SISTEMAS DE CONTROL

DIGITAL ANALISIS Y DISEÑO

1.- INTRODUCCION
• Un sistema físico a controlar se llama planta. Los sensores pueden medirla
respuesta de la planta. En general se obtiene una respuesta en bucle cerrado
inaceptable si la entrada a la planta es simplemente la diferencia entre la
respuesta deseada y la respuesta actual.
EL PROBLEMA DE CONTROL
Un sistema físico o proceso esta controlado de forma precisa mediante una operación
en bucle cerrado, o realimentación.
Es necesario un controlador o filtro para procesar la señal de error de manera que
satisfagan algunos criterios de control como ser:
1.- Rechazo de perturbaciones.
2.- Errores estacionarios.
3.- Respuesta transitoria.
4.- Sensibilidad a cambios de parámetros en la planta.
EJEMPLO 1 MODELO DE SISTEMA DE
SERVOMOTOR
Se utilizara un motor eléctrico para hacer girar una antena radar, la cual efectúa
automáticamente el rastreo de un avión. El motor tiene su rotor controlado a
campo constante. La resistencia e inductancia del inducido son
y respectivamente. Suponemos que la inductancia puede ignorarse, que es el
caso mas usual de los servomotores. La fuerza contra electromotriz se da en:
Donde es la posición del motor; es su velocidad angular, y K, es una constante
dependiente del motor. El momento de inercia conectado al motor es J, y es el
coeficiente de fricción total. Siendo el par desarrollado por el motor

El par desarrollado por este motor se da en

En donde i es la corriente de rotor y es una constante. La ultima ecuación

necesaria es la ecuación de tensión para el circuito de inducido.
Si tomamos la transformada de Laplace y resolvemos para la función de
transferencia el resultado es:

En la siguiente figura nos muestra un servosistema en bucle cerrado, el caso de

un sistema de posicionamiento de antena. El motor eléctrico gira la antena y el
sensor, que es un potenciómetro.
2.- SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO Y LA
TRANSFORMADA Z
El computador digital desempeña la función de compensación dentre del
sistema. La interconexión de la entrada del computador es un convertidor
analógico- digital (A/D), y se necesita para convertir la señal de error, que es
una señal en tiempo continuo, de forma que sea fácilmente procesable por el
computador. A la salida del computador s necesaria la utilización de un
convertidor digital – analógico para convertir las señales digitales del
computador de manera que pueda gobernar la planta.
 MÉTODOS DE TRASFORMACIÓN

Suma y Resta
Multiplicación por una constante
Translación real
Teorema de la transformada Z Translación Compleja
Valor Inicial
Valor Final
LA TRANSFORMADA Z INVERSA
Para que la técnica de transformada z sea un procedimiento factible en la
solución de ecuaciones diferencia, se necesitan métodos para determinar la
transformada z inversa. Se darán a continuación 4 de estos métodos :
• Método de la serie de potencias
• Método de descomposición en fracciones parciales
• Método inversión – formula
• Convolucion Discreta
SISTEMAS LINEALES EN TIEMPO VARIABLE
Las ecuaciones de estado para un sistema lineal discreto variable son

Si designamos el tiempo inicial por y suponemos que x () es conocido y que

(k) lo es también para k entonces

Así pues
Así definimos

En donde I es la matriz identidad, y entones

3.- MUESTREO Y RECONSTRUCCION
Para introducir los sistemas de datos muestreados, consideraremos el sistema
de seguimiento de radar. El sistema en bucle cerrado rastrea automáticamente
un avión.
En esta figura es el ángulo de posicionamiento de la antena, y es el ángulo del
avión. El error de rastreo esta dado por:

Supongamos que el radar transmite cada T segundos.

El diagrama de bloques de sistema se muestra en la siguiente figura:
El propósito de este mantenedor de datos es reconstruir la señal muestreada de
manera que se parezca estrechamente a la señal antes de muestrear.
El dispositivo mas simple de reconstrucción de daros, y de lejos el mas común,
es el mantenedor de orden cero.
El mantenedor de orden cero amarra la señal de salida a un valor igual al que
tenia la señal de entrada en el instante de muestreo. El muestreador de orden
cero pueden representarse en una forma de diagrama de bloques. La señal
puede expresarse como :
En donde u(t) es la función escalón unidad. La transformada da Laplace de es
RECONSTRUCCIÓN DE DATOS
En la mayoría de control con realimentación que emplean datos muestreados,
se re construye una señal continua a partir de la señal muestreada.

Existen tres tipos de mantenedores de datos basados en la relaciones anteriores,

el de orden cero, el de orden primero y el de orden fraccionario.
CONVERSION ANALOGICA - DIGITAL