de Lagrange, visto en Clculo II, el problema original se lo replantea, deniendo a L(x, y, y , ) = F (x, y, y ) G(x, y, y ) y luego resolviendo: Encontrar y(x) diferenciable con y(a) = A y y(b) = B tal que
b a
L(x, y, y , ) dx min .
Ejemplo 5.- Determinar la altura m nima que deben tener dos torres de alta tensin sabiendo que la distancia que o separa las torres es 100 m, la longitud del cable es de 105m y que por cuestiones de seguridad el punto ms bajo del tendido debe estar a 3 m sobre la tierra. a Para resolver este problema, consideramos la familia de funciones y(x) con y(50) = y(50) = 0 cuya longitud es 105; esta restriccin la escribimos como o
50 50
1 + y 2 1.05 dx = 0.
III.3 Elementos de Calculo Variacional
89
La forma del cable est sujeta al principio f a sico de menor energ es decir un cuerpo alcanza su estado a; nal cuando se encuentra en un nivel de m nima energ Como la unica energia que se puede considerar a. en este problema es la potencial, sta es igual a e
b
EP =
y
a
1 + y 2 dx.
donde es la densidad lineal del cable. Por consiguiente el problema consistir en encontrar una funcin a o y(x) con y(50) = y(50) = 0 tal que
b
y
a 50 50
1 + y 2 dx min,
1 + y 2 1.05 dx = 0;
de donde la funcin a aplicar las ecuaciones de Euler-Lagrange es o L(x, y, y , ) = y 1 + y 2 1 + y 2 1.05 .
Como L no depende de x, aplicamos Euler-Lagrange en su variante respectiva yy 2 1 + y 2 y 2 1 + y 2 y 1 + y 2 1 + y 2 1.05 = c.
Realizamos las simplicaciones algebra cas que corresponden y se obtiene y + planteamos y = tan , de donde y() = + c sec . Por otro lado c sec tan dx = = c sec , d tan x() = c ln(sec + tan ) + d, por simetr del problema deducimos que d = 0. El siguiente paso es expresar y en funcin de x, se a o tiene: ex/c = sec + tan , (ex/c sec )2 = tan2 = sec2 1, e2x/c 2ex/c sec = 1, ex/c + ex/c = cosh(x/c), sec = 2 de donde y(x) = + c cosh(x/c). La condicin de borde y(50) = 0, da + c cosh(50/c) = 0. La longitud del cable se traduce o
50 50 50
1 + y 2
= c,
por lo tanto
1 + y 2 dx =
50 50
sec dx =
50
cosh(x/c) dx = 2c sinh(50/c) = 105.
De la ulima ecuacin obtenemos el valor de c = 91.96 y la otra condicin da = 105. o o
90
III Complementos Tenemos y(0) = 13., de donde la altura de las torres respetando los tres metros reglamentarios, debe ser por lo menos 16 m. En la gura III.7 se observa la forma que adquiere el cable.
Figura III.7.- Cable entre dos torres Problemas Variacionales a Varias Variables Los problemas variacionales vistos ms arriba se refer a encontrar una funcin y que depende de una a an o sola variable x. Ahora bien, existe una cantidad de problemas donde las funciones incognitas tienen varias componentes y dependen de una sola variable independiente, que en general es el tiempo t. Los problemas variacionales que estudiaremos en lo que sigue, conciernen a curvas, es decir: encontrar una aplicacin : [a, b] Rn ((t) = x(t)) con x(a) = A Rn y x(b) = B Rn tal que o
b a
L(t, x, x) dt min,
con L : R Rn Rn R continuamente diferenciable. De la misma manera con se procedio en el caso de una sola variable, se plantea
b
g() =
a
L(t, x(t) + h(t), x + h(t)),
donde x(t) es supuesta la solucin del problema y h(t) continuamente diferencible que satisface h(a) = 0 = o h(b). Se tiene que g tiene un m nimo en = 0, de donde g (0) = 0. Finalmente obtenemos las frmulas de o Euler-Lagrange, dejando el detalle de la determinacin al estudiante, o dLx1 Lx1 = 0, dt dLx2 Lx2 = 0, dt . . . dLxn Lxn = 0, dt sistema diferencial de orden 2 y talla n. Remarcas.1.- En el caso en que n > 1 no se puede simplicar las ecuaciones de Euler-Lagrange de la misma manera que se hizo ms arriba. a 2.- Para los problemas isoparamtricos, la utilizacin de los multiplicadores de Lagrange es vlida como e o a antes.
III.3 Elementos de Calculo Variacional
91
Ejemplos 6.- Determinar la curva de longitud m nima que une dos puntos A y B del espacio. Por consiguiente, el problema es determinar la curva (x(t), y(t), z(t)), 0 t 1 con (x(0), y(0), z(0)) = A y (x(1), y(1), z(1)) = B tal que
1
x2 + y 2 + z 2 dt.
0
L(t, x, y, z, x, y, z) = x2 + y 2 + y 2 , como no depende ni de x, ni de y, ni de z, se tiene Lx = 0, Ly = 0 y Lz = 0 por lo que Lx = c1 , Ly = c2 , Lz = c3 , es decir x x2 + y 2 + z 2 y x2 + y 2 + z 2 z x2 + y 2 + z 2 = c1 , = c1 , = c1 .
Sin perder generalidad, podemos suponer que x2 + y 2 + z 2 es constante, ya que para toda curva existe una parametrizacin de tales caracter o sticas. Por consiguiente x = c1 y = c2 z = c3 Resolviendo este sistema, se obtiene x = c1 t + d1 y = c2 t + d2 z = c3 t + d3 que es la parametrizacin de una recta, los valores de ci y di estn determinados por A y B. o a 7.- Determinar la curva que est por encima del eje x, que une los punto (1, 0) y (1, 0) de manera que el a area limitada por la curva y el eje x sea A y la longitud de la curva sea m nima.
Por consiguiente tenemos un problema isoperimtrico. La frmula de Green permite evaluar el rea e o a encerrada por la curva. Para tal efecto, el sentido de la curva debe ser contrario a las manecillas del reloj, por lo que debemos encontrar una curva : [0, 1] R2 con (0) = (1, 0) y (1) = (0, 1). El area de la regin achurada ser por lo tanto o a Area =
1 1 y dx x dx = 2 2
1
1 0
1 (y x xy) dt. 2
La longitud de la curva est dada por a

0
x2 + y 2 dt.
92 De donde el problema a resolver, ser a

1 0
III Complementos
x2 + y 2 (y x xy) dt.
Aplicando las ecuaciones de Euler Lagrange, obtenemos el sistema d d x x2 + y 2 y x2 + y2 y /dt = y, + x /dt = x, x2 + y 2 = c, de donde
Como en el ejemplo precedente, suponemos que
x = 2y c y = 2x c La constante c la incorporamos al lado derecho de cada una de las ecuaciones, obteniendo d(x cy) = 0, dt d(y + cx) = 0, dt de donde x = cy + d1 y = cx + d2
La trayectoria de esta ecuacin diferencial es una circunferencia, la vericacin la dejamos como ejercicio. o o Por lo tanto la curva que une los dos puntos es un arco de circunferencia. La determinacin de dicha o circunferencia es un simple ejercicio de geometr a. Problemas Geodsicos e Ms arriba hemos abordado problemas variacionales en las que las funciones a encontrar no ten restriccin a an o alguna, o se conocia algn valor de sta determinada por medio de una integral. Ahora bien, en algunas u e situaciones es necesario que las curvas se encuentren dentro un conjunto dado como ser una supercie. La formulacin de este tipo de problemas est dada por, encontrar una functin : [0, 1] Rn con o a o (0) = A y (0) = B tal que
1 0
F (t, x, x) dt min x M Rn .
M es en general una supercie si n = 3. Por consiguiente, nos limitaremos al caso en que M = {x Rn |g(x) = 0}, donde g : Rn R es continuamente diferenciable. Utilizando multiplicadores de Lagrange, el problema se convierte en: Encontrar : [0, 1] Rn con x(0) = A y x(1) = B tal que
1 0
(F (t, x, x) (x)g(x)) dt min
remarcando que depende de x.
III.3 Elementos de Calculo Variacional Las ecuaciones de Euler-Lagrange son por lo tanto: dFx1 (Fx1 (x)gx1 ) = 0 dt dFx2 (Fx2 (x)gx2 ) = 0 dt . . . dFxn (Fxn (x)gxn ) = 0 dt
93
Ahora bien, en los problemas usuales F depende solamente de x, por lo que las ecuaciones con esta supocin o son iguales a: dFx1 + (x)gx1 = 0 dt dFx2 + (x)gx2 = 0 dt . . . dFxn + (x)gxn = 0. dt Volvamos a nuestro problema de geodsicas. e Denicin III.3.2.- Sea M R un conjunto (supercie), A, B M . Una geodsica en M que une A y B o e es una curva en M que une A y B de longitud minimal. En el caso de las geodsicas, se tiene e F (x) = x2 + + x2 . 1 n x2 + + x2 sea constante, por lo que 1 n
Ahora bien, podemos elegir una parametrizacin de manera que o las ecuaciones de Euler-Lagrange darn a x1 = (x)gx1 , . . . xn = (x)gxn ,
Por lo tanto, deducimos que x y grad g son linealmente dependientes en todo x M . Ejemplo 8.- Determinemos las geodsicas de una circunferencia. Sin perder generalidad podemos suponer que la e esfera est centrada en el origen. Por lo tanto a g(x, y, z) R2 = 0. Ahora bien por lo hecho anteriormente (, y , z ) y grad g(x, y, z) = (2x, 2y, 2z) son linealmente indepenx dientes y esto sucede si y solamente si (, y , z ) grad g(x, y, z) = 0. x Obtenemos las siguientes ecuaciones y z z y = 0, xz z x = 0, y x xy = 0.
94 Luego se tiene y z z y = 0 = (yz y z) , xz z x = 0 = (xz xz) , xz xy = 0 = (yx y x) ; yz y z = c1 xz xz = c2 yx y x = c3
III Complementos
de donde
Multiplicando la primera ecuacin por x, la segunda por y, la tercera por z, luego adicionando se o tiene c1 x c2 y + c3 z = 0. Por lo tanto, las geodsicas son las intercciones de la esfera con planos que pasan por el origen. e
III.4 Ejercicios
1.- Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales: a) x dx + y dy = 0; b) x dx y dy = 0; c) y dx + x dy = 0; d) y dx x dy = 0; e) x dy y dx (1 x2 ) dx = 0; f) (x2 y) dx x dy = 0; g) y(x 2y) dx x2 dy = 0; h) (x + y cos x) dx + sin y dy = 0. 2.- Resolver y dx x dy + dy = dx (x + y)2
utilizando factor integrante y luego mediante manipulaciones con los diferenciales. 3.- Resolver 4y 2 2x2 8y 2 x2 dy = 0 2 3 dx + 4xy x 4y 3 x2 y
utilizando si es necesario un factor integrante y luego resolviendo como una ecuacin diferencial ordinaria. o 4.- Consideremos la ecuacin diferencial o M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0. Probar que si (My Nx )/(N y M x) es una funcin g(z) donde z = xy, entonces o = eG(z) es un factor integrante, donde G (z) = g(z). b) Qu forma tendra el factor integrante si z = x + y. e 5.- Resolver las siguientes ecuaciones: a) (y ln y 2xy) dx + (x + y) dx = 0; b) ex dx + (ex cot y + 2y csc y) dx = 0;
III.4 Ejercicios c) x dy + x dx = xy dy.
95
6.- Resolver las siguientes ecuaciones con derivadas parciales de primer orden: u u a) + = x2 + y 2 con u(x, 0) = sin x; x y u u b) = u2 con u(x, 0) = ex ; x y 1 u u = 0 con u(0, y) = y. c) x x2 y u u d) + = 1 + u2 con u(x, 0) = 1. x y 7.- Resolver la ecuacin de la cuerda vibrante cuya ecuacin es o o 2u 2u = con condiciones de frontera t2 x2 dadas por: u(0, t) = u(, t) = 0 y condiciones iniciales dadas por: u(x, 0) = sin x + 3 sin 3x u (x, 0) = 0 x 2u u con condiciones de frontera dadas por: = 8.- Resolver la ecuacin de difusin cuya ecuacin es o o o t x2 u(0, t) = u(, t) = 0 y condiciones iniciales dadas por: u(x, 0) = sin 2x + 3 sin 5x 9.- Resolver la ecuacin de la membrana cuadrada cuya ecuacin es o o
2u 2u 2u = + 2 con condiciones de t2 x2 y frontera dadas por: u(0, y, t) = u(, y, t) = u(x, 0, t) = u(x, , t) = 0 y condiciones iniciales dadas por: u(x, y, 0) = sin 2x sin y + 3 sin 4x sin 3y u (x, y, 0) = 0 x 10.- Resolver la ecuacin de difusin cuya ecuacin es o o o u = u, t con condiciones de frontera dadas por u = 0 sobre los bordes del cuadradado de lado . Condiciones iniciales dadas por: u(x, y, 0) = sin x sin y + sin 2x sin 3y. 11.- Resolver la ecuacin de difusin cuya ecuacin es o o o u 2u con condiciones de frontera dadas por: = t x2 u(0, t) = 0, u(, t) = 100 y condiciones iniciales dadas por: u(x, 0) = 0
12.- Hallar la curva con y(1) = y(1) = 1 que genera una supercie de revolucin de rea minimal. o a b) Sabiendo que el rea de la supercie es minimal y el volumen es igual a 4. a 13.- Hallar la ecuacin que describe una cuerda de longitud 3 sometida a la accin de la gravedad, sabiendo o o que sus extremidades tienen las coordenadas (1, 0) y (1, 0). 14.- Mostrar que la curva que une dos puntos del plano, es un segmento de recta. 15.- Determinar las funciones extremales siguientes: 1 a) 1 (y) = 1 y(1 + y 2 ) dx, con y(1) = y(1) = b > 0; b) 2 (y) =
b 1+y 2 a y 2
dx con y(a) = A, y(b) = B;
96 c) 3 (y) = d) 4 (y) = e) 5 (y) =

b (x y)2 dx con y(a) = A y y(b) = B; a b x 1 + y 2 dx con y(a) = A y y(b) = B; a b x(1 + y 2 dx con y(0) = A y y(b) = B, a
III Complementos
b > 0.
16.- Si P y Q son dos puntos de un plano, la longitud de una curva que los une es, en coordenadas polares,
Q
dr 2 + r 2 d 2
P
Hallar la ecuacin polar de una recta haciendo que esta integral sea m o nima. a) con como variable independiente; b) con r como la variable independiente.

Ecuaciones Diferenciales Calculo III

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Universidad Mayor de San Simn o Facultad de Ciencias y Tecnolog a

Clculo III a Ecuaciones Diferenciales

Hans C. M ller Santa Cruz u

iii 1 1 4 13 20 33 39 39 44 51 60 66 71 71 77 82 98 103 105 112

Cap tulo I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

I.1 Vocabulario Bsico a

donde x = (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn y || = 1 + 2 + + n . Remarcas 1.- Si n = 1, convenimos que Z, 0 y

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

El Orden de una ecuacin diferencial o

Soluciones de una Ecuacin Diferencial Ordinaria o

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

u(0)=u (0)=0 u (0)=u (1)=0.

u(0)=u (0)=0 u (0)=u (1)=0.

Figura I.1.- Problemas Diferenciales de Vigas

I.2 Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

u(0)=u (0)=0 u (1)=u (1)=0.

I.2 Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

a(x)(x)eA(x) (x)eA(x) A (x) (eA(x) )2

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Ecuaciones de Tipo Bernouilli

I.2 Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

Ecuaciones de tipo Homogneo e

12 10.- Resolvamos la ecuacin diferencial o y =

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 2y 2 . y 2 + x2

Esta ecuacin es de tipo homogneo, si la escribimos de la manera siguiente o e y = 2(y/x)2 , 1 + (y/x)2

descomponiendo en fracciones simples o parciales obtenemos 1 2 z (z + 1)2 integrando, se tiene ln z + 1 z = , x

Otras Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

I.3 Problemas de Existencia y Unicidad 11.- La ecuacin diferencial o y = sin(x + y)

I.3 Problemas de Existencia y Unicidad

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

I.3 Problemas de Existencia y Unicidad

Condiciones sucientes para la existencia y unicidad de soluciones

f (s, n (s)) ds.

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Soluciones Aproximadas de una Ecuacin Diferencial o

f (s, n (s)) ds,

f (s, (s)) ds,

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Figura I.3.- Ilustracin del mtodo de Euler o e

I.3 Problemas de Existencia y Unicidad

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Figura I.4.- Ilustracin del mtodo de las Isoclinas o e

I.4 Ecuaciones de Orden Superior

Reduccin del Orden o

22 Ejemplos 1.- Resolvamos la ecuacin o y = cos x.

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Ecuaciones Diferenciales Lineales de Orden Superior

I.4 Ecuaciones de Orden Superior

24 Denicin I.4.4.- Se llama a o W (x) = 1 (x) (x) 1 . . . 2 (x) (x) 2

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

n (x) (x) n . . . (x)

I.4 Ecuaciones de Orden Superior

2 (x) + (x)p(x) z(x) = 0, (x)

26 donde u, v : I R. Ahora bien, si u y v son derivables, f es derivable y

I Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

e(a+b)x = eax ebx . (eax ) = aeax .

I.4 Ecuaciones de Orden Superior

(D ri I)ni )(D rj I)nj ,

(D ri I)ni )((D rj I)nj ((x))) (D ri I)ni )(0)

I.4 Ecuaciones de Orden Superior

i) ii) iii) iv) donde

(cn + dn )(x x0 )n , ncn (x x0 )n1 ,

donde kj = 0 si k = j y kj = 1 si j = k. Luego se resuelve cada uno de los problemas planteando y(x) =