Modelado de

Sistemas

Carrera:
Ingeniería Petrolera VI
Materia:
Sistemas Físicos
Profesor:
Ing. Javier Trujeque
Alumna:
Alexhandra Carolina Tarazona González
 Índice del tema

 Modelado de sistemas
 Modelado de sistemas mecánicos
 Modelado de sistemas hidráulicos
 Modelado de sistemas eléctricos
 Modelado de sistemas térmicos
 Linealización de modelos
 Simulación de sistemas

2
 Modelado de Sistemas
 Modelo: representación de un sistema
 Representación matemática: Ecuaciones diferenciales
 Modelo bien planteado:
Nº Ecuaciones=Nº variables independientes implicadas
 Modelado a escala
 Utilidad del modelo
 Análisis del comportamiento
 Simulación del comportamiento
 Identificación de un modelo
 Determinación de los parámetros del modelo a partir de ensayos
experimentales.
 Muy importante en ingeniería

3
 Modelado de Sistemas
 Exactitud frente a sencillez del modelo
 Compromiso
Error
Complejidad

 Selección del modelo según su utilidad

 Análisis:
 Objetivo estudio cualitativo del comportamiento
 El análisis es una tarea compleja
 Preferiblemente sencillo recogiendo la dinámica
 Simulación
 Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolución del sistema
 Es una tarea más sencilla (integración numérica)
 Preferiblemente modelos con errores pequeños

4
 Modelado de Sistemas
 Clasificación de los modelos
 Deterministas y no deterministas
 Paramétricos y no paramétricos
 Modelado paramétrico se basa en
 Modelo de fenómenos elementales
 Ecuaciones de balance
 Modelado no paramétrico o caja negra
 El modelo se determina a partir de la respuesta del sistema
 Parámetros concentrados y distribuidos

u C
y

5
 Índice del tema

 Modelado de sistemas
 Modelado de sistemas mecánicos
 Modelado de sistemas hidráulicos
 Modelado de sistemas eléctricos
 Modelado de sistemas térmicos
 Linealización de modelos
 Simulación de sistemas

6
Sistemas mecánicos

7
Elementos mecánicos: Masas y
momentos de inercia

8
 Elementos mecánicos:
momentos de inercia
J   m i r 2 (masas J    r2dV (medio
puntuales)
i i continuo)
V
Momentos de inercia de cuerpos simples
J
anillo delgado respecto al eje de revolución mr2

cilindro macizo respecto a su eje de revolución mr2 /2

varilla respecto a un eje que pasa por su centro
mr2 /12
perpendicular a la misma
anillo delgado respecto a un diámetro mr2 /2
esfera respecto a un diámetro 2mr2 / 5

9
Elementos mecánicos: resortes
Modela la deformación elástica

Fm  K (l 
ln )

Tm  K ( n )

10
Elemento: amortiguador

dl
F  B dt
a

Modela la fricción viscosa

11
Elementos mecánicos: cojinetes

Elementos de sustentación
de los ejes
Modelo: Fricción

d
T  B dt
a

12
Elementos mecánicos: engranajes

13
Elementos mecánicos: engranajes

14
Sistemas mecánicos

15
Sistemas mecánicos
Traslació
n

Rotación

16
 Sistemas mecánicos
xc(t)
 Ejemplo de sistema Mc

traslacional
Ka
B
K
Ma
xa(t)

 Balance al cuerpo de masa Mc

 Balance al cuerpo de masa Ma

17
Sistema mecánico rotacional:
motor

engranaje

carga
cojinetes

18
 Tmotor Sistema mecánico rotacional:
 Tmotor: Par motor responsable del movimiento del eje 1

Ti1: Par de inercia del eje 1. Par resistente (contrario al mov.

Ti1
TB1: Par de fricción viscosa del eje 1.
TB1 Par resistente (contrario al mov.)

Tr1 Tr1 : Par resistente en el eje1

debido al eje 2
(contrario al mov.)

Eje 1 : 
Tmotor-Ti1-TB1-Tr1=0
 
19
 Sistema mecánico rotacional:


Tr1 Tm2 :Par motor del eje 2

(Responsable del mov.del eje 2)
Tm2
Tr1: Par resistente en el eje1
debido al eje 2
(contrario al mov. en eje 1)

Engranaje: 
Tm2=Tr1 R2/R1
20
 Sistema mecánico rotacional:

Tm2: Par motor responsable del movimiento del eje 2

TB2: Par de fricción viscosa del eje 2

Par resistente (contrario al mov.)

Tm2 Ti2 : Par de inercia del eje

2 Par resistente
(contrario al mov.)
TB2
Ti2


Eje 2 : Tm2-TB2-Ti2=0
  21
Sistema mecánico rotacional

22
 Índice del tema

 Modelado de sistemas
 Modelado de sistemas mecánicos
 Modelado de sistemas hidráulicos
 Modelado de sistemas eléctricos
 Modelado de sistemas térmicos
 Linealización de modelos
 Simulación de sistemas

23
Sistemas hidráulicos: depósito

24
 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías

Bola

Mariposa

Asiento

25
 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías
El fluido circula impulsado por la diferencia de presión

Q
Caída de presión en
Presión de impulsión
instalación

Cerrando la válvula (o añadiendo más tubería) Menor caudal

se aumentan las pérdidas

26
 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías
Ec. Bernouilli

 Tubería • Material
• Longitud
K=Coef. pérdidas • Geometría
• Condiciones del flujo

Para una misma diferencia de presión: ↑K → ↓ v → ↓ q

27
 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías
 Válvulas

Apertura rápida
Lineal
Isoporcentual

28
Sistemas hidráulicos

29
 Índice del tema

 Modelado de sistemas
 Modelado de sistemas mecánicos
 Modelado de sistemas hidráulicos
 Modelado de sistemas eléctricos
 Modelado de sistemas térmicos
 Linealización de modelos
 Simulación de sistemas

30
 Sistemas eléctricos
 Elementos ideales
R
 Resistencia i

v
L
i
 Bobina
v

C
 Condensador i

 Ecuaciones de Kirchoff
Nudo: Bucle:

31
Sistemas eléctricos

ve  i1 R1  vi
dv i
i1  i2  C1
dt
v i  i2 R2  v s
dvs
i2  C2
dt

32
Motor de corriente continua:

33
Motor de corriente continua:
i R L
vR vL

-
v
vce
M
Jmotor

Bmotor


di
V  VR  VL  Vce  R i  L dt  Vce 

Vce  K ce 
 
T  Kpar i 
d 
T  Jmotor dt Bmotor 


34
 Motor de corriente continua:
R L
i
vR vL

-
v
vce
M Jmotor Jcarga 
Bmotor Bcarga

di Potencia eléctrica  V i
V  VR 
 VL  Vce  R i  L  Vce  Potencia mecánica  T 
dt
Vce  K ce 
 
T  Kpar i 
T  (J motor
 J car g ) d  (B motor  Bcar g ) 
a dt  a 
35
 Índice del tema

 Modelado de sistemas
 Modelado de sistemas mecánicos
 Modelado de sistemas hidráulicos
 Modelado de sistemas eléctricos
 Modelado de sistemas térmicos
 Linealización de modelos
 Simulación de sistemas

36
 Sistemas térmicos
 Mecanismos de transferencia de Calor
 Conducción:
 Materiales en contacto a distintas temperaturas

37
 Sistemas térmicos

 Convección natural
forzada

Depende de:
• Condiciones del flujo (Re)
• Velocidad del fluido Aproximación lineal
• Características del fluido

38
 Sistemas térmicos

 Radiación

Depende de
• Posición relativa (Factor de forma)
• Medio en el que se propaga

 Mecanismos combinados

U Coeficiente global
de transferencia de calor
39
 Sistemas térmicos
 Balance de Energía

(Simplificación)

40
 Índice del tema

 Modelado de sistemas
 Modelado de sistemas mecánicos
 Modelado de sistemas hidráulicos
 Modelado de sistemas eléctricos
 Modelado de sistemas térmicos
 Linealización de modelos
 Simulación de sistemas

41
 Linealización de sistemas
 Objetivo:
 obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales
 Punto de funcionamiento:
 Punto de equilibrio en torno al que se linealiza
 Propiedades:
 Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de
equilibrio.
 Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error
demasiado grande.

42
Ejemplo ilustrativo

Punto de Funcionamiento

Definiendo variables incrementales

43
 Ejemplo ilustrativo

 Buena aproximación en torno al

punto de funcionamiento
 Para variaciones grandes, el modelo
lineal puede ser erróneo
 Todas las señales del sistema
evolucionan en torno a su valor en
el punto de equilibrio

44
Linealización de sistemas

Las variables incrementales dependen

del punto de funcionamiento elegido

45
Linealización de sistemas

46
Ejemplo

47
 Simulación de sistemas
 Integración numérica de las ecuaciones diferenciales

Modelo
 Discretización del tiempo {t0, t1, t2,…}
 Paso de integración entradas SIMULADOR salidas
 Determinación de las salidas {y0, y1, y2,…}
condiciones iniciales
 Ejemplo: método de Euler

 Inicio: y0=y(0) y!(t) 1 q(t)  K p 

A A y(t)

 Para k=1 hasta N
 tk=k h
Kp 

y y 1hk 1 q
k k1
y k1 
A A 
 Fin 

48
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una
salida y(t). Si llevamos estas señales al dominio de Laplace
tendremos una entrada U(s) que genera una salida Y(s). La
función que relaciona salida con entrada se denomina función
de transferencia g(s).

Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio

característico. Consecuentemente el orden de un sistema
coincide con el número de polos de éste y con el orden de la
ecuación diferencial que lo modela.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que

en la ecuación general aparece solamente la derivada primera
del lado izquierdo (señal de salida). O sea que se reducen al
formato siguiente:

donde k se denomina ganancia del proceso y es la constante

de tiempo del sistema.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
dc(t )
 a0c(t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C ( s) b
 0
R ( s ) s  a0
Ganancia en estado estable
b0
K
a0
Constante de tiempo del sistema.
1

a0 polo.
C (s) K 1
 s   a0  
R ( s ) s  1 
CONSTANTE DE TIEMPO DEL SISTEMA.

K: La ganancia estática se define como el valor final ante

entrada escalón unitario.
Constante de Tiempo, : Es el tiempo en el que se alcanza el
63% del valor final. Y está definido por la relación entre la
capacidad que tiene el sistema de almacenar una cantidad
máxima de energía o material en el proceso o sistema de
control, y la capacitancia que consiste en mantener o transferir
una cantidad de energía o de material con relación a una
cantidad unitaria de alguna variable de referencia, es decir que:
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE
SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) puede
ser descrita por una ecuación diferencial de segundo orden:

Tomando variables de desviación y condiciones iniciales

iguales a cero, la función de transferencia queda como:

Frecuencia natural no amortiguada

es la constante de tiempo (o período natural del sistema)
es el coeficiente (o factor) de amortiguamiento
Kp es la ganancia del proceso, tiene el mismo significado que
para los sistemas de primer orden
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar en tres
categorías:
1. Procesos consistentes en dos o más procesos de primer
orden, en serie o en paralelo, por los que fluye materia o
energía.
2. Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes
en las industria. algunos ejemplos son los manómetros o las
válvulas neumáticas.
3. Un proceso con su controlador presenta una dinámica de
segundo orden o de orden superior.
PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
Un sistema inicialmente en reposo es estable si para cualquier
señal de entrada acotada la respuesta del sistema es acotada.
La estabilidad es una propiedad cualitativa de los sistemas
dinámicos a la que cabe considerar como la más importante de
todas. Ello es debido a que, en la practica, todo sistema debe
ser estable. Si un sistema no es estable, normalmente carece
de todo interés y utilidad.
El estudio de la estabilidad de los sistemas dinámicos ocupa un
lugar primordial en el análisis y en la síntesis de los sistemas
realimentados. De hecho, la síntesis de un sistema de control
estará presidida por un imperativo de estabilización del sistema
realimentado que resulte.
PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
DE PRIMER ORDEN
Para este tema estudiaremos la estabilidad de un sistema
partiendo de que conocemos la función de transferencia
correspondiente.
PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
DE PRIMER ORDEN

Respuesta al paso de un sistema continuo de

primer orden, a =-1, polo en s = 1
PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
DE PRIMER ORDEN

Respuesta al paso de un sistema continuo de

primer orden, a =1, polo en s = -1
PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
DE SEGUNDO ORDEN

Para que un sistema sea estable, es necesario que todas las

raíces de la ecuación característica (polos) estén situados en el
lado izquierdo del semiplano complejo de Laplace, es decir
deben tener parte real negativa.
 Sistema de orden superior

 La respuesta de los sistemas de orden superior es la suma de las

respuestas de sistemas de primer orden y de segundo orden.

 Los sistemas de orden superior contienen ceros y polos adicionales que

afectan al comportamiento tanto de régimen transitorio como permanente
Efectos de añadir polos y ceros a
las funciones de transferencia

Se hace referencia a que se tiene una estructura de retroalimentación

negativa y se esta agregando el efecto de polo o del cero en la FDT de la
planta o la retroalimentación esto es G(s) o en H(s).
Adición de un polo a cadena
abierta
Por cada par de raíces complejas conjugadas, existe un par de términos
exponenciales complejos, o cuales pueden expresarse mejor mediante el
producto de una exponencial y una senoide.
Las raíces del polinomio repetidas proporcionan términos adicionales que
contienen potencias del tiempo multiplicadas por el exponencial a partir
de la información de cadena abierta.

1+G(s)H(s)= 0
Los resultados son polos de cadena cerrada y por lo tanto definirá
estabilidad y el tipo de respuesta temporal.
En matemáticas se denomina sinusoide o senoide a la curva que representa gráficamente la función seno y también a
dicha función en sí.
Adicion de un polo en serie

los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea más lento,ya que
suponen un filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de
altafrecuencia pero su ventaja es que como el sistema será más lento este será
másinmune a las perturbaciones
 Adición de un cero en la cadena
abierta

Los ceros en la cadena

abierta hacen que el sistema
se vuelva más estable y más
rápido. Este efecto se
observa empleando el LDR.
Las ramas son atraídas hacia
la ubicación del cero. Luego si
el cero está en el semiplano
negativo, las ramas se
alejarán del semiplano
positivo y consecuentemente,
el sistema se volverá más
estable y también más rápido.
Adición de un cero en serie
Los ceros en la cadena
abierta hacen que el sistema
se vuelva más estable y más
rápido mientras que los
ceros en serie tienen una
componente predictiva o
anticipadora como
consecuencia de su efecto
derivativo es decir
la respuesta será con mayor
sobre oscilación y
con una disminución del
tiempo de pico
Si se llama y* (t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto
ante una entrada en escalón será: