Cinemática: Magnitudes cinemáticas

Unidad 2

I.E.S. Miguel Romero Esteo

Curso 2010/2011
 2

Contenidos (1)
1.-   Introducción.
2.-   Magnitudes escalares y vectoriales.
3.-   
Sistemas de referencia. Concepto de movimiento
.
4.-   Operaciones con vectores.
5.-   Trayectoria, posición y desplazamiento.
6.-   Velocidad media e instantánea (introducción al
concepto de derivada).
 3

Contenidos (2)
7.-  Aceleración media e instantánea.
8.-  
Componentes intrínsecas de la aceleración:
tangencial y normal..
 4
RRE
Magnitudes escalares y EPP
AAS
SOO
vectoriales
• Escalares: quedan perfectamente definidas con una
cantidad (número) y una unidad
– Ejemplo: el tiempo  3 s; la masa  8 kg.
• Vectoriales (vectores): Se caracterizan por:
– Módulo: (cantidad y unidad). Se representa por la longitud
del vector. Es la parte escalar.
– Dirección: es la recta que contiene el vector.
– Sentido: indicado por la punta de la flecha.
– Punto de aplicación: origen de la flecha.
– Ejemplo: la posición, velocidad, fuerza...
 5

Sistema de referencia y movimiento

• Un objeto se encuentra en movimiento si cambia su
posición respecto al sistema de referencia.

• Sobre cada eje se

y
toma como unidad
de medida los
vectores unitarios
j
(módulo igual a 1): k
i x
– i sobre el eje x
– j sobre el eje y z

– k sobre el eje z
 6

Vectores
• Se representan con una flecha encima de la letra
que utilizada para dicha magnitud.
• Se suelen expresar en forma cartesiana en donde
ax, ay y az son sus componentes cartesianas:
•    
a = ax · i + a y · j + az · k
• A partir de ahora, los vectores los escribiremos en
negrita y diferente color para mayor comodidad:
• a = ax · i + a y · j + az · k
• en donde i, j y k representan los vectores unitarios
sobre los ejes x, y, z.
 7

Suma de vectores
• Sean dos vectores: a = ax · i + ay · j + az · k
b = bx · i + by · j + bz · k
• El vector suma vendrá dado por:
a + b = (ax + bx) · i + (ay + by) · j + (az + bz) · k
y
• Ejemplo: Sean a
5
a=3i+2j
x
b=2i–3j
a + b = (3+2) i + (2 –3) j b

=5 i–j
 8

Cálculo del módulo de un vector.

• Sean un vector: a = ax · i + ay · j + az · k
• El módulo de a, que se representa como |a| se
calcula aplicando el teorema de Pitágoras:
____________
|a| =  ax2 + ay2 + az2
• Ejemplo: En el vector anterior c = a + b= 5 i – j
____________ ____________ ___
|c| =  cx2 + cy2 + cz2 =  52 + (–1)2 + 02 =  26
 9

Vector Posición ( r = r) .
• Para un punto P de coordenadas (x,y,z)
el vector posición viene dado por:
• r=x·i+y·j+z·k

r=2i+2j
 10

Ecuación del movimiento

• La ecuación que proporciona la posición de
un objeto con respecto al tiempo se llama
“ecuación del movimiento”:
movimiento
r(t) = x(t) · i + y(t) · j +z(t) · k

• Ejemplo: r(t) = [2t · i + (1–t) · j + (3t2+4) · k] m

• En el S.I. la unidad será el m.
 11

Ejercicio: Sea el movimiento definido por la

siguiente ecuación r = 2t i + 8j en unidades del S.I.
Dibujar los vectores posición en los instantes 0, 2, 4 y 6
segundos.
y
10
t (s) r (m)
0 8 j (0,8)
2 4 i + 8 j (4,8) 5

4 8 i + 8 j (8,8)
6 12 i + 8 j (12,8) 5 10
x
 12

Ecuaciones paramétricas.
• Son las ecuaciones que relacionan cada componente
cartesiana con el tiempo.
x = f(t); y = g(t); z = h(t)
• Son ecuaciones escalares (no vectores).

• Ejemplo: En el vector:
r(t) = [2t·i + (1–t) ·j + (3t2+4)·k] m
las ecuaciones paramétricas serían:
x = 2t ; y = 1 – t ; z = 3t2 + 4
 13

Trayectoria
• Es la línea que sigue el y
movimiento.
• Los diferentes puntos
de dicha línea se
obtienen dando valores
a “t” en la ecuación
del movimiento
(paramétricas). x
 14

Ecuaciones de la trayectoria.
• Se obtienen despejando el parámetro (tiempo) en una
ecuación y sustituyendo el valor en la otra.
• Son ecuaciones escalares (no vectores).
• Ejemplo: r(t) = [(2t+3)·i + t2·j ] m
x = 2t+3; y =t2
t = x-3  y = x-3 2
2 2
• Expresión que corresponde a la ecuación de la trayectoria de
una parábola.
 15
Ejercicio: Determinar las ecuaciones paramétricas
y de la trayectoria del siguiente movimiento
expresado por la ecuación:
r(t) = [(t – 2)·i + (2t2 + 4t –3 )·j] m
Ecuaciones paramétricas:
x=t–2 ; y = 2t2 + 4t –3
Despejando “t”de la 1ª ecuación: t = x + 2
Y sustituyendo en la segunda:
y = 2 (x + 2)2 + 4·(x + 2) –3
y = 2 (x 2 + 4x + 4) + 4·(x + 2) –3
y = 2 x 2 + 8x + 8 + 4x + 8 –3
Ecuación de la trayectoria: y = 2 x 2 + 12x + 13
 16

Ejercicio: Determina el valor del vector posición del vector :

r(t) = [3t · i + (2t22 – 6) · j] m en los instantes de tiempo
t = 0, 2, 4, 6 s y calcula el módulo de dichos vectores y la
ecuación de la trayectoria.
t (s) r(t) (m) r(t) (m)
———
0 –6j (–6)2 = 6,00
————
2 6i+ 2j 62 + 22 = 6,32
——————
4 12 i + 26 j 122 + 262 = 28,64
——————
6 18 i + 66 j 182 + 662 = 68,41
Despejando “t” de x = 3 t  t = x/3, y sustituyendo en y
= 2 t2 – 6 queda:
y = 2(x/3)2 – 6; y = 2x2/9 – 6
Ejercicio: Representa gráficamente la ecuación 17

anterior: (0,–6); (6,2); (12,26); (18,66).

y
50

25

5 10 15
x
 18

Vector desplazamiento (r = r)

• Es el vector diferencia de dos vectores de posición en dos
momentos distintos.
• Sean r0 = x0 i + y0 j + z0 k
y r1 = x1 i + y1 j + z1 k
Dos vectores posición.

r = r1 – r0 = (x1–x0) i + (y1–y0) j + (z1–z0) k= = x i +  y j +

z k
• En el S.I. la unidad será el m.
 19

Ejercicio: Cuál será el vector desplazamiento y

cuánto valdrá su módulo en la ecuación anterior:
r(t) = 3t · i + (2t22 – 6) · j en unidades del S.I
entre los instantes t = 2 s y t = 4 s.

r1 (t =2 s) = (6 i + 2 j) m
r2 (t= 4 s) = (12 i + 26j) m
r = r2 – r1 = x i +  y j + z k =
= [(12 – 6) i + (26 – 2) j] m
r = (6 i + 24 j) m
———– ———–
r=  62 + 242 m = 36 + 576 m = 24,74 m
 20


Velocidad media (vm = vm)
• r x i +  y j + z k
vm = — = ————————
t t
• x y z
vm = —— i + —— j + —— k
t t t
vm = vmx i + vmy j + vmz k

• El módulo del vector vm toma el valor:

———————
vm=  vmx2 + vmy2 + vmz2
 21

Velocidad media (continuación)

• La dirección y el sentido son los mismos que los
del vector desplazamiento r ya que t es un
escalar.
• En el S.I. la unidad será el m/s.
 22

Ejercicio: Calcular la velocidad media entre los

instantes t = 2s y t = 5, así como su módulo en el
movimiento: r(t) = [(2t2 – 4) · i + (1 – 4t) · j] m

r1 (t =2 s) = (4 i – 7 j) m
r2 (t =5 s) = (46 i – 19 j) m
r (2s5s) = r2 – r1 = (42 i – 12 j) m
r (42 i – 12 j) m
vm (2s5s) = — = —————— = (14 i – 4 j) m/s
t 5s–2s
—————————
vm (2s5s)=  (14 m/s)2 + (– 4 m/s)2 = 14,56 m/s
 23


Velocidad instantánea (v = v)
• Es el valor límite que toma la velocidad media
cuando los intervalos de tiempo t van
aproximándose a 0.
 24

Componentes cartesianas de la
velocidad instantánea v
r x i +  y j + z k
v = lim — = lim ————————
t0 t t0 t
dr dx dy dz
v = —— = —— i + —— j + —— k
dt dt dt dt

v = v x i + vy j + v z k
 25

Velocidad instantánea (cont.)

• La dirección de v es tangente a la trayectoria en
el instante en el que calculemos la velocidad.
• El sentido es el del movimiento.
 26
Ejemplo: Calcular la expresión del vector velocidad
del vector de posición r(t) = [3t · i + (2t2 – 6) · j]m
y la velocidad en los instantes 0, 2, 4 y 6 s así
como su módulo.
v = dr/dt = 3 i + 4t j
• Ecuación de la velocidad: v = 3 i + 4t j
t (s) v(t) (m/s) v(t) (m/s)
—
0 3i 32 =3
———
2 3i + 8j 32 + 82 = 8’54
———–
4 3 i + 16 j 32 + 162 = 16’28
———–
6 3 i + 24 j 32 + 242 = 24’19
 27

Aceleración media (am = am)

• La definición es similar a la de la velocidad, si bien

tiene un significado totalmente distinto, pues indica
la variación de velocidad con el tiempo.
v vx i +  vy j + vz k
am = — = —————————
t t
am = amx i + amy j + amz k

• En el S.I. la unidad será el m/s2.

 28

Aceleración instantánea (a = a).

v vx i + vy j + vz k
a = lim — = lim —————————
t0 t t0 t
dv dvx dvy dvz
a = —— = —— i + —— j + —— k
dt dt dt dt
a = ax i + ay j + az k
• La dirección y el sentido de a son los mismos que
los del vector incremento de velocidad v ya que
t es un escalar.
 29
Ejemplo: Calcular la expresión del vector aceleración
del movimiento anterior r(t) = 3t·i + (2t2–6)·j, cuyo
vector velocidad era v = 3 i + 4t j en los instantes 0,
2, 4 y 6 s así como su módulo.
• Ecuación del movimiento
(de la posición): r(t) = 3t·i + (2t2–6)·j
• Ecuación de la velocidad: v = 3 i + 4t j
• Ecuación de la aceleración: a = dv/dt = 4 j
• Para todos los valores de tiempo a = 4 j m/s2, ya
que se observa que a no depende de “t”.
—
a= 42 m/s2 = 4 m/s2
 30

Componentes intrínsecas de la aceleración

• Únicamente en los movimientos
rectilíneos a tiene la misma
dirección y sentido que v.
• En general, a tiene una dirección y
sentido hacia dentro de la
curva, con lo que normalmente se
descompone en dos vectores at
(acel. tangencial) y an (acel.
normal) tangente y perpendicular a
la trayectoria.
 Componentes intrínsecas de la
31

aceleración (at y an)

a = at + an = at ·ut + an·un
siendo ut y un los vectores unitarios tangente y perpendicular a
la trayectoria en el punto en el que calculamos la aceleración.
dv v2
at=at= —— ; an=an= ——
dt R
siendo R el radio de curvatura de la trayectoria.
Suele llamarse v = v at= dv/dt ; an= v2/R
———
Igualmente llamamos a = a=  at2 + an2
Ejemplo: Un coche de carreras toma la salida en una pista 32

circular de 1 km de radio. El módulo de la velocidad

aumenta según la ecuación: v(t) = 7 t, en unidades del SI.
Calcula: a) la aceleración tangencial; b) la aceleración
normal y el módulo del vector a a los 6 s.
a)
dv
at = —— = 7 m/s2
dt at = 7 ut m/s2
b)
v2 49 t2 m2·s-2
an = —— = ————— = 0,049 t2 m/s2
R 1000 m
an (t= 6 s) = 0,049 ·62 m/s2 = 1,76 m/s2 ; an = 1,76 un m/s2
———— —————
a (t= 6) =  at2 + an2 =  72 + 1,7642 m/s2 = 7,2 m/s2