Tema 1

ELEMENTOS DE ÁLGEBRA Y CÁLCULO VECTORIAL

Fundamentos de Física
Facultad de Ciencias del Mar.
 Tema 1. Elementos de álgebra y cálculo vectorial.

1.1. Álgebra vectorial

Magnitud escalar. Aquéllas cuya medida queda completamente especificada por

un número real y su unidad.
Ejemplos: la masa, la temperatura, la presión.

Magnitud vectorial. Aquéllas en las que para su determinación se necesitan tres

números reales y su unidad. O equivalentemente, un módulo (definido por una
número real positivo y su unidad), una dirección (definida por una recta) y un
sentido. Estas magnitudes se pueden representar por una recta orientada también
llamada vector.
Ejemplos: la velocidad, la fuerza, el campo gravitatorio.

sentido
A'

a
A
módulo
dirección
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1.1. Álgebra vectorial


Vector. Se denota como a ó a . Se define como un segmento orientado
caracterizado por:
• Un origen o punto de aplicación. Punto A.

• Un escalar o módulo, a ó a , dado por la longitud del segmento AA’. El módulo
es siempre positivo e independiente de la dirección del vector.
• Una dirección, recta que contiene al segmento AA’.
• Un sentido, que se indica mediante una punta de flecha.

sentido
A'

a
A
módulo
dirección

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1.1. Álgebra vectorial

Suma de vectores.

Regla del polígono


 d
a       
c d  a b c a c

 b
b

Regla del paralelogramo

 
a a 
   c
c  a b
 
b b

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1.1. Álgebra vectorial

Vectores opuestos. Vectores con igual módulo y dirección, pero sentidos

opuestos. 
a

a

Diferencia de vectores.
 
a  b
c  a  b  c  a   b 
      c 
b
 
b a

Producto de un vector por un escalar.


a

a  1 a  1
 0 0
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1.1. Álgebra vectorial

Propiedades de la suma de vectores y producto de un escalar por un vector.

i) asociativa para la suma :  a  b   c  a   b  c 

     
   
ii) conmutativa para la suma : a  b  b  a
  
iii) elemento neutro para la suma : a  0  a
        
iv) elemento simétrico para la suma : a , b / a  b  b  a  0, esto es, b  a
v) asociativa para el producto :   a      a
 

vi) distributiva del producto respecto a la suma de escalares :      a  a  a

  

vi) distributiva del producto respecto a la suma de vectores :   a  b   a  b

   
  
vii) elemento nulo :  0  0a  0

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1.1. Álgebra vectorial

Vector unitario. Es un vector de módulo unidad. Un vector unitario en la dirección

 
de a será:  a
ua  
a

Eje. Recta orientada. Se toma un sentido como sentido positivo y se asigna un

vector unitario en dicho sentido.

Proyección de un vector sobre un eje.



a ue

Pe  a   a cos   a cos 
 

Pe  a 


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1.1. Álgebra vectorial

Triedro de referencia. Tres ejes perpendiculares que se cortan en un punto

denominado origen del triedro.
Z Z

pulgar pulgar


k
índice  corazón
X i  Y
j
corazón índice
Y X
Levógiro (mano izquierda) Dextrógiro (mano derecha)

dextrógiro
Triedro cartesiano   
vectores unitarios: i , j , k

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1.1. Álgebra vectorial

Sistemas de coordenadas.

Z Z Z

P  x, y , z  P r ,  , z  P   , ,  

z z  
Y Y Y
x
 r 
y
X X X
Coordenadas cartesianas Coordenadas cilíndricas Coordenadas esféricas

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1.1. Álgebra vectorial

Componentes cartesianas.
Z    
Z
a  ax  a y  az



a  z a

az k
x 

ax Y y Y
 j
i

ay
X X
Componentes cartesianas Cosenos directores

a x  PX  a   a cos  x
 
ax  axi cos  x  a x / a

a y  PY  a   a cos  y
 
ay  ay j cos  y  a y / a

a z  PZ  a   a cos  z
 
az  az k cos  z  a z / a
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1.1. Álgebra vectorial

Componentes cartesianas.
     
ax  axi ay  ay j az  az k

 
         
a  a x  a y  a z  a x i  a y j  a z k  a cos  x i  cos  y j  cos  z k

a x  a cos  x a y  a cos y a z  a cos z

 
 a  
u a    cos  x i  cos  y j  cos  z k
a

   
a  a x  a y  a z  (a x , a y , a z )

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1.1. Álgebra vectorial

Suma y diferencia de vectores en términos de las componentes cartesianas.

       
a  axi  a y j  az k b  bx i  by j  bz k

a  b   a x  bx  i   a y  by  j   a z  bz  k
    

a  b  a  (b )   a x  bx  i   a y  by  j   a z  bz  k
      

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1.1. Álgebra vectorial

Producto escalar de dos vectores.


b   
 a a  b  ab cos 

b cos 

Propiedades.
   
i) conmutativa : a  b  b  a
 
      
ii) distributiva : c  a  b  c  a  c  b
 
 
iii) asociativa respecto a escalares :  a   b   a  b 
 
      
iv) si a , b  0 y a  b  0  a  b
           
v) i  i  j  j  k  k  1, i  j  j  k  k  i  0
  
vi) a  a  a  a
        
vii) Pe  a   a  ue . En consecuencia, a x  a  i , a y  a  j , a z  a  k
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1.1. Álgebra vectorial

Producto escalar de dos vectores.


b   
 a a  b  ab cos 

b cos 
Producto escalar en términos de las componentes cartesianas.
 
a  b  a x bx  a y by  a z bz

Ángulo que forman dos vectores.

 
a  b a x bx  a y by  a z bz
cos   
ab ab

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1.1. Álgebra vectorial

Producto vectorial de dos vectores.

  
c  a b
Z
 
 • Vector perpendicular al plano determinado por a y b .
c
• Sentido el que da la regla de la mano derecha al hacer girar
 
a sobre b
 Y • Módulo dado por
b  
  c  a  b  ab sen 
a
X

Propiedades.
   
i) anticonmutativo : a  b  b  a
ii) no - asociativo :  a  b   c  a   b  c 
     

iii) asociativo para el producto por un escalar : a  b  a  b    a  b 

     

iv) distributivo respecto a la suma : c   a  b   c  a  c  b

      
       
v) Si a , b  0 y a  b  0  a || b
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1.1. Álgebra vectorial

Producto vectorial de dos vectores.

  
c  a b
Z
 
 • Vector perpendicular al plano determinado por a y b .
c
• Sentido el que da la regla de la mano derecha al hacer girar
 
a sobre b
 Y • Módulo dado por
b  
  c  a  b  ab sen 
a
X

Producto vectorial en términos de las componentes cartesianas.

  
i j k
a z   a y bz  a z by i   a z bx  a x bz  j   a x by  a y bz  k
    
a  b  ax ay
bx by bz

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1.1. Álgebra vectorial

Producto mixto de tres vectores.


  

c  a  b  abcsen cos 
  
a b   Volumen del paralelepípedo
c b Y formado por los tres vectores


a
X

Propiedades.

        
 
i) cíclica : a  b  c  c  a  b  b   c  a  
Producto mixto en términos de coordenadas cartesianas.

cx cy cz
  a z   a y bz  a z by c x   a z bx  a x bz  c y   a x by  a y bz c z
  
c  a  b  ax ay
bx by bz
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1.1. Álgebra vectorial

Momento de un vector con respecto a un punto.

   

MO MO  a  r  a

 M O  ar sen   ad
 a
r
O
d  a x 
El momento de un vector con respecto
a y 
i  lím
P lím
 0  a un
0 
j
punto
no varía al cambiar el punto
de aplicación del vector sobre la recta
soporte.

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1.2. Cálculo vectorial

Función vectorial con respecto a un escalar.

  
a  a     ax    i  a y    j  az    k
 


a  1 
a  a  2   a  1 
   
a
a  2 

  2  1 

  a  a       a   
  
1  
2     

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1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto a un escalar.

a a       a   
  
a  a       a   
  

 
   
da    a a       a   
 lím  lím
d  0   0 
 
da da
d d 
da
d 
 da
a  
 a
d

a
a     


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1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto a un escalar.

   
da    a a       a   
 lím  lím 
d   0    0 

 a x       a x       a y       a y     
lím  i  lím   j 
 0
    0  

a x  a y  da x     da y    
 lím i  lím j i j
  0    0  d d

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1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto al escalar tiempo.

a dax  t   da y  t   daz  t  
 
da  t 
 lím  i j k
dt t  0 t dt dt dt

a dax  t   da y  t   daz  t  
 
da  t 
 lím  i j k
dt t  0 t dt dt dt

da
dt 
da
dt 
da
dt

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1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto a un escalar.

Propiedades.
i) Derivada de la suma de vectores :

da  λ  db  λ 

d 
a λ  b  λ  


dλ d d
ii) Derivada del producto de una función vectorial por un escalar :
da     df   

d
 f    a     f   

 a  
d d d
iii) Derivada del producto escalar de dos funciones vectoriales :

d 
a  b     
 

da     db   
b     a  
d d d
iv) Derivada del producto vectorial de dos funciones vectoriales :

 a     b      da     b     a    db   

d   
d d d

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1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto a un escalar.

Algunas consecuencias.

a     a   ua   
 

da    da    dua   
 
i) En general,  ua     a  
d d d
da    da    da    
  
ii) Si ua     cte 

 ua  || ua
d d d
da    dua    da    
  
iii) Si a    cte   a    ua
d d d

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1.2. Cálculo vectorial

Integral de una función vectorial. 

 da    
 


a      b    d 

c
Dadas a    , b    /  b  

2 
d a  2   a  1    b    d

 1

Propiedades.
i) Si a  a    y b  b    :   a  b  d   ad   b d
       

 
ii) Si k  cte :  kad  k  ad

iii) Si    1 , 2  :
2    2 

1
a d   a d   a d
1 

iv) Si   cte y       :
   
  a d     a d
   
   a d      ad

 d   d

2  1 
v) 1
ad    ad
2
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1.2. Cálculo vectorial

Integral de una función vectorial. 

 da    
 


a      b    d 

c
Dadas a    , b    /  b  

2 
d a  2   a  1    b    d

 1

Integral en función de las componentes cartesianas.

  
a     ax    i  a y    j  az    k


    d 

a   

 

 ax    d i   a y    d j  
 az    d k

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