CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS Dra.

Ángela Laguna Caicedo

PROBLEMAS DE MOVIMIENTO PLANO (Velocidad)

 MOVIMIENTO PLANO DE TRASLACIÓN
LOS CUERPOS RÍGIDOS:
Cuando todas las
partículas de un cuerpo ROTACIÓN CON
rígido se mueven a lo
largo de trayectorias que
RESPECTO A UN EJE
son equidistantes de un FIJO
plano fijo.
MOVIMIENTO PLANO
GENERAL
MOVIMIENTO DEL PUNTO P
• POSICIÓN: La posición de P se define por el vector
de posición r, el cual se extiende desde O hasta P.
• VELOCIDAD: La velocidad de P está dado por la
expresión
V=ωR
V=ωxr
ACELERACIÓN: La aceleración de P puede expresarse
en componentes normal y tangencial
an = ω 2 r = V2 / R
an = ω x ω x r
at = α (R )
at = α x r
 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

• Es una combinación de
los movimientos de
traslación y rotación.
El movimiento de
rotación se realiza
alrededor de un eje
perpendicular al plano
de la traslación.
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO
(velocidad)

V B/A = VB –VA
VB = VA +V B/A

VB = Velocidad del punto B

VA = Velocidad del punto base A
V B/A = velocidad relativa de B con respecto a A
Este movimiento relativo es circular, la magnitud V B/A = ω x rB/A
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO
(aceleración)

a B/A = aB –aA
aB = aA +a B/A t + a B/A n

a B/A t = α x r B/A + ω x (ω x r B/A )

 EJEMPLO

• El eslabón es guiado por dos bloques

ubicados en A y B que se mueven en las
ranuras fijas. Si la velocidad de A es de 2
VA = 2 m/s A m/s hacia abajo, determine la velocidad de
0.2 m B en el instante Ɵ = 45°
Ɵ = 45°

B
SOLUCIÓN
SOLUCIÓN: ANÁLISIS VECTORIAL

La velocidad de A va hacia abajo, por lo que la velocidad de B se dirigirá

horizontalmente hacia la derecha.
VB = VA +V B/A = VA + ω x rB/A
VA = 2 m/s A
VB i = -2j +[ω k x (0.2 sen 45° i – 0.2 cos 45°j)] r B/A
Igualando las componentes i 0.2 m
Ɵ = 45°
VB = 0.2 ω cos 45°
Igualando las componentes j
0 = -2 + 0.2 ω sen 45°
B

ω = 14.1 rad/s k VB = 2 m/s i

Movimiento Plano General |Dinámica Del Cuerpo Rígido|
Ejercicio - Salvador FI (video) 12 minutos

• https://www.youtube.com/watch?v=9c2F7MBHsk4
CENTROS INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

• Para un cuerpo con movimiento plano general

puede existir un punto que, en un instante dado,
tenga velocidad cero. Este punto se conoce como
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN o CENTRO
INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO y se encuentra
sobre el EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN, que es
perpendicular al plano del movimiento.
 CENTROS INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

• Por ejemplo, si la rueda mostrada,

rueda sin deslizar, el punto de VB
contacto A con el suelo tendrá
Vc B
velocidad cero. Este punto representa
C
el CENTRO INSTANTÁNEO DE
ROTACIÓN de esa rueda. Se supondrá rB/A
que la rueda está momentáneamente rc/A
fija en ese punto, por lo que las
velocidades de los otros puntos A
pueden encontrarse con la relación
• VB = V B/A = ω x rB/A
 UBICACIÓN DEL
CI: (La velocidad
siempre es
perpendicular al
radio)

P = CI
UBICACIÓN DEL CI: (La velocidad siempre es
perpendicular al radio) CASO 1

• Dada la velocidad VA de un punto A y la velocidad angular del

cuerpo ω. En este caso el centro instantáneo CI está ubicado a lo
largo de la línea dibujada perpendicularmente a VA en el punto A.
• La distancia desde A al CI será
r A/CI = VA / ω

Observe que el CI está abajo para que se pueda generar el giro

horario alrededor de él.
UBICACIÓN DEL CI: (La velocidad siempre es
perpendicular al radio) CASO 2

• Dadas las líneas de acción de dos

velocidades no paralelas VA y VB.
• Desde los puntos A y B se trazan
líneas perpendiculares.
• En este caso el centro instantáneo CI
está ubicado donde se cortan esas
perpendiculares.
UBICACIÓN DEL CI: (La velocidad siempre es
perpendicular al radio) CASO 4

• Si el cuerpo rueda sin deslizar, el centro instantáneo será el punto de

contacto con el suelo.
UBICACIÓN DEL CI: (La velocidad siempre es
perpendicular al radio) CASO 3
• Dadas las magnitud y dirección de dos
velocidades paralelas VA y VB. Las
velocidades tienen el mismo sentido.
• Se determina la posición del CI por
triángulos semejantes. En ambos casos
• r A/CI = VA / ω
• r B/CI = VB / ω

• Si las dos velocidades son iguales el

centro instantáneo CI está ubicado en
el infinito. Se trata de una traslación.
UBICACIÓN DEL CI: (La velocidad siempre es
perpendicular al radio) CASO 4

• Dadas las magnitud y dirección de dos velocidades paralelas VA y VB

con sentidos diferentes.
• Se determina la posición del CI por triángulos semejantes. En ambos
casos
• r A/CI = VA / ω
• r B/CI = VC / ω
EJEMPLO

• La VA = 15 pul/seg
hacia arriba.
• Calcule la velocidad
angular de la barra
y la VB
EJEMPLO
rA CI

• Determinación
del centro
rB
instantáneo de
rotación
EJEMPLO
rA CI

• VA = VCI +V A/CI VA
= ω x rA
rB
• ω = V A / rA
• ω = 1.25 rad/s
• VB = VCI +V B/CI
• VB = ω x r B
• VB = -20 pul/s i
EJEMPLO

• El disco de 5 cm de radio
rueda sin deslizar con A
una velocidad angular de
8 rad/s en sentido
horario. Determine la
velocidad del punto A
EJEMPLO

• VA = VCI +V A/CI
• VA = ω x rA A

• VA = 8 x 10 = 80 cm/s i rA

CI
EJEMPLO

• Una esfera de 10 cm de radio se mantiene en

movimiento por dos bandas transportadoras que
llevan las velocidades indicadas. Localice el CI y
calcule la velocidad angular de la esfera
VA= 0.5 m/s

VB= 1.2 m/s

SOLUCION: Es el caso de dos puntos con
velocidades paralelas
• Debe
  hacerse una relación de triángulos
CI
• =
rA

rA (VB)= (rA +d)VA VA= 0.5 m/s

A
1.2 rA = 0.5rA + 0.2VA
0.7rA = 0.2 (0.5) rB
rA = 0.143 m
rB = rA + d B VB= 1.2 m/s
rB = 0.343 m
SOLUCION: Es el caso de dos puntos con
velocidades paralelas
• Cálculo de la velocidad angular
CI
rA = 0.143 m
rA
rB = 0.343 m
VA= 0.5 m/s
• VA = VCI +V A/CI A
• VA = ω x r A
rB
• ω = VA / rA
• ω =3.5 rad/s
B VB= 1.2 m/s
EJEMPLO

• Una esfera de 10 cm de radio se mantiene en

movimiento por dos bandas transportadoras que
llevan las velocidades indicadas. Localice el CI y
calcule la velocidad angular de la esfera
VA= 0.8 m/s

VB= 1.4 m/s

EJEMPLO
• Relación
  de triángulos
• =

rA (VB)= (d - rA)VA VA= 0.8 m/s

1.4 rA = 0.2(0.8) – 0.8 rA rA
CI
2.2 rA = 0.16
r A = 0.07 m rB

VB= 1.4 m/s

EJEMPLO
• Cálculo de la velocidad angular
rA = 0.07 m
rB = 0.13 m
VA= 0.8 m/s
• VA = VCI +V A/CI CI
rA
• VA = ω x rA
rB
• ω = VA / rA
• ω =11.43 rad/s
VB= 1.4 m/s
 EJEMPLO

• Calcule la velocidad angular de las barras BC y AB. Localice el centro instantáneo

de rotación de la barra AB. La velocidad angular del disco D es de 40 rad/s en
sentido horario. Radio de D = 20cm. Longitud de AB = 90 cm

A B

4
D
3
C
 • Disco D

EJEMPLO • VA = ωD x rA
• VA =800 cm/s
A 90 cm B

D 4
3
C •• Barra
  AB
• Relación de triángulos para el cálculo del
A CI
rA
• =
• rA = 120 cm

• VA = VCI +V A/CI
• VA = ωAB x rA
• ωAB = VA / rA
CI • ωAB =800/120 = 6.66 rad/s
 • Barra
  AB
• Relación de triángulos para el
EJEMPLO cálculo del CI
• =
A 90 cm B • rA = 120 cm
D 4
3
• VA = VCI +V A/CI
• VA = ωAB x rA
A
rA • ωAB = VA / rA
rB • ωAB =800/120 = 6.66 rad/s

• VB = VCI +V B/CI
• VB = ωAB x rB = 6.66 rad/s x 150 cm
CI • V B = 1000 cm/s