MANTENIMIENTO

PREDICTIVO MECANICO
HECTOR DAVID IBARRA CALVO IMI 9 ”A”
ING. ALEJANDRO MATEOS PEREZ
 DEFINICION DE VIBRACIONES MECANICAS

Las vibraciones mecánicas se refieren a la oscilación de un cuerpo o un sistema

mecánico alrededor de su posición de equilibrio. Algunas vibraciones son
deseables, como por ejemplo el movimiento pendular que controla el movimiento
de un reloj, o la vibración de una cuerda de un instrumento musical. En cambio en
muchas aplicaciones mecánicas no se desea la presencia de las vibraciones. Así
por ejemplo la vibración excesiva de máquinas y estructuras puede ocasionar que
se aflojen las uniones y las conexiones llegando en algunos casos a producir el
colapso de la estructura.
• Las vibraciones mecánicas aparecen cuando la estructura se perturba
a partir de su posición de equilibrio aplicando bien un impulso o una
excitación periódica.
• Una excitación del tipo impulso produce una vibración libre de la
estructura, que vibra a una o más frecuencias naturales (o frecuencias
de resonancia) de la estructura y genera una respuesta de cierta
magnitud.
• Una excitación periódica produce una vibración forzada de la estructura,
que vibra a la frecuencia de la excitación periódica.
• Cuando el amortiguamiento está presente en cualquier vibración libre o
forzada, el movimiento de la estructura eventualmente se reduce a cero
debido a la disipación de energía.
 VIBRACIÓN LIBRE
• La vibración libre ocurre cuando una masa se desplaza una distancia X y se deja vibrar
libremente. El desplazamiento se debe a una excitación tipo impulso de la estructura, sin la
aplicación de ninguna fuerza externa a la misma. La masa oscila alrededor de su punto de
equilibrio.
• Una estructura está en vibración libre cuando es perturbada de su posición estática de
equilibrio y comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa alguna. Si el sistema,
después de una perturbación inicial, se le deja vibrar, por sí solo, se le conoce como
vibración libre. También se dice que es vibración libre porque no actúan fuerzas externas en
el sistema.
LOS DOS TIPOS DE VIBRACIONES PUEDEN SER AMORTIGUADAS O SIN AMORTIGUAR

 VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA 

• La masa oscila con su frecuencia natural alrededor del punto de equilibrio con una magnitud
que tiende a cero debido a la disipación de la energía.
• Los sistemas con movimiento armónico simple no disipan energía durante la oscilación. Sin
embargo, todo sistema real lleva implícita la existencia de fuerzas disipativas debido a lo cual
el movimiento armónico simple cesa después que ha transcurrido cierto período de tiempo.
Estas fuerzas disipativas son el reflejo de la existencia del amortiguamiento en el sistema.
• La vibración libre amortiguada es un modelo simplificado del comportamiento de los sistemas
reales cuando sobre los mismos actúan fuerzas excitadoras con períodos muy pequeños de
duración. De esta forma el sistema es estudiado a partir del cese de esa acción.
• Las propiedades de estos sistemas serán determinadas considerando el amortiguamiento de
carácter viscoso que es proporcional a la velocidad
 Ejemplos
• Representa el modelo de un sistema con
movimiento armónico simple se le
agrega el efecto del amortiguamiento.
 LOS DOS TIPOS DE VIBRACIONES PUEDEN SER AMORTIGUADAS O NO AMORTIGUADA

 VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA 

Continúan indefinidamente ya que desprecian los efectos de la fricción en el análisis.
En el caso de una vibración libre no amortiguada la masa oscila con su frecuencia natural
alrededor del punto de equilibrio de forma indefinida ya que no hay disipación de energía. Cuando
la masa se desplaza una distancia X, la expresión para la fuerza del muelle es la siguiente:
Fk = k(Δ + x)
• Y la fuerza resultante actuando en la masa es la siguiente:
• F = mg – k(Δ + x) = –kx
• Según la ley fundamental de Newton F = ma y dado que la aceleración es la segunda derivada
de x, entonces mẍ = –kx que proporciona la siguiente ecuación de movimiento de un sistema de
vibración libre no amortiguada:
• mẍ + kx = 0
EJEMPLOS
VIBRACIÓN LIBRE FORZADA
• Es la vibrura o un sistema en respuesta a una fuerza aplicada. Si el sistema es lineal, la
vibración estará a la misma frecuencia que la fuerza pero si es no lineal, la vibración
ocurrirá a otras frecuencias, especialmente en los armónicos de la frecuencia forzada. La
vibración de máquinas es una vibración forzada y las fuerzas son el resultado de
fenómenos como el des-balanceo y la des-alineación de partes rotativas y fallas en
rodamientos etc.

• Una característica fundamental de los sistemas excitados por fuerzas externas es que su
respuesta está conformada por un estado transitorio y un estado permanente. El
transitorio se debe a la acción conjunta de la respuesta libre y la respuesta forzada, pero
debido a que la respuesta libre es decreciente en el tiempo, después de alcanzado un
cierto tiempo la respuesta del sistema estará únicamente dada en función de la respuesta
forzada.
• La vibración forzada ocurre cuando una fuerza periódica Fsinωt se aplica a la masa (m)
de la estructura, donde ω es la velocidad angular (la frecuencia) de la fuerza y F es la
magnitud de la fuerza.
• Cuando la estructura está en equilibrio estático, el peso de la masa (mg) es igual a la
fuerza del muelle (Δk), tal como muestra la siguiente imagen. La fuerza del muelle se
define como el producto de la constante de rigidez del muelle, k, y la elongación del
muelle en reposo, Δ.
• En un problema de vibración forzada la estructura vibra con la frecuencia de la carga
periódica aplicada a la estructura y la magnitud depende de la propia estructura, no de la
carga aplicada.
• Cuando la frecuencia de la carga periódica es la misma que la frecuencia natural de la
estructura, aparece el fenómeno de la resonancia. Esto puede causar problemas muy
graves ya que la magnitud del movimiento sigue aumentando mientras se mantenga la
fuerza, por lo tanto puede llegar a destruir la estructura.
• En el caso de una vibración forzada no amortiguada la masa oscila a la frecuencia de la
fuerza alrededor del punto de equilibrio de forma indefinida ya que no hay disipación de
energía. En este caso la fuerza resultante en la estructura es la suma de fuerzas inherentes al
sistema más la fuerza periódica, siendo igual a la masa por la aceleración:
• Fsinωt + mg – k(Δ + x) = mẍ
• donde t es el tiempo, x el desplazamiento, y ẍ la aceleración.
• Recordemos que en el equilibrio las fuerzas de la estructura son mg = kΔ, por tanto la
ecuación de movimiento de un sistema de vibración forzada no amortiguada se puede escribir
como:
• mẍ + kx = Fsinωt
• En este caso el término de la fuerza tiene un valor no nulo ya que la fuerza aplicada a la
estructura tiene una magnitud distinta de cero.
• Fsinωt + mg – k(Δ + x) = mẍ
• donde t es el tiempo, x el desplazamiento, y ẍ la aceleración.
• Recordemos que en el punto de equilibrio las fuerzas de la estructura
son mg = kΔ, por tanto la ecuación de movimiento para un sistema de
vibración forzada amortiguado puede expresarse como una ecuación
diferencial de segundo orden:
• mẍ  + cẋ + kx = Fsinωt
Ejemplos
son aquellas que no poseen
sistema de amortiguamiento
de ningún tipo pero son
producidas por fuerzas
externas (taladros
neumáticos, cinceles,
troqueles, etc)
• En el caso de una vibración forzada amortiguada la masa oscila alrededor del punto de
equilibrio con una magnitud que tiende a cero debido a la disipación de la energía a la
frecuencia impuesta por la fuerza periódica. Debido a que la fuerza de rozamiento es
directamente proporcional a la velocidad de la masa, el término de amortiguamiento se
obtiene multiplicando la constante de amortiguamiento c por la velocidad ẋ. El
amortiguamiento se introduce como un valor negativo en la fuerza resultante. La
expresión de la fuerza resultante se iguala a la masa multiplicada por la aceleración:
• Fsinωt + mg – k(Δ + x) – cẋ = mẍ
• Recordemos que en el punto de equilibrio las fuerzas de la estructura son mg = kΔ, por
tanto la ecuación de movimiento para un sistema de vibración forzada amortiguado puede
expresarse como una ecuación diferencial de segundo orden:
• mẍ  + cẋ + kx = Fsinωt
• Esta es la ecuación general de movimiento para una estructura con un único grado de
libertad bajo vibración forzada.
 Ejemplos

Son sistemas que posen un sistema

de amortiguamiento, se producen
igualmente por fuerzas externas, pero
son amortiguadas por algún sistema
mecánico, hidráulico o neumático
(resortes, suspensión neumática,
suspensión hidráulica).
• Linealidad y No-Linealidad en las Vibraciones
• Ahora que hemos descrito los conceptos básicos de linealidad y no linealidad, es tiempo
de discutirlos en términos de las señales de vibración. Un simple sistema masa-resorte
como se muestra en las figuras 7 y 8 será usado para esta discusión.

Figura 7 Figura 8
• En la figura 7, tenemos un sistema ideal masa/resorte que se puede ser descrito por la
ecuación F = KX, donde; “F” es la fuerza de entrada, “K” es la rigidez del resorte y “X” es el
desplazamiento resultante del resorte. Este es un sistema lineal. Si le aplicamos en la entrada,
una fuerza sinusoidal, el desplazamiento resultante también es sinusoidal y proporcional a la
entrada.
• En la Figura 8, la rigidez del resorte cambia ahora cuando está estirado y cuando está
comprimido. Este es un sistema no lineal. Cuando le aplicamos en la entrada una fuerza
sinusoidal, el desplazamiento resultante no es sinusoidal. Este, otra vez, obedece las reglas
de los sistemas no-lineales, donde lo que se obtiene como resultado a la salida, es diferente a
lo que entró.
• Si recordamos nuestras reglas básicas de vibración y de la Transformada Rápida de Fourier
(FFT), el desplazamiento de una onda sinusoidal de la figura 7 producirá un sólo pico en el
espectro de vibración. La onda de desplazamiento de la figura 8 produce un pico en el
espectro con armónicas (múltiples). Esto nos indica otro punto muy importante - las armónicas
en este caso, son el resultado de las no-linealidades- .
• VIBRACIONES DE MAQUINA(lineal y no lineal)
• Cuando nosotros vemos en el espectro de vibración de una máquina en el
contexto de sistemas lineales y no-lineales, podemos hacer una declaración
muy general; cuando las máquinas se deterioran y desarrollan fallas son menos
lineales en modo de respuesta. También podemos decir que al tener muchas
fallas en las máquinas, estas crean no-linealidad en su comportamiento. Por lo
tanto, y también en términos muy generales, podemos esperar que el espectro
obtenido en una máquina saludable, sea relativamente simple en comparación
con el espectro de una máquina con fallas. Si nosotros consideramos a la
soltura mecánica como un problema común en las máquinas, lo podemos
demostrar de la siguiente manera: cuando la máquina no tenga holguras
mecánicas y tenga buena salud, el espectro se verá como en la Figura 9.
 VIBRACIONES DE MAQUINA (lineal y no
lineal)

En la figura 9, podemos ver el pico

correspondiente al giro del eje
principal (el más grande de la
izquierda), y un par de armónicas de
la velocidad del eje. La Figura 10, es
de la misma máquina, pero cuando
esta tiene un problema de soltura. Lo
que podemos ver en la Figura 10, es
que el número de armónicas
correspondiente al giro del eje son
mas numerosas y de mayor amplitud.
FIGURA 9
VIBRACIONES DE MAQUINA(lineal y no lineal)
Si nos vamos un paso atrás, podemos considerar que las fuerzas mecánicas de entrada en una
máquina rotatoria simple vienen del eje de rotación. Si el eje rota perfectamente (p.e. no hay
holgura) y la respuesta de la estructura de la máquina es perfectamente lineal entonces
podemos esperar ver solo un pico en nuestro espectro correspondiente al rango del eje. En
otras palabras, la salida debe verse como la entrada. Sin embargo las máquinas no son
perfectas, y los ejes típicamente no rotan perfectamente alrededor de sus centros físicos de
rotación y esto es por lo que esperamos ver algunas armónicas en el espectro de la máquina
(como en la Figura 9). Sin embargo, conforme la máquina se vuelve más no-lineal, tal vez
debido a la holgura, tendremos más armónicas con mayor amplitud (como en la Figura 10).
Note que si se observa el espectro con una escala de amplitud lineal, no se verán las
armónicas contenidas en el espectro, ya que las armónicas son mucho más pequeñas en
amplitud que los picos relacionados a la frecuencias del eje. Si se observan estos mismos
datos, pero usando una escala de amplitud logarítmica, se verán más armónicas en la gráfica.
 GRADOS DE LIBERTAD
Los grados de libertad: son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes
necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El
número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para
describir el movimiento. En caso de ser un sistema holónimo, coinciden los grados de
libertad con las coordenadas independientes.
Grado de libertad.- es el mínimo número de coordenadas requeridas e independientes para
determinar completamente la posición de todas las partes de un sistema en un instante.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración es igual a
dos veces el número de grados de libertad GL, d = 2·GL.
El número de grados de libertad: en ingeniería se refiere al número mínimo de números
reales que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un
mecanismo o el número de reacciones de una estructura.
 GRADOS DE LIBERTAD
Grados de libertad en mecanismos: un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que
se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres
dimensiones).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemáticos), algunos de estos
movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes
que permanecen.
Grados de libertad en mecanismos planos: Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en
dos dimensiones, el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de
Grübler-Kutzbach:

Esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen
físicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear el
criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.
 ejemplos

Mecanismo con dos grados de Mecanismo con varios grados de

libertad libertad