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Técnicas de Control Clásico

Definiciones (1)

Planta: es un equipo o conjunto de piezas de una máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operación determinada, y que ha de ser controlado. Sistema: es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Perturbación: es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Puede generarse dentro del sistema (interna) o puede ser externa (entrada adicional).

Definiciones (2)

Control de realimentación: es una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia de un sistema. Sistema de control realimentado: es aquel que tiende a mantener una relación preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como parámetro de control.

o bien constantes.Definiciones (3)  Sistema de regulación automática: es un sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia o la salida deseada son. o varían lentamente en el tiempo. . y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones.

Control en Lazo Cerrado (1)   Es aquel en el que la señal de salida tiene efecto directo sobre la acción de control El término “lazo cerrado” implica el uso de acción de realimentación para reducir el error del sistema .

Control en Lazo Cerrado (2)  Control de Realimentación Manual Automático .

el control debe ser automático. Si se necesita control de alta precisión.Control en Lazo Cerrado (3)  Control manual vs control automático    El control de un sistema complejo por un operador humano no es eficaz. sistemas de calefacción. refrigeradores.  Ejemplos: servomecanismos. . Un detector automático elimina cualquier error humano de operación. etc.

ni por tanto es necesario la medida de la variable de salida. para comparación de la señal de salida con la entrada de referencia. . No existe acción de realimentación.Control en Lazo Abierto (1)   Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la acción de control.

y si no hay perturbaciones ni internas ni externas. etc. control de tráfico por tiempos. La exactitud del sistema depende de la calibración. Ejemplos: lavadora. . Solo se debe usar cuando se conoce la relación entre la entrada y salida del sistema.Control en Lazo Abierto (2)      Para cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fijada. En presencia de perturbaciones no cumple su función asignada.

Lazo Abierto vs Lazo Cerrado   En lazo cerrado.   Lazo abierto: sistemas con entradas conocidas previamente y sin perturbaciones. el uso de realimentación hace al sistema relativamente insensible a perturbaciones externas. En lazo cerrado la estabilidad constituye un problema importante: se producen oscilaciones. Lazo cerrado: si se presentan perturbaciones no previstas y variaciones imprevisibles de componentes del sistema. En lazo abierto la estabilidad es más fácil de lograr. . y a variaciones internas de parámetros del sistema.

. derivativos e integrales (PID).Acciones Básicas de Control  Acción de control: forma en que un controlador automático compara el valor efectivo de salida de una planta con en valor deseado. Controles proporcionales. Controles proporcionales y derivativos (PD).  Acciones básicas de control: • • • • • • Controles todo-nada. Controles proporcionales e integrales (PI). determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. Controles proporcionales. Controles integrales.

Métodos compuestos de control: •Control Proporcional-Integral (PI). (No se utiliza) •Control Proporcional-IntegralDerivativo (PID). •Control Integral (I). •Control (PD). •Control Derivativo (D).Acciones Básicas de Control Métodos básicos de control: •Control Proporcional (P). . Proporcional-Derivativo •Control Integral-Derivativo (ID).

pero ¿qué ocurriría si Qb>Qa? Controlador r Q a Q b .Ejemplo: En la figura. Qa=Qb.

Control Todo-Nada (1)   El elemento actuador tiene solamente dos posiciones: conectado y desconectado. según la señal de error e(t) sea positiva o negativa:   m(t)=M1(on) para e(t)=href-h(t) positivo. La señal de salida del control m(t) permanece en un valor máximo o mínimo. .  Banda diferencial (zona neutra): rango en el que se debe desplazar la señal de error actuante antes de que se produzca la conmutación. m(t)=M2(off) para e(t) negativo.

Control Todo-Nada (2) Banda Diferencial Controlador Todo-Nada .

Control Todo-Nada (3) .

Control Todo-Nada (4) .

Control Todo-Nada (3)    La respuesta típica es una oscilación entre los dos límites. . El valor de la brecha diferencial se determina por consideraciones de exactitud deseada y duración de los componentes. Se puede reducir la amplitud de la oscilación reduciendo la banda diferencial.

.Control Proporcional (P).

.Control Proporcional (P).

Control Proporcional (P). .

Control Proporcional (P). .

Control Proporcional (P). .

p0: salida del controlador cuando no hay error. p 100 % p 0 0% (-) Saturació n 0 Banda proporcional (+ ) Saturació n ep . p  k p e p  p0 kp: constante proporcional (ganancia).Control Proporcional (P).

la salida cambiará a p1=kpe1+p0 y permanecerá así mientras no se ajuste el error. p Offset 100 % p 1 p 0 0% (-) e1 0 (+ ) ep • Si en un instante dado el error cambia a e1.Error residual (Offset): Suele producirse cuando se cambia la carga del sistema. .

la relación entre la salida del controlador m(t) y la señal de error actuante viene dada por:  m(t) = Kpe(t) = Kp (Vreferencia-Vmedida)    El control proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Ganancia (Kp): constante acción proporcional.Control Proporcional (1)  En un control de acción proporcional. Banda proporcional: relación definida por: 100 BP Kp .

Con esta ley de control la variable nunca alcanza el valor de la consigna. existiendo un error en régimen permanente. pero puede hacer que el sistema se vuelva oscilatorio. . Aumentando la ganancia (disminución de banda proporcional) se reduce el error en régimen permanente.Control Proporcional (2)    La BP es el intervalo en cuyos límites el elemento final de control adopta las posiciones extremas.

el valor de la salida del controlador m(t) varía proporcionalmente a la señal del error actuante e(t) (desviación del punto de consigna): dm(t)  Ki e(t) dt m(t)  Ki  e(t)dt o t  Si se duplica el valor de e(t).Control Integral  En un control con acción integral. el valor de m(t) varía dos veces más rápido. .

Tenemos dos variables de control.Control PI  La acción de control proporcional e integral se define como: Kp m(t)  K p e(t)   e(t)dt Ti o  t  La adición del elemento integral permite la eliminación de la desviación permanente (error estacionario). la Banda Proporcional y el Tiempo de Integración expresado en % y en minutos por repetición respectivamente. .

expresado en % y en minutos de anticipo respectivamente.Control PD (1)  La acción de control proporcional y derivativa se define como: de(t) m(t)  K pe(t)  K pTd dt   Variables características: Banda Proporcional y Tiempo Derivativo. hace que el valor de salida del control m(t) sea proporcional a la velocidad de variación de la señal de error e(t). La acción de control derivativa. .

Control PD (2)    La acción de control derivativa tiene cierto carácter de anticipación. ya que este control es efectivo únicamente durante períodos transitorios. . El tiempo Td es el intervalo de tiempo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de acción. El control derivativo tiene la desventaja de que amplifica las señales de ruido y puede producir efecto de saturación en el actuador. La acción derivativa nunca va sola.

Variables características: Banda Proporcional. Tiempo Derivativo y Tiempo Integral.Control PID (1)  La acción de control proporcional. derivativa e integral se define como: de(t) K p m(t)  K p e(t)  K p Td   e(t)dt dt Ti 0   t Tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. .

Control PID (2) Control PI Control PD Control PID .

.

Ziegler y Nichols presentaron dos variantes: en lazo cerrado y en lazo abierto. siendo la técnica en lazo cerrado la más usada. Aunque se han pulido y modificado. . No se empezó a divulgar en el mundo industrial hasta 1950. continúan siendo las reglas mejores y más simples.Reglas de Sintonizado (1)     Las reglas de sintonizado empírico usadas con mayor frecuencia fueron publicadas por primera vez por Ziegler y Nichols (1942). apreciándose su enorme simplicidad y validez técnica.

.Reglas de Sintonizado (2)    Tanto los métodos de circuito abierto como cerrado tratan de conseguir que la respuesta del sistema a una perturbación tenga una Relación de Decadencia (b/a) igual a 1/4. pero aumenta el riesgo de inestabilidad. y viceversa. La relación 1/4 es un compromiso entre rapidez y estabilidad. Con una relación de decadencia menor tendremos una respuesta del sistema más rápida.

Reglas de Sintonizado (3) .

Reglas de Sintonizado (4)  Sintonizado en lazo cerrado    Ziegler-Nichols Oscilaciones amortiguadas Chindambara  Sintonizado en lazo abierto   Ziegler-Nichols Cohen-Coon .

. Esto se repite hasta que el sistema tenga una oscilación sostenida (senoidal). Se anota el valor de la ganancia (“crítica”) Kc y el periodo natural Pc. (Td mínima y Ti máxima) Se introduce una perturbación en el punto de consigna.Ziegler-Nichols Lazo Cerrado (1)     Dejar el controlador solo con acción proporcional. empezando con valores bajos de ganancia que se ira aumentando.

5 Kc PI 0.5 Pc Pc/8  Puede ser necesario retocar finalmente la acción proporcional para mantener la relación de decadencia.2 PID 0.6 Kc 0.45 Kc Pc/1. .Ziegler-Nichols Lazo Cerrado (2)  Se ajustan los parámetros del controlador según: Kp Ti(min) Td(min) P 0.

Ajustar la ganancia (con las acciones integral y derivada fuera de servicio) hasta que la respuesta a una variación del punto de consigna muestre una relación de decadencia de 1/4. . Pasos para procedimiento descrito por Harriot. Medir el periodo de oscilación P.Oscilaciones Amortiguadas (1)     Pensado para casos en que no se puede llevar la planta al límite de estabilidad (por daños en componentes o simplemente por seguridad).

.Oscilaciones Amortiguadas (2)  Ajustar las acciones integral y derivativa según: P Ti  6  2 Td  P 3 Reajustar el valor de la ganancia (sin tocar las otras acciones) hasta un valor de decadencia de 1/4.

Chindambara (1)    Método basado en el de Ziegler y Nichols. Tiene la ventaja (al igual que el de Harriot) de no introducir oscilaciones peligrosas en el sistema. Se trata de un proceso iterativo. .

.Chindambara (2)   Se da un valor inicial aproximado a la ganancia y a las acciones integral y derivativa.22 (relación de decadencia 1/4). Se ajustan las distintas acciones del controlador. Se mide el área encerrada bajo dos picos consecutivos y se mide el periodo de oscilación. Se si el valor de R es igual a 0. Se itera siguiendo el siguiente procedimiento:      Se introduce una perturbación en el punto de consigna y se registra la respuesta. Se calcula el valor R = a/b.

Chindambara (3)  Ajuste de las acciones del controlador:  La acción proporcional se ajusta según: Kn1  (0. .5  2.27R)Kn  con Kn+1 el nuevo valor y Kn el valor utilizado anteriormente.

2 1 R 2 Para un PID las acciones derivativa e integral: Ti  P 2 1 R 2 Td  P 8 1 R 2 .Chindambara (4)  Para un PI la acción integral: Ti   P 1.

  Lazo abierto: se suelen usar en procesos lentos tales como temperatura. Ventaja: introducen menos perturbaciones. . El criterio de diseño de parámetros es de relación de decadencia 1/4. Se basan en la obtención de un modelo matemático aproximado a partir de la curva de respuesta del proceso a un escalón de entrada. presión) es mucho más rápido y seguro. Lazo cerrado: en procesos rápidos (caudal.Sintonizado en Lazo Abierto     Se realizan con el controlador en manual.

Ziegler-Nichols Lazo Abierto (1)
 

Situamos el controlador en modo manual, y esperamos a que el proceso se estabilice. Proporcionamos un incremento en la señal de consigna (p). Tomamos la respuesta del sistema (sistema de adquisición de datos). Obtendremos una gráfica como la siguiente:

Ziegler-Nichols Lazo Abierto (2)
 

Trazar una tangente a la curva en su parte más inclinada, medir T y L. Calcular parámetros del controlador según:

Kp Ti(min) Td(min) P p/L PI 0.9p/L 10T/3 PID 1.2p/L 2T 0.5T

Cohen-Coon (1)

El método de Ziegler-Nichols fue desarrollado para procesos sin autorregulación

Ejemplo: trasvase por gravedad de líquido entre dos tanques.

Cohen-Coon introducen autorregulación:

un

índice

de

L a M

5T(1+a/5) 0.37T(1+a/5) (1+3a/5) .9(1+a/11)p/L 10T(1+a/11) 3(1+11a/5) 1.Cohen-Coon (2)   A partir del índice se pueden introducir correcciones en las fórmulas de Ziegler-Nichols. en los demás casos usar la siguiente: Kp P PI PID Ti(min) Td(min) (1+a/3)p/L 0. En caso de que el valor de a sea pequeño se debe utilizar la relación de Ziegler-Nichols.35(1+a/11)p/L 2.

variaciones no significativas. saturaciones). demasiado rápidas). No hay no linealidades (zonas muertas. Se comportan de forma típica. No hay interacciones con otros lazos. similar a la mayoría de lazos. límites. Estas reglas suponen que:     No hay ruido (variaciones indeseadas en la medición.Limitaciones (1)   Las reglas de sintonizado tienen como objetivo un control ceñido. .

En el caso de funcionar la planta en dos regímenes distintos este tipo de controladores tendría problemas. No producen un control óptimo (empíricas). Mejor ir a un control adaptativo.Limitaciones (2)    El sintonizado tiene que ver con adecuar los parámetros de tiempo y cantidad del controlador a los parámetros de tiempo y cantidad del proceso. .

a medida que la ganancia del controlador vaya aumentando desde un valor bajo.Efecto Acción Proporcional (1)  Ante una perturbación. las curvas de respuesta irán desde A a D. .

éste se vuelve más oscilante (hay excepciones). la desviación permanente se hace menor. pero nunca llega a cero. .Efecto Acción Proporcional (2)   A medida que aumenta la ganancia del sistema. Cuando la ganancia aumenta.

.  Al disminuir el tiempo de integración Ti la respuesta se vuelve más oscilatoria.Efecto Acción Integral  Para resolver el problema de la desviación permanente se introduce la acción integral. la cual puede llegar a eliminarla. y el periodo de la oscilación se hace mayor.

Periodo Natural (1)  La curva A muestra la respuesta a una perturbación sin controlador. a medida que se sintonice más ceñidamente tendremos un respuesta de B1 a B4.  El periodo natural es considerado un medio para evaluar el comportamiento del lazo de control. Conectando un controlador. .

la variable controlada se desviará poco más o menos la misma cantidad que se habría desviado sin control al cabo de un tiempo aproximadamente igual a Pn/2. Si se sintoniza de forma ceñida.Periodo Natural (2)    Si se sintoniza de forma ceñida. Para un lazo. . la variable controlada regresará al valor normal en un tiempo aproximadamente igual a 3Pn. los periodos naturales más cortos son siempre mejores.  Al igual que las reglas básicas de sintonizado. si el objetivo es minimizar la desviación respecto al punto de consigna. estas reglas se plantean como aproximaciones.

   La perturbación es rápida (periodo corto). La acción de control no reporta beneficio alguno en este caso. . El periodo de la perturbación es corto en relación con el periodo natural. y esto hará que el sistema de control sea demasiado lento para poder hacer algo al respecto.Perturbación Senoidal (1)  Si el sistema se excita con una perturbación cíclica (senoidal) podemos tener tres situaciones.

El control resultará beneficioso.   A medida que el periodo de la perturbación se haga más largo. . y será de forma proporcional al periodo.Perturbación Senoidal (2)  El periodo de la perturbación es largo en relación con el periodo natural. la acción integral del controlador tendrá más tiempo para actuar.

Una ganancia mayor empeora el comportamiento cerca del periodo natural. debido a que la salida del controlador está zigueando cuando debiera estar zagueando (desfasados). Los errores son peores con control que sin él. consiguiendo alguna mejora en atenuación con periodos largos.Perturbación Senoidal (3)  El periodo de la perturbación es parecido al periodo natural:    La acción de control es perjudicial. .

Perturbación Senoidal (4) .

Clair. Prentice-Hall. Straight-Line Control Company.999 David W.Bibliografía   Katsuhiko Ogata. 1. . “Controller Tuning and Control Loop Performance”. “Ingeniería de Control Moderna”.

O3  0254 97.403 443    2F94/4 /0 007 .7./4 5.:94770:..  .36:08  403 443 3974/:..8.774.. 574.:94770:.48 1:0 /08.0848 83 ./ /0 J6:/4 03970 /48 9.03 ..80 547 7.0/.O3 :3 J3/.0 /0  .

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