Introducción

En la actualidad, la constante revolución tecnológica ha obligado a

adoptar nuevas técnicas en la automatización de máquinas y
procesos. Las actividades realizables y los dispositivos utilizados
pueden ser muy diversos, entre otras, se pueden utilizar señales
analógicas, realizar cálculos y operaciones complejas...

El especialista en automatismos, realiza un análisis del problema y,

mediante unos símbolos gráficos propios de su trabajo y experiencia,
hace los esquemas correspondientes a la tecnología utilizada. 
El Grafcet pretende ser una herramienta útil y eficaz para facilitar la
representación y dar solución al automatismo.
 ¿Qué es el GRAFCET?

Gráfico Funcional de Control de Etapas y

Transiciones

Es un sistema gráfico de representación de

control (secuencial) mediante la sucesión
alternada de etapas y transmisión.

Es una variante del Diagrama de Transiciones de

Estados.

Es una simplificación sistematizada de las Redes

de Petri.

Está normalizado a nivel europeo CEI 848.

 Antecedentes

Se creó en Francia, en el año 1977, por AFCET (Association

Française pour la Cybernétique Economique et Technique) y
ADEPA (Association pour le Développement de Production
Automatisée).

Surgió ante la necesidad de disponer de un método de descripción

de procesos secuenciales que fuera eficaz, simple e interpretable
por técnicos de diferentes campos.
 Tipos de GRAFCET

GRAFCET de Nivel 1 -descripción funcional-

Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo,

de forma independiente a la tecnología que lo llevará a la práctica.

Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de

control que intervendrán, sin indicar los elementos concretos que
serán utilizadas.

GRAFCET de Nivel 2 -descripción tecnológica-

Deben indicarse todas las especificaciones de los órganos

operativos.
Deben detallarse los elementos tecnológicos que intervendrán.

GRAFCET de Nivel 3 -descripción operativa-

Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos

propios de las entradas y salidas, así como las marcas o relés
internos que serán utilizados.
 Elementos del Grafcet

Una etapa del GRAFCET se representa mediante un

cuadrado identificado por un número; en este caso se
ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas
con el mismo número pero tampoco es necesario que
sean números consecutivos ni que respeten ningún
orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte
superior y la salida por la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando

representamos el estado de un GRAFCET en un
instante determinado, podemos representar las etapas
activas con un punto en su interior; en este caso la
etapa 6 está activa. También podemos representar las
etapas activas sombreando su interior, en este caso la
etapa 9 está activa. Al representar el GRAFCET en un
instante, estamos representando el sistema en aquel
instante. Un GRAFCET puede tener varias etapas
activas simultáneamente
Un cuadrado con línea doble simboliza una
etapa inicial del GRAFCET; en este caso la
etapa 7. Las etapas iniciales son las que se
activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se
ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales
actúan como etapas normales. Puede haber
tantas etapas iniciales como se desee pero
como mínimo una. Pueden estar situadas en
cualquier lugar dentro del GRAFCET.

Las transiciones representan la posibilidad de

evolución de una etapa a la siguiente; esta
evolución se produce al franquear la transición.
El franqueamiento de una transición implica un
cambio en la situación de actividad de las
etapas.
Las transiciones se representan con un trazo
perpendicular a la línea que une dos etapas
consecutivas. Una transición está validada
cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores están activas.
 Si la descripción de un GRAFCET lo
requiere, pueden numerarse las
transiciones con un número entre
paréntesis a la izquierda del trazo que
representa la transición; por ejemplo la
transición (4).

Una etapa puede tener más de una

entrada. A continuación se han
representado tres casos en los que
una etapa tiene tres entradas

Una etapa puede tener más de una

salida. A continuación se han
representado tres casos en los que
una etapa tiene tres salidas
 Acciones asociadas a las etapas
Dado que una etapa implica un comportamiento estable,
habitualmente las etapas tendrán acciones asociadas. Las acciones
representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa. Las
acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo
interno; las primeras implican la emisión de órdenes hacia el sistema
que se está controlando mientras que las internas afectan a funciones
propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las
aplicaciones más corrientes son aquellas en que el sistema esta
esperando que se produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo
con la etapa a la que están asociadas. El rectángulo puede tener las
dimensiones necesarias para que se pueda indicar la acción a realizar.
En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una
determinada válvula.
Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las
acciones se pueden escribir en forma literal (cerrar válvula,
avanzar cilindro, etc.) o en forma simbólica (XBR, SL1, etc.),
en este segundo caso será necesaria una tabla donde se
indique el significado de los símbolos utilizados. En el caso de
que una etapa tenga más de una acción, se pueden
representar de varias formas, como muestran las figuras
siguientes.
Las acciones pueden estar condicionadas.
Cuando una acción está condicionada sólo
se ejecuta mientras la etapa está activa y,
además, se verifica la condición. En las
figuras siguientes se han dibujado dos
formas de representar que la etapa 3 tiene
dos acciones de las cuales la acción de
calentar tiene una condición (termostato).