Introducción

La cinemática de un robot es el
estudio de los movimientos de
un robot. En un análisis
cinemático la posición,
velocidad y aceleración de cada
uno de los elementos del robot
son calculados sin considerar las
fuerzas que causan el
movimiento.
 Cinemática
• La cinemática es la rama de la física que estudia el movimiento sin
considerar las fuerzas o pares que lo causan, es decir, estudia las leyes
de movimiento sin tener en cuenta aspectos tales como masas e
inercias.
Cinemática directa
• Se conoce como cinemática directa a los modelos matemáticos que
permiten calcular la posición de los eslabones de un robot (estructura
articulada) a partir de sus componentes fijos y configuración de las
articulaciones.
Cinemática inversa
• Es el proceso inverso por el cual se obtienen modelos matemáticos
que permiten, a partir de una posición específica del actuador final,
calcular la posición (ángulos) y/o desplazamientos de los actuadores.
 Jacobiana
• Modelo diferencial (matriz Jacobiana) que determina las relaciones
entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del
extremo del robot.