Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuación diferencial lineal de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
 a1  a2c(t )  b0 2
 b1  b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0  1, a1  p, a2  b2  K , b0  b1  0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

donde
R (s ) E (s ) K C (s ) K es una const.
que representa
s( s  p) una ganancia.

p es una const. real

representa al polo
del sistema.
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Su función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) K
 2
R ( s ) s  ps  K
C ( s) K

R( s)  p2  p2 
s  p   p
K s  K
 2 4  2 4 
  
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2 p2
1. Reales diferentes si: p  K, 2. Reales iguales si: K
4 4
p2
3. Complejos si K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
K   n2 p  2 n  2
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R (s ) E (s )  n2
C (s )
s ( s  2 n )

C (s) n2
 2
R( s ) s  2 n s  n2 forma estándar del sistema
de segundo orden.

donde  n es la frecuencia natural no amortiguada,  se denomina

atenuación,  es el factor de amortiguamiento relativo. Ahora el
comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe en
términos de los parámetros  y n .

  B / Bc Amortiguamiento real /amortiguamiento cri

 RESPUESTA TRANSITORIA AL ESCALON

Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

1) Caso subamortiguado (0    1: )en este caso C ( s ) R ( sse

) escribe y
los polos son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano
izquierdo y la respuesta transitoria es oscilatoria.
C (s)  n2

R( s ) ( s   n  j d )(s   n  j d )
R (s )
donde  d   n 1   2 se denomina frecuencia natural amortiguada. Si
es una entrada escalón, entonces

 n2
C ( s)  2
( s  2 n s   n2 ) s
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Utilizando fracciones parciales

1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   n )   d ( s   n ) 2   d2
2 2

y conociendo que
-1  s   n   nt
L  2 2
 e cos  d t
 ( s   n )   d 
-1  d   nt
L  2 2
 e sen d t
 ( s   n )   d 
Se obtiene la salida en el tiempo

e  nt  1   2
c(t )  1  sen   d t  tan 1  (t  0)
1 2   
 
• El resultado se obtiene directamente usando una tabla de
transformadas de Laplace.
• A partir de la Ecuación se observa que la frecuencia de
oscilación transitoria es la frecuencia natural amortiguada Wd
que, por tanto, varía con el factor de amortiguamiento
relativo.
• La señal de error para este sistema es la diferencia entre la
entrada y la salida, y es.
 ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
• Esta señal de error presenta una oscilación sinusoidal amortiguada. En
estado estacionario, o en t = infinito. no existe un error entre la entrada
y la salida.
• Si el factor de amortiguamiento relativo es igual a cero, la respuesta se
vuelve no amortiguada y las oscilaciones continúan indefinidamente.
• La respuesta c(t) para el caso del amortiiguamiento cero se obtiene

sustituyendo = 0 en la Ecuación, lo cual produce

• Wn es la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Es decir la

frecuencia que el sistema oscilará si el amortiguamiento se disminuyera
a cero.
• Si el sistema tiene cualquier cantidad de amortiguamiento, no se puede
observar experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada.
• La frecuencia que se observa es la f.n. amortiguada que siempre será
menor que Wn.
d  n 1   2
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(2) Caso de amortiguamiento crítico (  1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escalón es

 n2
C ( s) 
(s   n )2 s

la transformada inversa arroja

c(t )  1  e  nt (1   nt ) (t  0)
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(3) Caso sobreamortiguado (  1) :

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C (s ) es
 n2
C ( s) 
( s   n   n  2  1)(s   n   n  2  1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 (   2 1) nt
c(t )  1  2 2
e
2   1(    1)
1  (   2 1) nt
 2 2
e
2   1(    1)
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2
 0
1.8
  0.2
1.6
  0.4
1.4

1.2   0.7
  0.8
1

0.8
  1 ca
0.6

0.4   1 sa
0.2
Figura. Respuesta
0 al escalón de
0 2 4 6 8 10 12
diferentes sistemas
de segundo orden.
Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario.
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Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden

n2
C (s)  2
s  2 n s  n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c (t )
n  nt 2
para (0    1) c(t )  2
e sen  n 1   t (t  0)
1 

para (  1)
n (   2 1) nt n (   2 1) nt
c(t )  e  e (t  0)
2  2 1 2  2 1
para (  1)

c(t )  n2te nt (t  0)

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1
  0.2  0
0.8
  0.4
0.6
  0 .7
0.4
  1 ca
0.2
  1 sa
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
Figura. Respuesta
-1 al impulso de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
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Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

Las características de desempeño de un sistema de control se comparan
basándose en el tiempo de la repuesta transitoria. La característica
transitoria de los sistemas dinámicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantánea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es común clasificarla con base a los siguientes
parámetros.
1.4
c(t)

td
1.2
Mp 1. Tiempo de retardo
1
1
0.8
2. Tiempo de crecimiento tr
0.6
3. Tiempo pico tp
0.4 4. Sobreimpulso máximo Mp
0.2 5. Tiempo de establecimiento ts
0
0 0
t2 r t4p 6 8 10 12
ts
14 16 18 20 t
a continuación se definen…
Sistemas de segundo orden

1.- Tiempo de retardo td : Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar

por primera vez la mitad del valor final por primera vez.

2.- Tiempo de crecimiento,t r . Es el tiempo requerido para que la respuesta

aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas críticamente amortiguados o sobreamortiguados.

El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación

de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón.


c(t )  1  e ntr (cos d tr  2
send tr )  1
1 

cos d tr  2
send tr  0
1 
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o bien
   
cos d t r  2
cos d t r tan d t r  cos d t r 1  2
tan d t r   0
1   1  
1   2 d
tan d tr   
 
el tiempo de crecimiento es

1 1   d     1  d
tr  tan   ,   tan
d     d 

d


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3.- Tiempo pico, t p. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación
de respuesta c(t) e igualándola a cero, con lo que se obtiene
n  nt p
( sen d t p ) 2
e 0
1

sen d t p  0 , los valores que satisfacen esta ecuación son

0,  , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpul so.

d t p    tp 
d
Sistemas de segundo orden
SOBREPASO Mp
4. Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la
unidad o valor deseado. El sobreimpulso máximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.

M p  c (t p )  1
 n (  d ) 
    
 e cos  d  sen
 ts  1 2 d
 
 d d 

   n  d      d  
e e
Mpe  1 2

5.- Tiempo de establecimiento,
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mínimo donde la curva
de respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error
preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el rango más
común es el del 2%. Para sistemas de primer y segundo orden, la
respuesta se mantiene dentro del 2% después de 4 constantes de
tiempo:

4 4
t s  4T  
 n 
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Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema

R (s ) 375 C (s )
s( s  34)

Desarrollo:
La función de transferencia de lazo cerrado es
C (s) 375
 2
R( s) s  34s  375
Se utiliza la siguiente igualdad

375 n2
 2
s  34s  375 s  2 n s  n2
2
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se obtiene

 n2  375  n  375   17

2 n  34 34  d  86
   0.877876
2 375
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria

1  d
  tan  0.499 rad .

 
tr   0.2849 segundos M p  e   d 
 0.00315  0.315%
d
 4
tp   0.33876 segundos ts   0.23529 segundos
d 

Nota: Analizar porque t s  t r  t p

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Ejemplo: De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener

la función de transferencia.
1.4
c(t)

1421.2

127 1
0.8

0.6

0.4

0.2

0 00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t
0.75

Desarrollo: de la gráfica
142  127 Estos dos
Mp   0.1181 ts  0.75segundos Parámetros
127 Son suficientes
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De t s
4 4
ts      5.3333
 ts
De M p y conociendo 
   d    
Mp e  d   7.84335
ln M p
Entonces
  5.3333  n   2   d2  9.48486
 d  7.84335

 n       0.56229
n
 n2 89.96256
G(s)  2 
s  2 n s   n2 s 2  10.666s  89.96256