Componentes

del robot
 Componentes del Robot
Es importante mencionar, que aunque el
propósito esencial de un robot industrial es el
de reemplazar al hombre en la realización de
ciertas tareas, la configuración de su
estructura mecánica no debe tratar de imitar
la humana. A pesar que se hable de brazo,
muñeca o mano, no debemos de caer en el
error de limitar al robot con características
humanas (“la réplica más que estructural es
funcional”).
 Componentes del Robot:

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en
los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas
emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas
Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento. La constitución de los robots manipuladores guarda cierta
similitud con la anatomía del brazo humano, los movimientos que puede realizar cada
articulación pueden ser de desplazamiento, de giro o una combinación de ambos.
Se encarga de trasladar el movimiento hasta las articulaciones. Así mismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa
 Reductores:

En cuanto a los reductores sí que existen determinados sistemas usados. Esto se debe a que a
los reductores utilizados en robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy
restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones que
se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento. La funcionalidad de
los reductores es adaptar la velocidad o el movimiento de un eslabón a otro
Los componentes principales de un robot son los siguientes:

Manipulador: mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de

elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Las partes que conforman el
manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o
elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o
gripper.
• Controlador: es el componente que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las
acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a
otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena
programas. Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posición, cinemático,
dinámico y adaptativo.
Dispositivos de entrada y salida de datos: los más comunes son: teclado, monitor y
caja de comandos (teach pendant). Los dispositivos de entrada y salida permiten
introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al
controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una
computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen
uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y
salida permite la realización de todas las funciones.
• Dispositivos especiales: entre estos se encuentran los ejes que facilitan el
movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son
utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.
Gracias por su Atención