TEOTIA DE CONTROL II

Integrantes: Geovanny Nugra

Luis Sánchez
Contenido

 Diseño de sistemas reguladores con

observadores.
 Diseño de sistemas de control con
observadores.
Diseño de sistemas reguladores con observadores.

En esta sección se considerará un problema de diseño de reguladores utilizando el

método de asignación de polos con observador.
La entrada de referencia es cero.) La función de transferencia de la planta es:

Aplicando el método de asignación de polos obtenemos:

Procedimiento para la solución del diseño.

 Obtener un modelo en el espacio de estado de la planta.

 Escoger los polos en lazo cerrado deseados para la asignación de polos.
Seleccionar los polos del observador deseados.
 Determinar la matriz de ganancia de realimentación del estado K y la matriz de
ganancia del observador Ke.
 Utilizando las matrices de ganancia K y Ke obtenidas en el paso 3, deducir la
función de transferencia del controlador observador. Si es un controlador estable,
comprobar la respuesta para la condición inicial dada. Si la respuesta no es
aceptable, ajustar la localización de los polos en lazo cerrado y/o la localización de
los polos del observador hasta que se obtenga una respuesta aceptable.
Se deducirá la representación en el
espacio de estados de la planta.
 Definen las variables de estado.
 Entonces la ecuación en el espacio
de estados y de la salida se pueden
obtener como:
Aplicación del paso 2 y 3 para la función de
transferencia.
 Como primer intento se seleccionan
los polos en lazo cerrado deseados y
polos del observador deseados.

 Se utilizará MATLAB para calcular la

matriz de ganancia de
realimentación del estado K y la
matriz de ganancia del observador
Ke.
Aplicación del paso 4 del diseño.
 Se determinará la función de
transferencia del controlador
observador. Si se tiene en cuenta la
ecuación presentada, la función de
transferencia del controlador
observador puede darse por:

 Se utilizará MATLAB para calcular la

función de transferencia del
controlador observador.
Sistema con controlador y observador en
diagrama de bloques.
 El controlador observador tiene un
polo en el semiplano derecho del
plano s (s%1,6119). La existencia de
un polo en lazo abierto en el
semiplano derecho del plano s en el
controlador observador significa que
el sistema es inestable en lazo
abierto, aunque el sistema en lazo
cerrado sea estable. Lo último puede
verse a partir de la ecuación
característica del sistema:
 Como antes, se mantienen los polos en lazo
cerrado deseados para la asignación de
polos pero se modifica la posición de los
polos del observador como sigue:
Nueva función de transferencia es:

 Obsérvese que este es un

controlador estable. Se define el
sistema con este controlador
observador como Sistema 2.
Seguidamente se procederá a
obtener la respuesta del Sistema 2 a
la condición inicial dada:
Al sustituir en la ecuación del espacio
de estado para la planta, se obtiene.

 El Programa para la respuesta a la

condición inicial dada. Muestran las
curvas de respuesta que parecen
aceptables.
La ecuación de error para el observador
de orden mínimo con condiciones
iniciales es:
Diseño de sistemas de control con observadores.

 En esta sección se considerará el  En esta sección se consideran

diseño de sistemas de control con sistemas de control que se diseñan
observadores cuando los sistemas por el método de asignación de
tienen entradas de referencia. polos con observador.
Específicamente, se considerarán
 La salida del sistema de control debe
sistemas de control utilizando
seguir a la entrada que es variable
controladores observadores.
en el tiempo. En el seguimiento de la
entrada, el sistema debe mostrar un
comportamiento satisfactorio (un
tiempo de subida, sobre elongación y
tiempo de asentamiento razonables).
 Cuando el sistema tiene una entrada de
referencia son posibles algunas
configuraciones diferentes del diagrama de
bloques, cada una con un controlador
observador. En las Figuras (a) y (b) se
muestran dos de estas configuraciones; en
esta sección se considerarán ambas.
 Se desea diseñar el controlador
observador de manera que en la
respuesta a un escalón unitario la sobre
elongación máxima sea menor que el
30% y el tiempo de asentamiento
alrededor de 5 seg.
 Antes de diseñar el controlador
observador, se necesita obtener una
representación en el espacio de estados
de la planta como:
Formulas para determinar la matriz de
observador de orden mínimo
 A continuación se seleccionan los  Para nuestra función de transferencia del
polos en lazo cerrado deseados y los controlador observador se obtiene
polos del observador deseados. utilizando el Programa de MATLAB.
 Como resultado obtenemos:

 La primera figura muestra el diagrama

de bloques del sistema regulador que
se acaba de diseñar. La segunda figura
muestra el diagrama de bloques de una
configuración posible del sistema de
control basado en el sistema regulador
que se muestra en la primera figura. En
la tercer figura se muestra la curva de
respuesta a un escalón unitario para
este sistema de control. La máxima
sobre elongación es alrededor del 28%
y el tiempo de asentamiento de unos
4,5 seg. Así, el sistema diseñado
satisface los requisitos de diseño.
Segunda configuración con camino de
retroalimentación.
 El controlador observador se coloca
en el camino de realimentación. La  En la Figura 10-32 se muestra la
entrada r se introduce en el sistema
respuesta a un escalón unitario del
en lazo cerrado a través del bloque
con ganancia N. De este diagrama de sistema. Obsérvese que la
bloques, la función de transferencia sobreelongación máxima es muy
en lazo cerrado se obtiene como: pequeña, aproximadamente del 4%.
El tiempo de asentamiento es
alrededor de 5 seg.

 Se determina ahora el valor de la

constante N de forma que para una
entrada en escalón unitario r, la salida
y es la unidad cuando t tiende a
infinito.