MAQUINAS Y MECANISMOS

MECANISMOS
 MAQUINAS
• Una máquina es una
combinación de elementos
mecánicos resistentes cuyo
objetivo de hacer un
trabajo. Una máquina tiene
partes fija y partes móviles
o mecanismos. Transmite y
dirige fuerzas para
objetivo o trabajo
específico. En la figura la
maquina es una excavadora
 Mecanismo
• Un mecanismo es una dispositivo
mecánico compuesto por elementos
unidos entre si formando una cadena
cinemática. Los mecanismos son
unidades que forman una máquina.
Se utiliza para transmitir un
movimiento, fuerza, potencia, etc,
desde un punto o entrada hacia otro
punto o salida.
• La excavadora está compuesta por
diversos mecanismos. Tales son los
casos del brazo que mueve la pala;
los cilindros que la mueven; el que
hace girar la plataforma, el que le da
movimiento a las cadenas, etc.
 Análisis y Síntesis
El estudio de los mecanismos se puede dividir en
dos vertientes
Análisis
Síntesis
 Conceptos Fundamentales sobre
Mecanismos
• Estructura es una combinación de elementos mecánicos
unidos con el objetivo de soportar cargas sin producir
movimientos.
• Síntesis. Es el proceso de selección de un mecanismo para
obtener la solución deseada en una máquina. Consiste en
seleccionar y organizar elementos del mecanismo y a
partir de las restricciones lograr el objetivo
• Análisis. Es el proceso por el cual se conoce la efectividad
del mecanismos seleccionado. La posición, velocidad,
aceleración y trayectoria de cada uno de sus elementos
 Conceptos Fundamentales sobre
Mecanismos
• Cinemática. Es la parte de la dinámica que estudia el movimiento sin
conocer sus causas. El análisis cinemático garantiza la posición,
desplazamiento, velocidad, aceleración y trayectoria tanto de cada
elemento como de los puntos de unión entre elementos o eslabones.
• Eslabonamiento. Es un mecanismo que se forma con elementos
rígidos para formar una cadena cinemática, abierta o cerrada.
• Los elementos rígidos de un eslabonamiento o mecanismo se llama
eslabón. Los eslabones se unen para formar un eslabonamiento a
través de uniones cinemáticas.
• Resortes. Los resortes, por no ser partes rígidas, no se consideran
eslabones y no se incluyen en el análisis cinemático pero sí en análisis
de fuerzas dinámicas o cinética.
 Conceptos Fundamentales Partes de un
Mecanismos
• Bancada. Los elementos del mecanismo son móviles con una
parte fija llamada bancada y que se toma como referencia en
el análisis.
• Par o Unión cinemática. Es el punto de unión móvil entre dos
o tres eslabones de un mecanismo que permite el
movimiento relativo entre ellos.
• Hay dos tipos de uniones: unión principales como es la de
revoluta o unión de pernos y bisagras que permite la rotación
entre dos pernos y la unión de corredera que permite el
deslizamiento entre los eslabones que se conectan. A esta
también se le conoce como unión de pistón o prismática
 Tipos de Uniones en un Mecanismo
Uniones de perno o de bisagra (a) y de
corredera(b) Tres tipos de uniones
 Conexiones de Orden Superior
• Debido a su complejidad, las uniones de leva
y de engranes se conocen como unión de
orden superior o media unión. Se caracterizan
porque permiten tanto la rotación como el
desplazamiento de los eslabones que unen.
Debido a que permiten dos movimientos
tienen dos grados de libertad
 Terminología Mecanismos.
• Los eslabones de un mecanismos
reciben nombres según su
función:
• Manivela. Es un eslabón simple
que puede girar 360 grados
alrededor de su conexión.
• Balancín. Eslabón simple que
puede rotar un rango angular
cambiando la dirección del
movimiento.
• Eslabón complejo. Es un eslabón
que contiene más de dos uniones.
Ejemplo un brazo balancín.
• Punto de interés. Es un punto de
un eslabón que por su movimiento
en el funcionamiento del aes de
especial interés
• Actuador, es un dispositivo que
opera fuera del mecanismo y que
le aporta la fuerza o potencia.
• Cadena cerrada. Es un
eslabonamiento donde cada
eslabón esta conectado a por lo
menos dos eslabones.
• Cadenas abiertas. Es un
eslabonamiento en donde un
eslabón tiene un extremo libre.
actuadores
• Actuador y punto de interés.
En la figura el mango es el
punto de interés y el
actuador. En este caso el
actuador sería el brazo
humano y es de interés
conocer que cantidad se
movería el punto indicado
con una x. Observar que
este mecanismo funge como
comprimidor.
 Cadenas abiertas y cerradas
• La figura muestra las
cadenas abiertas y
cerradas. El mecanismo
de cadena abierta seria
un brazo mecánico y el
de cadena cerrada es un
mecanismo de cuatro
barras
 Nombre Eslabones
• Acoplador biela. Es un eslabón
que acopla o une a la manivela
con el balancín.
• La figura de la derecha muestra
un mecanismo de 4 barras con
el nombre de cada eslabón. AB
es la bancada o base fija, AD la
manivela DC el acoplador y BC
es el balancín.
• Este mecanismo representa una
cadena cerrada. Cada eslabón
esta unido a otro eslabón en
cada extremo.
 Diagrama cinemático
• Un diagrama cinemático es un dibujo de un mecanismo
que contiene cada parte de manera esquemática donde
se muestran las dimensiones que influyen en el
movimiento. El objetivo del diagrama cinemático es
visualizar con mayor facilidad del mecanismo en
funcionamiento ya que es muy difícil hacerlo en una
máquina. Observar en la diapositiva 10 el diagrama del
comprimidor.
• En los diagramas los eslabones se identifican con números
iniciando con la bancada y las uniones se identifican con
letras
Representación Cinemática de los Tipos de
Eslabones
Símbolos cinemáticos cont.
Diagrama cinemático pinza
Diagrama cinemático prensa
 Movimiento de un eslabón
• El movimiento absoluto de un eslabón se mide respecto a la
bancada
• El movimiento relativo de un eslabón se mide respecto a otro
eslabón
• El primer paso en la construcción del diagrama es elegir la bancada,
esto es arbitrario. Puede elegirse uno de varios eslabones.
• La elección de cada eslabón como bancada representa un diagrama
diferente y se conoce como inversión cinemática. Cada inversión
cinemática representa un nuevo mecanismo sin cambiar el número
de eslabones
• En cada inversión el movimiento absoluto puede variar pero no el
movimiento relativo
 Movilidad de un mecanismo
• La movilidad de un mecanismo se conoce como el número grado de
libertad.
• El número de grado de libertad es la cantidad de entradas
independientes que se necesitan para fijar la posición todos eslabones
con respecto al marco de referencia
• Otra manera de definir el criterio es por el numero de actuadores para
operar el mecanismo.
• Se denota como M y se determina por la ecuación de gruebler. M=3(n-
1)-2jp-jn, donde
• 3(n-1) es tres grados de libertad menos el numero de eslabones menos
1. (n-1) numero de restricciones
• Jp numero de uniones principales o primarias
• Jh numero de uniones de orden superior
OBTENER ECUACION DE GRUBLER
 OBTENER ECUACION DE GRUBLER
• Un eslabón simple tiene 3
grados de libertad que
corresponden a los
movimientos en x, y y
rotación. Estos grados se van
eliminando al ser conectado.
En un mecanismo de n
eslabones hay 3n grados de
libertad, pero uno es la base
sin grados de libertad, por lo
tanto sería 3(n-1) grados de
libertad.
 OBTENER ECUACION DE GRUBLER
• Los grados 3(n-1) van disminuyendo cada vez que
un eslabón se une a otro. Si un eslabón se conecta a
otro pierde dos grados de libertad, impide los
movimientos en x y y. En figura de arriba se observa
que el GL es de 0 cuando los dos eslabones se unen
eliminando todos los grados de libertad. Una unión
es de un grado si se permite un movimiento
relativo. En la ultima figura, la unión es de dos
grados porque permite movimiento de traslación en
x y giro del eslabón
 MECANISMO TRES GRADOS LIBERTAD
• El brazo mecánico de la
derecha tiene tres grados de
libertad, para cumplir su
objetivo tiene que moverse en
el eje X, en el eje Y para que el
marco alcance el objetivo y
tiene que girar para que la el
marco pueda tomar el objeto.
Cada movimiento necesita un
dispositivo para que se haga.
Esas son las entradas para
lograr el trabajo del brazo
 Mecanismo de un grado de libertad
• A la derecha se muestra
un mecanismo de 4
barras con un grado de
libertad. Cuatro
eslabones (n=4), cuatro
uniones de tornillos
(jp=4) no hay uniones de
orden superior (jh=0)
luego M=3(4-1)-2(4)-0=1
grado de libertad
 Mecanismo de un grado de libertad
• La figura muestra el diagrama
cinemático de un mecanismo
manivela corredera. 4 eslabones,
cuatro uniones primarias, la
corredera se cuenta por 2, no
hay uniones superiores.
• M=3(4-1)-2(4)-1(0)=1.
• Observar que con sólo impulsar
un solo de los eslabones se logra
posicionar los demás eslabones
del mecanismo. Esto coincide
con el grado de libertad 1.
 Calculo de grado de libertad
• A la derecha se observa un
mecanismo con:
• a) ocho eslabones
• b) 10 conexiones principales.
Una de ellas es un pasador
múltiple que vale por 2 y la
corredera. El grado de libertad
es 1. observe que para que
sea 1, la corredera debe
desplazarse sobre el eje x, así,
solo se necesita un actuador
para posicionar el mecanismo.
Grados de Libertad de Uniones cinemáticas
 Actuadores
• Los actuadores son dispositivos encargados de suplir la
potencia al mecanismo. Se utiliza un actuador por cada
grado de libertad. Entre los actuadores están:
• 1- motores eléctricos de corrientes alternas o directa
• 2- motores de gasolina
• 3- Servomotores
• 4- motores neumáticos o hidráulicos
• 5- Cilindros hidráulicos o neumáticos
• 6- Actuadores de tornillos
• 7- Mecanismos manuales
Casos especiales de la ecuación de Gruebler

• Uniones coincidentes. Es el
caso donde se unen tres
eslabones. Una unión se
define al coincidir dos
eslabones. Si se unen tres
eslabones, para la ecuación
de gruebler se considera
que son dos uniones de
orden inferior. En el
mecanismo de la derecha se
unen los eslabones 3, 4 y 5.
 Grados de libertad de un mecanismo con
unión de orden superior
Mecanismo con engranaje o unión de
orden superior M=3(3-1)-2(2)-1(1)=1
Casos especiales de la ecuación de Gruebler

• Otro caso de excepción a la

ecuación de gruebler es el
caso del mecanismo de la
figura con un eslabón
redundante. Por la ecuación
de gruebler el mecanismo
tiene M=0. O sea seria
bloqueado. Sin embargo si el
eslabón se coloca en el
centro y del mismo tamaño
que los laterales se mueve
con movilidad 1.
 Eslabones Especiales
• Manivela excéntrica. Es
un eslabón donde la
manivela resulta muy
corta. En este caso se
usa diseñar el eslabón
como un cigüeñal
excéntrico. Ver figura a
la derecha. Observe el
modelo cinemático a la
derecha.
 Unión de perno y Corredera
• Unión de perno en una
ranura. Esta unión
corresponde a una unión
de orden superior porque
es una combinación de
unión de perno y unión de
corredera. Se ejecutan dos
movimientos, la traslación
en la ranura y el giro del
perno. En la movilidad esta
unión es Jh2
 Eslabón de Tornillo
• Unión de tornillo. El
eslabón de tornillo se
modela como una
corredera con perno y no
se toma en cuenta el giro
del tornillo fuera del plano.
De manera que toma solo
el desplazamiento relativo
entre los elementos y para
la movilidad se toma como
unión inferior.
 Eslabón de tornillo
En el diagrama no aparece el tornillo
Mecanismos de tornillo como eslabón, solo la tuerca
 Mecanismo de cuatro Barras

• Es uno de los mecanismos

mas importantes por el uso
frecuente. Está formado por
cuatro eslabones unidos por
tornillos. Siendo uno
cualquiera la base (AB). El
de entrada (AD), que
conecta a la fuente; un
seguidor o el que recibe la
acción (BC) y un acoplador
que conecta el de entrada y
salida (DC)
 Mecanismo de cuatro Barras
• El mecanismo de cuatro barras
tiene un grado de libertad por lo
que solo necesita una fuente de
entrada o actuador.
• Según el tamaño de los
eslabones, el mecanismo de
cuatro barras tiene diferentes
funciones. Para elegir el tamaño
y la relación entre ellos se sigue
el criterio de grashof. S es
eslabón más corto, l eslabón
mas largo, p y q eslabones de
longitud intermedia
 Mecanismo de cuatro Barras
• En la figura de la derecha
se muestran todos y cada
uno de los diferentes
formas que toma un
mecanismo de cuatro
barras cuando se hacen
variar los eslabones según
grashof. Doble manivela,
manivela balancín, doble
balancín, punto de
cambio y triple balancín.
Técnicas de análisis de mecanismos
• En el proceso de análisis de un mecanismo se usan varias
técnicas o métodos:
• - Método gráfico. Este incluye el dibujo del mecanismo
usando técnicas gráficas. Facilita visualizar la solución
del problema, pero dificulta lograr una gran precisión. Se
usan accesorios como escuadras, reglas, compases,
transportadores, etc.
• - Sistema CAD. Esta técnica busca tener mayor precisión.
Ayuda en el análisis cinemático. Ejemplos de programas
cad´s son auto cad, solid works, model, entre otros.
Técnicas de análisis de mecanismos
• - Técnicas analíticas. Estas son mejores para
obtener resultados exactos e incluyen funciones
matemáticas complejas. Su desventaja es que
los cálculos son laboriosos y complejos.
• Métodos por computadoras. En estos se usan
programas y hojas de cálculo. Las hojas de
calculo facilitan los resultados cuando los datos
cambian. Entre los programas usados están
working model, ADAMS, entre otros.
CUARTO CAPITULO

ANALISIS DE POSICION
 Análisis de posición y desplazamiento
• El propósito de este análisis es determinar la
posición de todos los eslabones de un mecanismo
según se muevan los eslabones impulsores a otra
posición. Esto incluye el reposicionamiento de los
eslabones para una configuración alternativa.
• También se considera analizar la trayectoria de los
diferentes componentes.
• El análisis de posición se hace para varios intervalos
y así tener mayor precisión para la trayectoria.
 Posición de un punto
• La posición de un punto sobre un mecanismo se
define (posición rectilínea ) por el vector posición R
que va desde el punto de referencia al punto en
cuestión.
• También se puede definir por las componentes
rectangulares del vector posición en el sistema de
coordenada rectangular. Rx y Ry.
• Posición angular θ. Esta se define como el ángulo
que forma una línea entre dos puntos respecto a un
eje de referencia.
 Posición de un Mecanismo
• La posición de un mecanismo requiere conocer la posición de
cada uno sus puntos y eslabones. Estas posiciones se logran a
partir de la posición de los puntos y eslabones impulsores.
• Para un mecanismo de un grado de libertad (M=1), un eslabón
impulsor determina con precisión la posición de los demás
puntos y eslabones. Si es de dos grados de libertad la posición la
definen dos impulsores.
• Por lo tanto, la posición de todos los puntos y eslabones de un
eslabonamiento no es arbitraria ni independiente, DEPENDE DE
LOS ACTUADORES.
• Los parámetros independientes corresponden a puntos y
eslabones impulsores
 Desplazamiento
• Un desplazamiento se define como un vector que
representa la distancia entre las posiciones final e
inicial.
• Un desplazamiento lineal ΔR distancia lineal entre
dos posiciones en un intervalo de tiempo. ΔR=R2-R1
• Desplazamiento Angular Δθ, es la distancia angular
entre la posición angular final y la inicial de un
eslabón giratorio, medida en grados, radiales o
revoluciones.
DESPLAZAMIENTO ANGULAR
 Posición de un eslabón simple impulsado
método gráfico
• Para reubicar por el método gráfico un eslabón simple que gira
alrededor de un centro fijo se dibuja un arco con centro en el
centro fijo y cuyo radio es la longitud del eslabón.
• En el caso de un eslabón complejo, se hace por varios métodos. Si
está ligado a un punto fijo se hacer girar con respecto a uno de sus
lados y como es rígido, luego se ubican los demás puntos del
eslabón.
• Además del método gráfico se utilizan los programas cads con
funciones que permiten gran precisión
• Hay que tomar en cuenta que la reposición de todos los eslabones
depende del grado de libertad del mecanismo. Se puede tener un
eslabón impulsor o más según los grados de libertad
REPOSICIÓN DE ESLABON COMPLEJO
 Reposición mecanismo
• La reposición de un eslabón impulsado, se hace
después de re posicionar el eslabón impulsor. Lo
primero es construir la trayectoria de cada eslabón
conectado a la bancada, los cuales solo pueden girar.
• La trayectoria de los eslabones unidos a la banda se
le conoce como trayectoria restringida.
• Luego se determina la posición de los eslabones
conectores, tomando en cuenta la propiedad de
rigidez de los eslabones.
 ANÁLISIS TIPICO DE LA POSICION DE UN
MECANISMO DE CUATRO BARRAS
• En el análisis de
posición de un
mecanismos de cuatro
barras el objetivo es
conocer las posiciones
de los eslabones 3 y 4
según la figura de la
derecha. El eslabón
impulsado y el conector
 Método gráfico en la
Reposición de Eslabones
• En la figura se muestra abajo, se muestran
como se produce la reposición de los
eslabones del mecanismo de cuatro barras por
el método gráfico. Observar las trayectorias
restringidas de los eslabones impulsor e
impulsado y aprovechando estas trayectorias
se posiciona el eslabón acoplador que
mantiene su misma longitud.
CONTRUCCIÓN DE LAS TRAYECTORIAS
RESTRINGIDAS
TRAYECTORIA Y LOCALIZACION DEL
ACOPLADOR
 ANALISIS POSICIÓN MANIVELA
CORREDERA Y TRAYECTORIA RESTRINGIDA
Determinar la Posición de Puntos y Eslabones
por el Método Analítico
• En este curso el método analítico se basará en la
aplicación de relaciones trigonométricas. Es el más
sencillo. Otros métodos implican matemáticas de
orden superior
• Es obvio que cualquier método analítico infiere
mayor precisión a los resultados.
• El método implica utilizar líneas en los gráficos y
utilizar las leyes de los senos y del cosenos y
cualquier otro concepto relacionado a la
trigonometría
 TECNICA DE ANALISIS MECANISMOS

• En la figura se muestran el diagrama

cinemático de las dos posiciones de una
sujetadora. Se quiere determinar el recorrido
de la pieza de sujeción conforme se gira el
mango x. Se utilizan las relaciones
trigonométricas para determinar las
posiciones del eslabón C en ambos diagramas.
MECANISMO
POSICONES MÁXIMA Y MINIMA DEL
MECANISMO
ECUACIONES ANALISIS POSICION MANIVELAS
CORREDERAS
• El análisis de posición de • De la misma manera se
un mecanismo manivela hace con la manivela
corredera en línea, se corredera descentrada,
pueden generalizar calculando los ángulos
usando las ecuaciones θ3 y ϒ así como L4
desarrolladas en el
ejemplo 4.3 del texto. Y
determinar los ángulos θ
y ϒ así como la del lado
L4.
MECANISMO MANIVELA CORREDERA
ECUACIONES PARA EL MECANISMO
MANIVELA CORREDERA
Posiciones limites. Método Gráfico
• Una posición límite es la
posición extrema de
cualquier eslabón seguidor
de un mecanismo.
Normalmente se tiene dos
posiciones límites
• Carrera es el desplazamiento
de un eslabón entre dos
posiciones límites.
• La carrera puede ser lineal o
rotación pura.
• Las posiciones límites se
producen cuando la
manivela y el acoplador se
vuelven coloniales
• Tiene importancia el
ángulo de desequilibrio β
que es el ángulo del
acoplador entre las dos
posiciones límite y que
influye en el avance y
retroceso de la carrera
POSICIONES LÍMITES DE UN MECANISMO
MANIVELA CORRDERA
POSICIONES LIMITES DE TRAYECTORIAS
RECTAS Y ANGULARES
ANALISIS POSICION BOMBA AGUA
ANALISIS POSICION BOMBA AGUA METODO
ANALITICO
ECUACIONES ANALISIS POSICION CERRADA
MANIVELA CORREDERA
PROBLEMA
CIRCUITO CERRADO DE UN MECANISMO DE
4 BARRAS
ECUACIONES DE POSICION DE CUATRO
BARRAS CERRADO
ECUACIONES DE POSICION DE CUATRO
BARRAS CERRADO
 Angulo de Transmisión
• El ángulo de transmisión ϒ de un mecanismo esta relacionado
con la eficiencia o ventaja mecánica del mecanismo
• La ventaja mecánica de un mecanismo es la relación entre las
fuerzas de salida y entrada (torques) de un mecanismo. La
ventaja mecánica es proporcional a seno del ángulo de
transmisión ϒ.
• En la manivela corredera el, ángulo de transmisión se mide
entre el acoplador y la normal a la trayectoria de la corredera
y en el de cuadro barras se mide entre los eslabones seguidor
y acoplador. Por regla los límites de ϒ deben estar entre 45 y
135 grados
EJEMPLO CALCULO LIMITES
METODO GRAFICO
TRAYECTORIA DE LOS LIMITES L2+L3
L3-L2
DESPLAZAMIENTO MAXIMO.
POSICIONES MAXIMAS
METODO ANALITICO
 BANDA TRANSPORTADORA
METODO ANALITICO POSICIONES LIMITES
Angulo de transmisión
• En la figura de la
izquierda el ángulo de
transmisión se muestra
como µ. aquí estamos
usando la letra ϒ para
identificarlo.
• EL LA PRÁCTICA, LOS
ÁNGULOS DE TRANSMISIÓN
DEBEN ELEGIRSE ENTRE 45
Y 135 GRADOS
 ANGULO DE TRANSMISION Y VENTAJA
MECÁNICA
La ventaja mecánica es la relación entre la fuerza de salida y la
fuerza de entrada de un mecanismo. La ventaja mecánica es
afectada por el ángulo de transmisión.
• el ángulo de transmisión cuantifica la transmisión de la fuerza a
través del mecanismo y afecta directamente la eficiencia
mecánica
• La definición del ángulo de transmisión depende del eslabón
impulsor
• En el mecanismo de cuatro barras el ángulo de transmisión se
mide entre el eslabón de salida y el conector
• En la manivela corredera se mide entre el conector y la vertical a
la línea de desplazamiento de la corredera
ANGULOS DE TRANSMISIÓN PARA UN MECANISMO
MANIVELA CORREDERA Y DE CUATRO BARRAS
 ANÁLISIS DE POSICIÓN
• . fase de un mecanismo. es la posición de un mecanismo en
un instante dado. hasta hora se han hecho este análisis a
partir de eslabón de entrada
• Análisis de posición en un ciclo completo. este se hace
repitiendo el análisis de posición inicial cada cierto
intervalo.
• Se elige cualquier fase ventajosa como fase primera o de
referencia
• Con los valores que se obtienen el todas las fases se
construye el diagrama de posición del mecanismo, que
describe el comportamiento de posición del mecanismo
 Diagramas de Desplazamiento
• El diagrama de desplazamiento se hace después
de obtener las posiciones de un ciclo completo.
• El diagrama consiste en un gráfico que relaciona
dos puntos. Podrían ser un punto del eslabón
actuador graficado en el eje horizontal mientras
un del impulsor en el eje vertical.
• Para el diagrama de desplazamiento se puede
usar el método gráfico como analítico y se usa
una hoja de calculo.
 Curvas Acoplador
• Un acoplador de un mecanismo de
cuatro barras puede tener varias
curvas, simples y complejas. Estas
cuervas muestran la trayectoria de
un punto, lo que es uno de los
objetivos mas importantes de un
mecanismo.
• La trayectoria de las uniones del
pernos del acoplador es una curva
simple con centro fijo mientras
otros puntos como los puntos
flotantes podrían tener curvas
complejas. Usar working model.
 Diseño de mecanismos
capitulo 5
• El concepto de diseño se refiere en este caso al proceso de
síntesis en el que conociendo el movimiento deseado del
mecanismo se determina la forma y dimensiones del mismo.
• Se observa que en procesos anteriores se calculaba el
desplazamiento y velocidades de los eslabones conociendo
las dimensiones.
• Síntesis de diseño es proceso de diseño que produce el
movimiento de salida deseado.
• La síntesis dimensional es el proceso de determinar las
dimensiones de los eslabones del tipo de mecanismo
seleccionado
 Razón de tiempo
• Para la síntesis dimensional se emplean
varios métodos, entre ellos el gráfico y el
o
180  
uso de CAD.
Razón de tiempo Q es la relación entre las
carrera mas lenta y la mas rápida de un Q o
mecanismo con movimiento
reciprocante. Esta se usa en mecanismos
180  
como es el cepillo, cuya carrera de corte
es mas lenta que la de vacío. Q 1
Un factor importante es el ángulo de   180
desequilibrio β, que relaciona la
geometría de un mecanismo específico Q 1
con el tiempo de la carrera
tiempocarr eralenta
Q 1
tiempocarr erarapida
 Razón de tiempo
• En tiempo total es la suma de los tiempos de
ambas carreras.
• Si el mecanismo es impulsado de manera
constate por un actuador
que

gira a velocidad
Wmanivela  tciclo
1

de manivela w, se relaciona con el tiempo del

ciclo por la fórmula

Wmanivela  tciclo 
1