Área Electricidad y Electrónica

Ingeniería en Automatización y Control Industrial

Robótica Aplicada a Procesos Industriales
AUIC21

Robótica Aplicada a Procesos

Industriales

Profesor: Nombre completo del profesor

Marzo 2020
Aprendizaje esperado

• Simula modelos de robots manipuladores y móviles.

Objetivos

• Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg

del robot Puma 560.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 1: Enumerar los eslabones

comenzando con 1 (primer eslabón móvil
de la cadena) y acabando con n (último
eslabón móvil).
Se enumerará como eslabón 0 a la base
fija del robot.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 2: Enumerar cada articulación

comenzando por 1 (la correspondiente al
primer grado de libertad) y acabando en n.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 3: Localizar el eje de cada

articulación. Si ésta es rotativa, el eje será
su propio eje de giro. Si es prismática, será
el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 4: Para i de 0 a n – 1 situar el eje zi

sobre el eje de la articulación i+1.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 5: Situar el origen del sistema de la

base {S0} en cualquier punto del eje z0.
Los ejes x0 e y0 se situarán de modo que
formen un sistema dextrógiro con z0.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 6: Para i de 1 a n – 1, situar el

sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la
intersección del eje zi con la línea normal
común a zi-1 y zi:
• Si ambos ejes se cortasen se situaría
{Si} en el punto de corte.
• Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la
articulación i+1.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 7: Para i de 1 a n – 1, situar xi en la

línea normal común a zi-1 y zi.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 8: Para i de 1 a n – 1, situar yi de

modo que forme un sistema dextrógiro con
xi y zi.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Paso 9: Situar el sistema {Sn} en el

extremo del robot de modo que zn coincida
con la dirección de zn-1 y xn sea normal a
zn-1 y zn.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 1:
Paso 10: Obtener θ1 como el ángulo que
hay que girar en torno a z0 para que x0 y
x1 queden paralelos.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 1:
Paso 11: Obtener d1 como la distancia,
medida a lo largo de z0, que habría que
desplazar {S0} para que x1 y x0 quedasen
alineados.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 1:
Paso 12: Obtener a1 como la distancia
medida a lo largo de x1 (que ahora
coincidiría con x0) que habría que
desplazar el nuevo {S0} para que su origen
coincidiese con {S1}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 1:
Paso 13: Obtener α1 como el ángulo que
habría que girar entorno a x1 (que ahora
coincidiría con x0), para que el nuevo {S0}
coincidiese totalmente con {S1}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 2:
Paso 10: Obtener θ2 como el ángulo que
hay que girar en torno a z1 para que x1 y
x2 queden paralelos.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 2:
Paso 11: Obtener d2 como la distancia,
medida a lo largo de z1, que habría que
desplazar {S1} para que x2 y x1 quedasen
alineados.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 2:
Paso 12: Obtener a2 como la distancia
medida a lo largo de x2 (que ahora
coincidiría con x1) que habría que
desplazar el nuevo {S1} para que su origen
coincidiese con {S2}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 2:
Paso 13: Obtener α2 como el ángulo que
habría que girar entorno a x2 (que ahora
coincidiría con x1), para que el nuevo {S1}
coincidiese totalmente con {S2}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 3:
Paso 10: Obtener θ3 como el ángulo que
hay que girar en torno a z2 para que x2 y
x3 queden paralelos.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 3:
Paso 11: Obtener d3 como la distancia,
medida a lo largo de z2, que habría que
desplazar {S2} para que x3 y x2 quedasen
alineados.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 3:
Paso 12: Obtener a3 como la distancia
medida a lo largo de x3 (que ahora
coincidiría con x2) que habría que
desplazar el nuevo {S2} para que su origen
coincidiese con {S3}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 3:
Paso 13: Obtener α3 como el ángulo que
habría que girar entorno a x3 (que ahora
coincidiría con x2), para que el nuevo {S2}
coincidiese totalmente con {S3}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 4:
Paso 10: Obtener θ4 como el ángulo que
hay que girar en torno a z3 para que x3 y
x2 queden paralelos.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 4:
Paso 11: Obtener d4 como la distancia,
medida a lo largo de z3, que habría que
desplazar {S3} para que x4 y x3 quedasen
alineados.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 4:
Paso 12: Obtener a4 como la distancia
medida a lo largo de x4 (que ahora
coincidiría con x3) que habría que
desplazar el nuevo {S3} para que su origen
coincidiese con {S4}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 4:
Paso 13: Obtener α4 como el ángulo que
habría que girar entorno a x4 (que ahora
coincidiría con x3), para que el nuevo {S3}
coincidiese totalmente con {S4}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 5:
Paso 10: Obtener θ5 como el ángulo que
hay que girar en torno a z4 para que x4 y
x3 queden paralelos.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 5:
Paso 11: Obtener d5 como la distancia,
medida a lo largo de z4, que habría que
desplazar {S4} para que x5 y x4 quedasen
alineados.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 5:
Paso 12: Obtener a5 como la distancia
medida a lo largo de x5 (que ahora
coincidiría con x4) que habría que
desplazar el nuevo {S4} para que su origen
coincidiese con {S5}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Articulación 5:
Paso 13: Obtener α5 como el ángulo que
habría que girar entorno a x5 (que ahora
coincidiría con x4), para que el nuevo {S4}
coincidiese totalmente con {S5}.
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Parámetros del Puma 560

d1= 685,8 mm
d2= 149,09 mm
a2= 431,8 mm
a3= 20,32 mm
d4= 433,07 mm
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Matrices de transformación homogénea

[ ]
𝐶 𝜃𝑖 −𝐶 𝛼𝑖 𝑆 𝜃𝑖 𝑆 𝛼𝑖 𝑆 𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝐶 𝜃𝑖
𝑖 −1 𝑆 𝜃𝑖 𝐶 𝛼𝑖 𝐶 𝜃 𝑖 − 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝜃 𝑖 𝑎𝑖 𝑆 𝜃 𝑖
❑ 𝐴 𝑖 = 𝑅𝑜𝑡𝑧 ( 𝜃 𝑖 ) 𝑇 ( 0,0 , 𝑑𝑖 ) 𝑇 ( 𝑎𝑖 ,0,0 ) 𝑅𝑜𝑡𝑥 ( 𝛼𝑖 )=
0 𝑆𝛼 𝑖 𝐶 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Matrices de transformación homogénea

[ ] [ ]
c os 𝜃 1 0 − sin 𝜃 1 0 c os 𝜃 2 − sin 𝜃 2 0 𝑎 2 cos 𝜃 2
0 sin 𝜃 1 0 cos 𝜃 1 0 1 sin 𝜃 2 cos 𝜃 2 0 𝑎 2 sin 𝜃 2
❑ 𝐴 1= ❑ 𝐴 2=
0 −1 0 𝑑1 0 0 1 𝑑2
0 0 0 1 0 0 0 1

[ ] [ ]
c os 𝜃 3 0 − sin 𝜃 3 − 𝑎3 cos 𝜃 3 c os 𝜃 4 0 sin 𝜃 4 0
2 sin 𝜃 3 0 cos 𝜃 3 − 𝑎 3 sin 𝜃 3 3 sin 𝜃 4 0 − cos 𝜃 4 0
❑ 𝐴 3= ❑ 𝐴4 =
0 1 0 0 0 1 0 𝑑4
0 0 0 1 0 0 0 1

[ ]
c os 𝜃 5 0 − sin 𝜃 5 0
4 sin 𝜃 5 0 cos 𝜃 5 0
❑ 𝐴 5=
0 −1 0 0
0 0 0 1
Cálculo de los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg del robot Puma 560

Matriz de transformación homogénea

Robótica Aplicada a Procesos
Industriales