CINEMÁTICA DEL ROBOT

EL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO

ANGEL EMILIO SANTANA (19-MIST-6-001)

CINEMÁTICA INVERSA
OMAR BATISTA (20-EIST-6-021)

MATRIZ JACOBIANA
WILMY VALDEZ (19-EIST-6-058)
 EL PROBLEMA CINEMÁTICO
DIRECTO

• El problema cinemático directo es un concepto utilizado en robótica y

mecánica para determinar la posición y orientación de un robot
manipulador en función de las posiciones y velocidades de sus
articulaciones. En otras palabras, se trata de calcular la ubicación final
de la herramienta o efector final del robot en relación con un sistema
de coordenadas fijo.

Ángel Emilio Santana – 19-MIST-6-001

 CÓMO APLICAR EL PROBLEMA
CINEMÁTICO DIRECTO

• Establecer el sistema de coordenadas

• Asignar los parámetros

• Definir las transformaciones de cada articulación

• Calcular la matriz de transformación total

Ángel Emilio Santana – 19-MIST-6-001

 CINEMÁTICA INVERSA

La cinemática inversa en robótica es un proceso que se utiliza

para calcular los valores de las articulaciones de un robot
necesarios para alcanzar una posición o configuración deseada
del extremo del robot (también conocido como "end effector").
En otras palabras, dado un punto en el espacio tridimensional al
que se desea que el robot llegue, la cinemática inversa calcula
los ángulos de las articulaciones que permitirán al robot
alcanzar esa posición.

Omar Francisco Batista – 20-EIST-6-021

 LA MATRIZ JACOBIANA

Expresa la relación entre las velocidades

de las coordenadas articulares y las de
posición y orientación del extremo del
robot. La matriz jacobiana directa permite
conocer las velocidades del extremo del
robot a partir de los valores de las
velocidades de cada articulación, mientras
que la inversa determinará las velocidades
articulares necesarias para obtener unas
velocidades determinadas en el
extremo del robot.

Wilmy Noel Valdez 19-EIST-6-058

 EJEMPLO DE CÓMO CALCULAR LA MATRIZ
JACOBIANA

Wilmy Noel Valdez 19-EIST-6-058

 EJEMPLO DE CÓMO CALCULAR LA MATRIZ
JACOBIANA

Wilmy Noel Valdez 19-EIST-6-058

GRACIAS POR VER