1. Criterio de estabilidad de Nyquist.

1.1. Tiempo Continuo.

Al examinar la estabilidad se pueden presentar los siguientes casos:

Caso 1. El punto -1+j0 no esta rodeado, estable si no hay polos en el

semiplano derecho de G(s)H(s), de lo contrario el sistema es
inestable.
Caso 2. El punto -1+j0 esta rodeado una o varia veces en el sentido
antihorario, es estable si el numero de rodeos es igual al numero de
polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho, de lo contrario es
inestable.
Caso 3. El punto -1+j0 esta rodeado una o varia veces en el sentido
horario, sistema inestable.
1. Criterio de estabilidad de Nyquist.
1.1. Tiempo Continuo.

Ejemplo: investigue la estabilidad en lazo cerrado,

dada la función de transferencia en lazo abierto:
Paso 1: F.T. en lazo abierto.
( s  3)
G ( s) H ( s) 
s( s  1)
Paso 2: ubicar los polos de lazo abierto:
se tienen dos polos.

s0 y s 1
1. Criterio de estabilidad de Nyquist.
1.1. Tiempo Continuo.

Paso 3: determinar el diagrama polar:

Paso 4: Determinar Z, N y P.

P =(numero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho)=1

N= # rodeos en el sentido horario del punto -1+j0=-1
Z=N+P=-1+1=0 ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano
derecho.
Paso 5: determinar la estabilidad según
sea el caso.
Caso 2, estable por que 0=N+P
N=-P
-1=-(1)
Ejemplo 1
Problema 2.-