METODOLOGIA DE LA INVESTIGACION

INTEGRANTES: CARRERA: MECANICA

DAVID MOLINA
RONALD DIAZ
ARIEL CAÑAS
JORDAN QUISHPI PROFESORA: ING.LOURDES
DE LA CRUZ BERMEO
ELIAN CABRERA

NRC:3831
OBJETIVOS

 Organizar las palabras claves de cada artículo y buscar su definición

mediante fuentes primarias.
 Elaborar una nueva búsqueda de artículos relacionados al tema en
diferentes motores de búsqueda y almacenarlos de forma ordenada a
través de una bitácora de búsqueda.
 Conocer la nuevas tendencia y tecnologías que se usan en prótesis de
brazo robótico.
PALABRAS CLAVES
1.EXOESQUELETO MECATRÓNICO
ESTRUCTURA MECATRÓNICA CON LA CAPACIDAD DE SER ACOPLADA A UNA EXTREMIDAD DE MANERA EXTERNA Y LA CUAL PERMITE EL DESARROLLO DE
LOS MOVIMIENTOS EN LAS DIFERENTES ARTICULACIONES DE ESTA MISMA.

 FUENTE: (PDF) DISEÑO DE UN EXOESQUELETO MECATRÓNICO DE BRAZO BASADO EN SCREWS Y ROBOTS PARALELOS (RESEARCHGATE.NET)
2. ROBÓTICA MÓVIL
 REÚNE CIENCIAS DEL ÁMBITO DE LA INGENIERÍA E INFORMÁTICA, A LA VEZ QUE CIENCIAS COGNITIVAS, INTELIGENCIA ARTIFICIAL, CREANDO ROBOTS
QUE SON CAPACES DE MOVERSE AUTÓNOMAMENTE Y DE EJECUTAR DETERMINADAS ACCIONES

FUENTE: INTRO-ROBOTICA.PPTX (INAOEP.MX)

3. SEÑAL MIOELECTRICA
SE BASA EN EL CONCEPTO DE QUE SIEMPRE QUE UN MÚSCULO EN EL CUERPO SE CONTRAE O SE FLEXIONA, SE PRODUCE UNA PEQUEÑA SEÑAL ELÉCTRICA
(EMG) QUE ES CREADA POR LA INTERACCIÓN QUÍMICA EN EL CUERPO, UTILIZADA EN EXOESQUELETOS MECATRÓNICOS PARA UN CORRECTO
DESARROLLO.

FUENTE: PROTOTIPO DE UNA PRÓTESIS MIOELÉCTRICA PARA LA EMULACIÓN DE UNA ARTICULACIÓN DE CODO (SCIELO.ORG.MX)
4. MATERIALES INTELIGENTES
EL TÉRMINO INTELIGENTE ES DEFINIDO PARA CALIFICAR Y DESCRIBIR UNA VARIEDAD DE MATERIALES QUE TIENEN LA CAPACIDAD DE CAMBIAR SUS
PROPIEDADES FÍSICAS

 FUENTE: ESTUDIO_DEL_ESTADO_DEL_ARTE_DE_LAS_PROTESIS_DE_MAN - RESE\U00F1A BIBLIOGR\U00E1FICA\/REVIEW ESTUDIO DEL ESTADO DEL ARTE DE

LAS PR\U00F3TESIS DE MANO JOFRE L | COURSE HERO
5. BRAZO ROBÓTICO
SE TRATA DE UN BRAZO MECÁNICO QUE SE PUEDE PROGRAMAR Y SUS FUNCIONES PRINCIPALES SON PARECIDAS A LAS DE UN BRAZO HUMANO.

FUENTE: QUÉ ES EL BRAZO ROBÓTICO Y EN QUÉ INDUSTRIAS SE EMPLEA - ESNECA

 
6. GRADOS DE LIBERTAD
A CADA MOVIMIENTO INDEPENDIENTE QUE ES CAPAZ DE REALIZAR UNA ARTICULACIÓN SE LE DENOMINA GDL (GRADO DE LIBERTAD), LOS GRADOS DE
LIBERTAD DE UN ROBOT ES EL NÚMERO DE MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES QUE PUEDE REALIZAR. CONSIDERANDO UN ESPACIO 3D, EL MÁXIMO GDL ES
SEIS.

FUENTE: DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT CON TRES GRADOS DE LIBERTAD PARA POSICIONAMIENTO DE OBJETOS. (ITCA.EDU.SV)
 BITÁCORA DE BÚSQUEDA

Motor de Búsqueda Fecha Ecuación No.Resultados Resultado más relevante

Google Académico 13/07/2021 Brazo robótico 14.400 resultados Diseño y Construcción del Prototipo de un Brazo Robótico
con Tres Grados de Libertad, como Objeto de Estudio

Google Académico 13/07/2021 brazo robótico por 549 resultados Brazo robótico controlado por electromiografía
señales bioeléctricas
 
Puesta en marcha de brazo robótico y desarrollo de
aplicaciones

Google Académico 14/07/2021 Robótica en prótesis 2.870 resultados Prótesis de mano activa basada en robótica suave
con sistemas
inteligente
 Motor de búsqueda Fecha de búsqueda Palabras claves No. De artículos Listado de artículos
Google 2015 Robótica 2.900 Sistemas de automatización y robótica para las pymes españolas
Google 2018 Robótica 2.900 Impacto del 5G
Google 2019 Robótica 2.900 Innovación tecnológica industria 4.0 y tecnología inteligente
Google 2017 Robótica 2.900 Modelado y simulación dinámica del robot industrial fanuc m-410ib/700
Google 2020 Robótica 2.900 Sistema de control y monitorización de la temperatura mediante el uso de tarjetas embebidas
de bajo costo para el sector industrial.

Google Académico 2020 Automatización 4.900 Diseño e implementación de un brazo robótico industrial mediante control por computadora

Google Académico 2019 Automatización 4.900 Arquitecturas de sistemas embebidos utilizables en robótica autónoma.
Google Académico 2019 Automatización 4.900 Prototipo de Célula Robótica para Manufactura.
Google Académico 2020 Automatización 4.900 Automatización y Control de una Línea de
Ensamble de Transmisores Clinker con
Robots de Seis Grados de Libertad y PLC -

Repositorio 2019 Automatización 1.740 Industria 4.0 en el Grado de Ingeniería Electrónica y Automática
ESPE
Repositorio 2014 Automatización 1.740 Análisis de caso para un estudio de tiempos y movimientos, desde el punto de vista de la
ESPE industria 4.0: kaizen en un robot
Google Academico 2015 Robotica 2.900 Sistema de identificación de intención de movimiento para el control mioelectrico de una
protesis de mano robotica.
Google Academico 2026 Robotica 2.900 Diseño y construcción de una mano robótica para la enseñanza del alfabeto dactilológico
universal para personas sordomudas
Google Academico 2020 Robotica 1.740 Diseño y desarrollo de dispositivo de captación de movimientos de una ano humana para
control de una mano robotica.
MEJORES ARTICULOS
1.Sistemas de automatización y robótica para las pymes españolas
2.Impacto del 5G
3.Innovación tecnológica industria 4.0 y tecnología inteligente
4.Modelado y simulación dinámica del robot industrial fanuc m-
410ib/700
5.Sistema de control y monitorización de la temperatura
mediante el uso de tarjetas embebidas de bajo costo
para el sector industrial.
6.Diseño e implementación de un brazo robótico industrial
mediante control por computadora
7.Arquitecturas de sistemas embebidos utilizables en robótica
autónoma.
8. Sistema de identificación de intención de movimiento para el
control mioelectrico de una prótesis de mano
robótica.
9. Diseño y construcción de una mano robótica para la enseñanza
del alfabeto dactilológico universal para
personas sordomudas
10. Diseño y desarrollo de dispositivo de captación de
movimientos de una ano humana para control de una
mano robótica.
 ARTÍCULOS
DESTACADOS
 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA MANO ROBÓTICA PARA LA
ENSEÑANZA DEL ALFABETO DACTILOLÓGICO UNIVERSAL PARA
PERSONAS SORDOMUDAS

Autores: Andrade Zeas, Diego Miguel Zúñiga Tenesaca, Daniel Alejandro

Año de publicación: 2016
Link: https: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/1068
Palabras Clave: ROBÓTICA, SOFTWARE PARA COMPUTADORES, PERSONAS CON DISCAPACIDADES, SORDOMUDOS, SORDOS -
MEDIOS DE COMUNICACIÓN
Resumen:
El presente proyecto de tesis trata sobre el Tema: "Diseño y construcción de una mano robótica para la enseñanza del alfabeto dactilológico universal
para personas sordomudas"; teniendo este prototipo como principal objetivo ayudar al aprendizaje de personas que tienen deficiencia auditiva,
descrito de una mejor manera personas que siempre carecieron del sentido auditivo. Mediante el diseño y la construcción de una mano robótica,
capaz de realizar las señas del alfabeto dactilológico interactuando con la persona a través del reconocimiento de señas capturadas por una cámara
web, se trata de facilitar el aprendizaje de dicho alfabeto pudiendo así evitar que una persona realice la enseñanza. Para la realización de dicho
prototipo se ha dispuesto de tres fases, la primera es realizar la selección de una letra que se quiera aprender, seguidamente observamos la seña que
representa la letra en la mano robótica, y por ultimo imitamos la seña con nuestra mano ubicada debajo de la cámara para comprobar si la imitación
esta correcta, si así lo es volvemos a la primera fase completando así el proceso de enseñanza de una letra.
 SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN DE INTENCIÓN DE MOVIMIENTO PARA
EL CONTROL MIOELECTRICO DE UNA PRÓTESIS DE MANO ROBÓTICA.

Autores:César Augusto Quinayás-Burgos, Carlos Alberto Gaviria López

Año de publicación: 2015
Link: https://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=5429404
Palabras Clave: robotica, centroide, vectores, musculos sanos, primitivas motoras.
Resumen:
Este artículo presenta un sistema embebido que detecta en tiempo real la intención de movimiento para el control de un prototipo de prótesis de mano
robótica. El trabajo muestra que usando características temporales de cálculo simple es posible obtener un agrupamiento de vectores lo
suficientemente discriminante como para que se puedan usar clasificadores de patrones muy simples. Así, en este trabajo se propone un clasificador
basado en la mínima distancia al centroide de los grupos que caracterizan los movimientos que se van a identificar, modificando el conocido algoritmo
k vecinos más próximos para sacar mayor provecho de la fase de entrenamiento del clasificador en la fase de clasificación y obtener respuesta en
tiempo real. Se presentan resultados de clasificación de intención de movimiento, obtenidos usando el porcentaje de éxito como medida de efectividad,
al realizar pruebas sobre tres sujetos con músculos sanos. Los resultados experimentales muestran que el sistema puede ser efectivo para el control de
ejecución de cuatro primitivas motoras de un prototipo de prótesis de mano robótica.
 DISEÑO Y DESARROLLO DE DISPOSITIVO DE CAPTACIÓN DE MOVIMIENTOS
DE UNA ANO HUMANA PARA CONTROL DE UNA MANO ROBÓTICA

Autores: ALEXIS ANDRES JARA LIRA

Año de publicación: 2020
Link: https://repositorio.usm.cl/bitstream/handle/11673/49552/3560902038987UTFSM.pdf?sequence=1&isAllowed=y
Palabras Clave: Mano Robótica, Telecomando, Gripper, Control PID
Resumen:
En la búsqueda de la emulación del movimiento de una mano humana para realizar agarres básicos, en el presente trabajo de
tesis se desarrolla un sistema de control para una mano robótica que emula los movimientos de flexión y extensión de los dedos
y la muñeca de una mano humana. El sistema consiste en un dispositivo de captación de los movimientos de una mano humana
a través de sensores MEMS con los que se obtiene la orientación de las falanges mediales de cada dedo lo que sirve como
referencia para un control del tipo PID sobre los actuadores de la mano robótica, de esta forma se genera un control a lazo
cerrado en donde la mano robótica replica los movimientos de un dedo y la muñeca de la mano humana.
 RESUMEN GENERAL

• El presente proyecto de tesis teniendo este prototipo como principal objetivo ayudar al aprendizaje de personas que
tienen diferentes tipos de deficiencias ya sea auditiva, descrito de una mejor manera personas que siempre carecieron
del sentido auditivo. Mediante el diseño y la construcción de una mano robótica, capaz de realizar las señas del alfabeto
dactilológico interactuando con la persona a través del reconocimiento de señas capturadas por una cámara web, se trata
de facilitar el aprendizaje de dicho alfabeto pudiendo así evitar que una persona realice la enseñanza. Este artículo
presenta un sistema embebido que detecta en tiempo real la intención de movimiento para el control de un prototipo de
prótesis de mano robótica. El trabajo muestra que usando características temporales de cálculo simple es posible obtener
un agrupamiento de vectores lo suficientemente discriminante como para que se puedan usar clasificadores de patrones
muy simples. Se presentan resultados de clasificación de intención de movimiento, obtenidos usando el porcentaje de
éxito como medida de efectividad, al realizar pruebas sobre tres sujetos con músculos sanos. Los resultados
experimentales muestran que el sistema puede ser efectivo para el control de ejecución de cuatro primitivas motoras de
un prototipo de prótesis de mano robótica. En la búsqueda de la emulación del movimiento de una mano humana para
realizar agarres básicos, en el presente trabajo de tesis se desarrolla un sistema de control para una mano robótica que
emula los movimientos de flexión y extensión de los dedos y la muñeca de una mano humana
Conclusiones

• Mediante las herramientas de búsqueda, organizamos y discriminamos las palabras

conforme a sus características mas relevantes como año de publicación, factor de
impacto, números de citaciones , etc., de igual forma tomar 3 artículos mas relevantes de
los cuales hemos analizado con profundidad y así llevarlo acabo para nuestro proyecto
integrador.