PROBLEMA 6.

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se desea regular la tensión de salida de un convertidor elevador utilizando un control en modo corriente
promediada, para lo que se deberán diseñar el regulador del lazo interno de corriente y el correspondiente al
lazo externo de tensión. En la figura 6.52.1 se representa el convertidor elevador, un diagrama de bloques de
los lazos de realimentación que componen el control por corriente promediada, y las magnitudes que se
deben medir y que han de ser reguladas.
  
Datos
-Tensión de entrada 311 V
-Tensión de salida
-Frecuencia de conmutación =100kHZ
-Resistencia de carga R = 80 Ω
-Inductancia L=500 µH
-condensador de salida C=47µF

-Ganancia del sensor de intensidad =1

-Amplitud de la rampa del modulador PWM =1.4 v
-Tensión de referencia del regulador de tensión =5 V

 Se pide :
1) Determinar el modelo promediado del convertidor elevador.
2) Determinar el modelo en pequeña señal del convertidor elevador y calcular las funciones de transferencia :
( función de transferencia de la tensión de salida respecto del ciclo de trabajo).
3) Para el lazo interno de corriente, calcular los valores de las resistencias y condensadores que componen un
regulador tipo 3 (polo en el origen, dos ceros, dos polos) para obtener un ancho de banda de 5 kHz y un margen
de fase de 60°.
4) Para el lazo externo de tensión, calcular los valores de las resistencias y condensadores que componen un
regulador tipo 2 (polo en el origen, un cero, un polo) para obtener un ancho de banda en el lazo de 1.5kHZ y un
margen de fase de 45°.
 SOLUCION

Apartado 1 )
Para obtener el modelo promediado del convertidor elevador, se utiliza la técnica de promediado de interruptores, que
se basa en sustituir cada interruptor por su corriente o tensión media, promediando en un periodo de conmutación.
En el primer lugar, es necesario determinar cual es el modo de conducción continuo (MCC) o a modo de conducción
discontinuo (MCD) son distintas y, por tanto, también los corresponde valores promediados. Para identificar cual es el
modo de conducción, se puede utilizar:

MCC (M)

En el convertidor elevador, el valor critico del parámetro adimensional de carga, que marca la frontera entre los
modos de conducción, esta dado por la siguiente expresión:

(M) =

Donde M es la relación de conversión de tensiones :

M=
 Para el punto de abajo y valores de los componentes que se fijan en los datos del enunciado, se tiene :
M = = =1,28

(M) = = 0.136

k== =

por tanto, comparando (6.52.3) y (6.52.4) se concluye que el convertidor esta operando en MCC. En la figura 6.52.2 se
representa las principales formas de onda necesarias para obtener los valores promediados ( en un periodo de
conmutación) correspondientes a los interruptores del convertidor elevador. En este problema, para simplificar el
análisis, se va a realizar un cambio en la notación, de forma que los valores instantáneas de tensiones y corrientes se
marcaran con el símbolo – ( indicando corriente o tensión con rizado), mientras que las letras minúsculas se utilizaran
para nombre a las magnitudes promediadas en un periodo de conmutación. De esta forma se tiene :

=: Valor instantáneo de la tensión en la inductancia

dt : Valor promediado ( en un periodo de conmutación ) de la tensión en la inductancia

  : Valor instantáneo en la inductancia

dt : Valor medio de la corriente que circula por a inductancia.

= : Valor instantáneo de la corriente que circula por el diodo.

= dt : Valor medio de la corriente que circula por el diodo

: Valor instantáneo de la tensión que soporta el MOFEST.

= = dt : Valor medio de la tensión que soporta el MOSFET.

A partir de las formas de onda representadas en la figura 6.52.2, se puede deducir los valores promediado de la tensión
que soporta el MOSFET (6.52.5) y de la corriente a través del diodo (6.52.6):

= = dt = (1-d)
  = dt = (1-d)

Teniendo en cuneta las expresión (6.52.5) y (6.52.6). Se obtiene el modelo promediado del convertidor elevador,
correspondiendo a la operación en modo de condición continuo. Este modelo se ha representado en la figura
6.52.3.
En el modelo promediado es un circuito equivalente cuyas tensiones y corrientes coinciden con los valores
medios de las tensiones y corrientes correspondientes al circuito en conmutación, representado en la figura
6.52.1.
En el modelo promediado es un circuito no lineal pero sin variante en el tiempo, que puede ser utilizado por un
simulador de circuitos como Pspice para obtener las unciones de transferencia que se piden en el apartado 2).
Otros simuladores, como PSIM, especialmente orientados a la electrónica de potencia, permiten obtener las
citadas funciones de transferencia, directamente a partir del circuito, por medio de una técnica idéntica a la
utilizada por un analizador de impedancias.
 Apartado 2)

Para obtener las funciones de transferencia pedidas, se utilizara el método de la corriente inyectada absorbida. A
continuación se detallan los pasos a seguir para aplicar dicho método sobre el convertidor elevador.
En primer lugar se parte del valor promediado de la corriente inyectada sobre la celda RC de salida. Esta
corriente se ha obtenido ya en el apartado 1 ), ecuación (6.52.5), y coincide en este caso con la corriente media a
través del diodo de salida :

(1-d)

A continuación se busca un equivalente lineal para dicha corriente, por lo que se calculara su diferencial total. En
resultado obteniendo es equivalente al conocido proceso de linealidad perturbación en torno a un punto de
trabajo. De esta forma se consigue :
= .𝜕 + . = - 𝜕+(1-D).

Tomando la transformación de Laplace sobre un sistema ya lineal, se llega a :

- 𝜕(s)+(1-D).
 
Para obtener las funciones de transferencia (función de transferencia de la tensión de salida respecto del ciclo de
trabajo ) y (función de transferencia de la corriente por el diodo respecto del ciclo de trabajo) es necesario expresar
la transformada de Laplace de la corriente inyectada, . En función de las tensiones de entrada y salida y del ciclo de
trabajo, por lo que previamente se ha eliminar .
Para eliminar se parte del valor promedio de la tensión en la bobina, ,que se obtienen fácilmente a partir de la
figura 6.52.2:

- ).(1-d)

Es importante tener en cuenta que el valor medio de la tensión en la bobina no es nulo. Esta condición solo se
cumple en régimen permanente. Y si se impone esta condición para obtener un modelo dinámico, se estará
eliminando la dinámica de sistema ya que se fuerza una condición de régimen permanente .
Calculando la diferencia total de la tensión promedio en la inductancia, es decir linealizando y
perturbando(6.52.10), se obtiene:

𝜕 .[ | . | . | . =

=-
  = - .(1-d)] = .[ + ]

A partir de (6.52.11), tomando la transformada de Laplace de la diferencial total de la tensión media en la bobina, se
obtiene:
s. = .[ + ]

A partir de (6.52.12), se puede eliminar de (6.52.9); por lo tanto, la transformada de Laplace de la corriéndote
inyectada viene dada por :

=[- + ] . )-[] . [] .

En (6.52.14) a (6.52.16) se recogen los coeficientes que multiplican a las variables de las que dependen la corriente
inyectada. Expresión(6.52.13):
A=[- + ]

B = []

C(s) = []
 
Teniendo en cuenta las expresiones anteriores, en la figura 6.52.4 se representa un circuito equivalente en pequeñas
señal que relación a la corriente inyectando con las tensiones de entrada y salida y con el ciclo de trabajo, que sirve
para obtener las funciones de transferencia buscadas.
En la citada figura se han representado los coeficientes A(s) y C(s) como fuentes dependientes de corriente y el termino
B(s) como una impedancia, ya que la contribución a debida a decrece cuando aumenta la tensión, tal y como ocurre
en una impedancia.
  se prefiere una representación mas próxima a la automática, en la figura 6.52.5 se representa un diagrama de
Si
bloques equivalente al circuito de la figura 6.52.4.
A partir del diagrama de bloques de la figura 6.52.5, considerando nula la perturbación de la tensión de entrada
=0, resulta sencillo obtener las funciones de transferencia perdidas en el enunciado:
Función de transferencia de tensión de salida respecto del ciclo de trabajo

==

Función de transferencia de la corriente por el diodo respecto del ciclo de trabajo, :

==
  función de transferencia se utiliza para controlar el convertidor en modo tensión, tal y como se
La
muestra en la figura 6.52.6.
Apartado 3

Regular la tensión de salida implementando un control en modo de corriente promediada, de forma que se
regule internamente la corriente inyectada en la celda RC de salida, se separa de la estrategia típica, basada en la
realimentación y control de las variables de estado. La corriente inyectada en la salida o corriente media a través
del diodo no es una variable de estado del sistema convertidor elevador con los dos lazos de regulación; sin
embargo , en la resolución de este problema se propone diseñar un regulador lineal capaz de estabilizar la
corriente inyectada en la salida ante pequeñas variaciones. Esta solución tiene como ventaja la regulación
precisa , en régimen transitorio de la corriente de salida . Lo que permitirá por ejemplo , una adecuada
ecualización de corrientes tanto en régimen transitorio como permanente , en el supuesto de que varios de estos
convertidores operasen en paralelo
Para regular de forma estable la corriente media del diodo , el rizado de la corriente por el diodo (que es una
corriente pulsante ) no ha de transferirse a la señal de salida del regulador de intensidad , ya que al comprarse
esta señal con onda triangular , en el modulador , podría provocar una inestabilidad de alta frecuencia

Evitar esta situación requiere que el regulador del lazo de corriente tenga que presentar una elevada atenuación
a la frecuencia de conmutación. Forzar esta atenuación (al menos unos 40dB ) puede reducir mucho el ancho de
banda del lazo de corriente , sobre todo si la frecuencia de conmutación no es muy alta.

 La alternativa basada en realimentar la corriente de la bobina , que si es variable de estado , no le exige tanta atenuación
al regulador de corriente , ya que el rizado en la corriente de la inductancia es mucho mayor si se opera en MCC. Ahora
bien si se quiere controlar después la tensión de salida io, sino
Este hecho supone la aparición de un cero en el semiplano derecho, que obligara a reducir mucho el ancho de
banda del lazo externo de tensión para asegurar la estabilidad.

 En la figura 6.52.7 se representa el convertidor elevador junto con el regulador Tipo 3 del lazo de corriente y el modulador
PWM , que genera la tensión de disparo del MOSFET por comparación entre la señal Y la tensión de error , salida del regulador
de corriente
En la figura 6.52.8 a se muestra el diagrama de bloques que representa , en pequeña señal , la operación del
circuito realimentado de la figura 6.52.7 . En este diagrama de bloques se distinguen los siguientes bloques:

 • Regulador del lazo de corriente . Si la referencia , es fija y por tanto su equivalente en pequeña señal es nulo, la
función de transferencia entre la señal de error y la señal realimentada vendría dada por . Este hecho se puede
observar en la figura 6.52.7

  𝑧 2 (𝑠 )
𝑅2 ( 𝑠 )=
𝑧 1 (𝑠 )
 Donde y son las impedancias complejas que fijaran los polos y ceros de regulador( véase la figura 6.527).
=

Función de transferencia que el circuito con el amplificador operacional en configuración inversora impone
a la entrada no inversora
=(1 + )
Modulador PWM, M(s). Si la portadora del modulador PWM es un diente de sierra uyo valor mínimo son
cero voltios y cuyo valor máximo es tal y como se representa en la figura 6.52.7, la ganacia del modulador
viene dada por:
M=

Ganancia del sensor de corriente . El sensor de corriente se diseña para que sea lineal en todo su rangp
dinámico, por lo que su representación en pequeña señal coincide con la constante o ganancia del sensor a
los valores instantáneos .
  la figura 6.52.8 se ha representado el diagrama de bloques en pequeña señal corresponde al lazo interno de
En
corriente y recoge la implementación real del regulador, que se obtiene con un amplificador operacional en
configuración inversa. La tensión de referencia del lazo de corriente , se ve afectada por la ganancia del
regulador, en este caso en configuración no inversora, por estar entregada por la entrada no inversora del
amplificador operacional. Una simple transformación del diagrama de bloquees permite pasar ala
representación en la figura 6.52.8.b, en laque la referencia entre directamente al restador. En esta nueva
representación resulta sencillo identificar el lazo abierto de corriente , función sobre la que habrá que aplicar el
critico de estabilidad de Nyquist, e imponer los requisitos del enunciado en cunado a margen de fase y ancho
de banda.
El lazo abierto de corriente se obtiene como producto de las siguientes funciones de transferencia:

= M(s) .

En este caso el comportamiento dinámico de la planta se recoge en la función de transferencia

El regulador tipo 3, cuya implementación circuito, con un amplificador operacional, se representa
en la figura 6.52.7, presenta a un polo en el origen, dos cerros de dos polos. El polo en el origen
elimina el error en el régimen permanente, gracias a la elevada ganancia que proporciona el lazo
en baja frecuencia. Los dos ceros consiguen que el regulador sume fase al resto del lazo en la
proximidades de la frecuencia de cruce( frecuencia a la que el lazo corta las cero db). Finalmente
los dos polos adicionales se utilizan para proporcionar la atenuación ala frecuencia de conmutación
requerida ara el rizado de conmutación no afecte aña comparación entre la señal de error y la del
modulador.

Este método utiliza un regulador con un cero doble situado a una frecuencia k veces inferencia de a
k(K factor) de cruce seleccionada y un polo doble fijo a una frecuencia k veces superior a la
superior a la frecuencia de cruce, tal y como se recoge en la figura 6.52.9.
  objeto de diseñar el regulador del lazo de corriente , se va considerar una nueva función de transferencia, que
Al
contiene todo el lazo de corriente a expresión del propio regulador, esta nueva función de transferencia se ha
denominado TM ( todo menos el regulador):
TM = M(s) . .

Considerando quelas frecuencias de los polos y ceros del regulador vienen dadas por :
===
 ganancia del polo en el origen

La ganancia compleja del regulador en función de la frecuencia se expresa según:

A la frecuencia de cruce, el lazo de corriente ha de cumplir las siguientes condiciones:

L -180° +

Desarrollo (6.52.29) a partir de 6.52.28, se obtiene:

-180°+ = -90° + 2 arctg (L

- L ) = arctg(k) – arctg(
 Y teniendo en cuenta la igualdad trigonométricas siguiente:

Arctg(K) + arctg () = 90°

de la expresión 6.52.31 se puede despejar finalmente el valor de k, que vendrá dado por:

K=tg[(90° + - L ]

Conocido el valor de k, a apartita de la condición 6.52.30 se puede deducir la ganancia del regulador.

|L|
=

Una vez calculados los de k y que consiguen fijar las frecuencias de los polos y ceros de regulador en los se
igualan las frecuencias de polos y ceros de la configuración inversora de la figura 6.52.7 Alos valores objetivo.
  =

Resolviendo el sistema de ecuaciones 6.52.34 a 6.52.36, se obtiene las expresiones para los valores de los
componentes:
= k

(6.52.38) se obtiene igualando el valor de que proporcionan 6.25.34 y 6.52.36.

+
=
   =

  necesario tener en cuenta que para resolver dicho sistema de ecuaciones se debe suponer un valor para ( por
Es
ejemplo =10kΩ).
Tanto el calculo de k como el calculo de los componentes requieren evaluar numéricamente la función complejo
TMR(j ). A tal efecto se aconseja utilizar un programa de calculo como Mathead o Matlab.
Considerando los datos del enunciado, los modelos y expresiones deducidos se particularizan numéricamente
como sigue:
Punto de trabajo
D = = 0.2225

D = = 6.43 A
 Función de transferencia de la corriente por el diodo respecto del ciclo de trabajo,

A(s) = [- +
B(s) = [ Ω

Z(s) = Ω Ω

(s) = = A

 función de transferencia de lazo de corriente a excepción del regulador, TMR(s):

TMR(s):M(s). (s) .k =
   =

Para un ancho de banda de 5 kHz, o lo que es igual, fc=5kHZ, se tiene:

|TMR(j2π.5000)|=15.114

< TMR(j2π.5000)|= -107.96°

Componentes de regulador de lazo de corriente :

Para un margen de fase, Mf=60° k=2.1

R11=10kΩ R1=3kΩ R2=410 Ω
C1=5.1nF C2=160nF C3=47nF
  la figura 6.52.10 se representa el diagrama de bode de las funciones de transferencia del
En
regulador del lazo de corriente, (s), y del lazo abierto de corriente esta figura se pueden
observar algunos aspectos destacables:
-el método de la K consigue que el regulador aporte su máxima elevación en la fase a la
frecuencia de cruce seleccionado, lo que posibilita que se cumple el margen de fase
requerido.
-seleccionado un ancho de banda de kHz (se consigue que la atenuación del regulador a la
frecuencia de conmutación (100 kHz) sea de aproximadamente 40 dB. Esta atenuación reduce
mucho el rizado de alta frecuencia en la señal de manera que se elimina la posible
inestabilidad de alta frecuencia.
 Apartado 4)

En la figura de 6.52.11 se representa el convertidor elevador controlador por corriente promediada. Junto
con la etapa de potencia se muestran dos reguladores: el regulador del bucle interno de corriente y el
regulador del bucle extremo de tensión. El regulador de lazo interno de corriente.R2(s), permite obtener una
corriente media del diodo, , regulada cuyo valor viene impuesto por la referencia del lazo de corriente , en
consecuencia, se ha constituido una fuente de corriente programable que se inyecta sobre la celda RC de
salida. El lazo extremo de tensión modificara la referencia del lazo interno de corriente según sea el error o la
diferencia de la tensión de salida respecto de su referencia .
La resistencia . Que se muestra en la figura 6.52.11 tiene por objetivo adaptar la tensión de salida (=400V) al
nivel de la tensión de referencia (=5V). La referencia de se conecta a la entrada no inversora del amplificador
operacional del regulador de tensión considerado una referencia fija para el lazo de tensión. =5V, las
perturbaciones de la pequeña señal de dicha tensión de referencia serán nulas, al igual que las de la entrada
inversora del operacional, debido ala elevada ganancia de este. Este hecho tiene como consecuencia que en
pequeña señal la tensión de la entrada inversa se puede considerar nula y por lo tanto, no tiene efecto
alguno.
  embargo, si se considera lo que ocurre a muy baja frecuencia ( en régimen permanente o en continua), el
Sin
amplificador, realimentado con la impedancia (s), representa una ganancia también muy grande, que fuerza
una diferencia de potencial nula entre los nodos y de modo que se impone el valor de régimen permanente
de la tensión de salida,
Teniendo en cuneta el divisor resistivo que se forma a baja frecuencia y el valor de viene dado por :

; =
El hecho de que no forme parte del circulo en pequeña señal tiene una gran ventaja, y es que el lazo de
tensión ve una realimentación unitario, es decir en pequeña señal, la atenuación dada por el parámetro no
aparece, y por tanto el regulador no ha proporcionar una ganancia extra que compense dicha atenuación.
De esta forma el diseño del regulador de tensión resulta mas sencillo.
Una ves hechas las consideraciones acerca del comportamiento de en pequeña señal, en la figura 6.52.12
se representa el diagrama de bloques equivalentes al representando en la figura 6.52.11.
Teniendo en cuneta la figura 6.52.12, se puede calcular la función de transferencia en bucle cerrad del lazo
de corriente, esta viene dada por las siguientes expresiones:
  (s)= =

Por otro lado , ya que le referencia de lazo de tensión es fija, su valor en pequeña señal resuelta nulo
=0, por lo tanto, el circuito en pequeño señal de la figura 6.52.12 puede simplificarse ya que se
cancela. En nuevo circuito en pequeña señal se representa en la figura 6.52.13
  partir de la figura 6.52.13 se puede calcular el lazo abierto de tensión, que será necesario
A
estabilizar:
(s) =

Para el cálculo de los componentes del regulador, se recurre a una nueva función de transferencia
que e ya demonizado

=
  este caso la planta que debe regular el regulador de tensión resulta de primer orden, por lo que la
En
fase se reduce hasta -90°, basta utilizar un regulador tipo 2 para estabilizar dicha lazo. El diagrama de
bode asintótico del regulador tipo 2 que se muestra en la figura 6.52.14, representa un polo de en
origen, para eliminar el error en régimen permanente. El cero consigue que el regulador no reste
mucha fase en la proximidades de la frecuencia de cruce. Finalmente, el polo adicional se utiliza para
proporcional la atenuación necesaria a frecuencia de conmutación. Teniendo en cuenta los
componentes que configuran este regulador, véase en la figura 6.52.11, su función d e transferencia
vendrá dad por :

Para el diseño del regulador tipo 2, también se utiliza el modelo de la k, que situara los polos y el cero
del regulador tal y como se representa en la figura 6.52.14.
 
Siguiendo idéntica mitología que se aplica en el caso de regulador tipo 3, se puede obtener : el valor
del parámetro K, las funciones de los palos y el cerro, así como los valores de los componentes del
regulador :

K = tg [

= =
 

= .

Suponiendo in valor para ( típicamente 10KΩ ) se puede resolver el sistema de ecuaciones 6.52.48 a
6.52.51 para obtener las expresiones que proporcionan los valores de componentes:
= .k

Igualando el valor de que se puede despejar de 6.52.50 y 6.52.51

=

Conociendo el resto de los valores viene dados por :

)-
 

sustituyendo los valores del enunciado, se obtiene para un margen de fase = 1.5kHZ

K = 1.27
=10 K Ω

Ω
Ω

En la figura 6.52.15 se representa el diagrama de bode de las funciones de transferencia del

regulador de lazo de tensión 𝑦 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 .