Análisis de la respuesta

transitoria y estacionaria
Para analizar un sistema de control se necesita un
modelo, existen varios métodos para el análisis del
comportamiento de un sistema

En la practica las señales de entrada no se conocen

con anticipación, son de naturaleza aleatoria

Se utiliza señales de prueba

Rampa, escalón o impulso
SEÑALES DE PRUEBAS TÍPICAS
Es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de sistemas de
control ya que las señales son funciones de tiempo
muy simples

La forma de la entrada a la que el sistema esta

sujeto con mayor frecuencia en operación normal
determina cual de las señales de pruebas típicas
debemos usar
RAMPA
Funciones de tiempo que cambian de manera
gradual

ESCALÓN
Si el sistema esta sujeto a perturbaciones repentinas

IMPULSO
Si esta sujeto a entradas choques
El comportamiento del sistema es satisfactorio
usando la señal típica adecuada

RESPUESTA TRANSITORIA Y RESPUESTA EN

ESTADO ESTACIONARIO

Transitoria a medida que evoluciona

Estacionaria cuando tiene al infinito
La respuesta se puede escribir como:

Primer termino del lado derecho es la transitoria y

el segundo termino es estado estacionario
ESTABILIDAD ABSOLUTA, ESTABILIDAD
RELATIVA Y ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO

Al diseñar un sistema de control se debe predecir

su comportamiento dinámico a partir del
conocimiento de sus componentes

Estabilidad absoluta, determinar si el sistema es

estable o inestable
SISTEMA ESTABLE
Un sistema de control esta en equilibrio, si en
ausencia de cualquier perturbación o entrada, la
salida permanece en el mismo estado. Un sistema
de control lineal e invariante con el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado
de equilibrio cuando el sistema esta sujeto a una
condición inicial
SISTEMA CRITICAMENTE ESTABLE
Es aquel sistema de control lineal e invariante con el
tiempo en el que las oscilaciones de la salida
continúan al infinito

SISTEMA INESTABLE
Es aquel en que la salida diverge sin limite a partir
de su estado de equilibrio cuando el sistema esta
sujeto a una condición inicial
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
un sistema eléctrico, térmico, hidráulico
La relación entrada – salida se obtiene mediante

Suponiendo que sus condiciones iniciales son igual

a cero
RESPUESTA ESCALÓN UNITARIO
Se representa mediante la siguiente expresión

Donde 1/s corresponde a la entrada escalón unitario

Es una función no en tiempo, si no en frecuencia,
usamos laplace para pasar en función del tiempo

Podemos usar fracciones parciales para resolver

este problema y obtenemos

t
c(t )  1  e T
CURVA DE RESPUESTA
EJEMPLO
Un termopar tiene una función de transferencia que
relaciona su salida en volts con su entrada en °C de la
forma
30 x106
G (s) 
10s  1

Cuál será?
a. El tiempo que tenga que transcurre para que la
salida del termopar alcance el 95% de su valor final
b. El valor final en estado estable cuando hay una
entrada escalón de 100°C
Un termómetro requiere 1 minuto para alcanzar el
98% del valor final de la respuesta a una entrada
escalón. Suponiendo que el termómetro es un
sistema de primer orden, encontrar la constante de
tiempo
CALCULO DE ESTABILIDAD MEDIANTE
MATLAB
Se puede calcular los polos y ceros de un sistema
mediante con los siguientes pasos
Escribir la función de transferencia con sus
términos separando numerador y denominador
Escribimos el comando sgrid
crea una cuadricula de razón de amortiguación y
frecuencia natural constantes
Usamos el comando pzmap crea un mapa de
polos y ceros de sistemas lineales
Ejemplos

2 S  5S  1
2
H 2
S  2S  3

S 3
H 3
S  2S  S  2
2
A partir de la siguiente función de transferencia

5
G ( s) 
S 5
Determinar:
 Constante de tiempo a y la ganancia k del
sistema
 Si se aplica una entrada escalón con valor de 5,
determinar su salida Y(s)
 Graficar la salida en Matlab
 Graficar la FT con la entrada escalón
RESPUESTA RAMPA
se representa mediante la siguiente expresión

Al aplicar fracciones parciales obtenemos

Finalmente al aplicar la inversa de laplace
Entre mas pequeña la constante de tiempo, mas
pequeño el error
ENTRADA IMPULSO
La entrada impulso viene representado por la forma:

De tal manera que aplicando la transformada inversa

de laplace se obtiene
EJERCICIO
Un cautín se conecta a una alimentación de voltaje
monofásica de 127 volts. Alcanzar la temperatura
estable de 325°C y tarde 130 segundos en alcanzar el
98% de este valor. Determine la función de
transferencia de primer orden que represente mejor
esta respuesta.
SISTEMAS DE 2 ORDEN
Los sistemas de 2 orden se caracterizan por tener dos
polos.
Entender el sistema de 2 orden es muy importante
para el diseño de controladores ya que habitualmente
la mayor parte de los sistemas pueden ser
aproximados a un sistema de orden dos
La función de transferencia estándar para los
sistemas de 2 orden es
 Y (S ) K 2
 2 n

R ( S ) s  2n  n
2

DONDE:

GANANCIA DEL SISTEMA

K
nES LA FRECUENCIA NATURAL
 COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO
La solución (raíces o polos del sistema ) de la
ecuación característica es:

s1  n  n   1 2

s2  n  n   1 2
El comportamiento dinámico del sistema de 2 orden
puede ser descrito en términos del factor de
amortiguamiento

Partiendo de una ecuación de 2 orden

2
d x dx
T 2
2
 2 T  x  Ky (t )
dt dt
Igualando a 0

2
d x dx
T 2
2
 2 T x0
dt dt
Derivando

T P  2 TP  1  0
2 2
SISTEMA NO AMORTIGUADO
Polos imaginarios puros
 0

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO

Polos son reales y repetidos
 1
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
Polos son reales y diferentes  1
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
0   1
Polos son complejos y conjugados
Tiempo de subida
Se define como el tiempo de una forma de onda que
va desde el 10% hasta el 90% de su valor final,
también como el tiempo de paso del 5% al 95% o
del 0 al 100%

 
tr 
d
Tiempo de pico
Es el tiempo que pasa hasta alcanzar el primer pico
de sobrepasamiento


tp 
d
Tiempo de asentamiento
Es el tiempo necesario para que la respuesta del
sistema este dentro de un porcentaje del valor final

4
ts 
 * n
Sobrepaso máximo
Es el valor pico máximo de la curva de respuesta
medido a partir de la unidad



2
1
Mp  x100
BONUS

1 2
  tan (
1
)


d  n 1  2
Dada la siguiente función de transferencia de 2 orden

9
G ( s)  2
s  2.4s  9
Calcular:
Tipo de sistema
Tiempo de subida
Tiempo pico
Sobrepaso máximo
Tiempo de asentamiento
Respuesta escalón unidad para un sistema
subamortiguado

 2
Y (s)  2 n

( s  2n s  n ) s
2

1 n t
y (t )  1  e sen(d t   )
1  2

  arccos( )
Para el siguiente sistema

25
G ( s)  2
s  6s  25
Calcular
Tiempo de subida
Tiempo de pico
Tiempo de asentamiento
Ejemplo
Calcular la respuesta escalon de un sistema
subamortiguado

Vo ( s ) 1
 2
Vi ( s ) s  0.6 s  1
MODELOS MEDIANTE
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Podemos encontrar la función de transferencia
global de un sistema a partir de conocer la
transferencia global individual de los sub
sistemas que lo conforman

Los diagramas de bloques se pueden usar para

representar mejor estos sub sistemas
Si las señales están en función del tiempo las
representaremos con una letra minúscula
seguida de t

Por el contrario si están en dominio de la

frecuencia, las representaremos con una letra
mayúscula seguida de la letra s
Llamamos trayectoria directa se usa para los
elementos a través de la cual pasa la señal en
dirección entrada - salida a lo largo del sistema .

El termino retroalimentación se usa para los

elementos por los cuales pasa la señal cuando se
alimenta de regreso desde la salida hacia la entrada

El termino trayectoria de pre alimentación se usa

para elementos que están en paralelo con la
trayectoria directa , es decir, entrada – salida