CINEMATICA DEL

ROBOT
TRANSFORMACIÓN INVERS A.
 DEFINICION

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia fijo sin considerar las fuerzas y momentos que originan
dicho movimiento.

Esta dividida en dos partes:

 La cinemática inversa
 La cinemática directa.
La cinemática inversa permite determinar las valores de las coordenadas
articulares a partir de la posición y de la orientación del elemento final.

La cinemática directa permite determinar la posición y de la orientación del

elemento final a partir de las valores de las coordenadas articulares.