Capitulo 4.

Análisis de
Velocidades
Mecanismos 2018
Definición de Velocidad
La velocidad se define como la razón de cambio de la posición con respecto al
tiempo. La posición (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular
(ω) o lineal (V).

Derivando con respecto al tiempo nos quedan las ecuaciones que se utilizaran para
obtener el polígono de velocidades esta ecuación viene de la ecuación de
desplazamiento relativo.
Rotación pura en un sistema
La VPA en la figura se denomina velocidad absoluta, ya que se refiere
a A, que es donde se encuentra el centro de giro de la barra. Como
tal, se podría hacer referencia a ella Como VP, que determina su
magnitud con la ecuación.

La figura muestra un eslabón PA en Analizando la figura se aprecia que la velocidad se encuentra

rotación pura, pivotado en el punto A siempre en dirección (definida por la ω) perpendicular al radio de
en el plano x y. Su posición se define rotación y es tangente a la trayectoria del movimiento.
mediante el vector de posición RPA.
Rotación y traslación en un sistema
En la figura se muestra un sistema diferente y ligeramente
más complicado, en el cual el pivote A ya no es
estacionario. Tiene una velocidad lineal conocida (VA), y
como parte del elemento de traslación, el eslabón 3.

Si ω no cambia, la velocidad del punto P con respecto a A

permanece igual que en el ejemplo anterior, pero VPA ya
no se considera una velocidad absoluta (VP). Ahora es
una diferencia de velocidad y debe llevar el subíndice
como VPA.
Para calcularla se utiliza la ecuación:
Análisis de velocidades: método del
polígono

30°

VB = ω2 x AB = 47 cm/s

VC = VB x cos(30) = 40.7 cm/s

VB/C = VB x sen(30) = 23.5 cm/s

 Polígonos de velocidades
VCB
VC

VDC

VB VD
V(F5)D
V(F5)
Centros instantáneos de velocidad
Un centro instantáneo o centro es un
punto en el que no se tiene velocidad
relativa entre dos eslabones de un
mecanismo en ese instante. El sistema
de dos eslabones mostrado en la figura
consiste en un eslabón 2 y un eslabón
de tierra. El punto en el que los
eslabones 1 y 2 no tienen velocidad
relativa es obviamente el punto A0
Centros instantáneos de velocidad

En el eslabonamiento de cuatro barras, podemos

identificar varios centros instantáneos: El centro
instantáneo (1,2) está localizado en A0 y el centro
instantáneo (1,4) está en B0. Además, los centros (2,3) y
(3,4) están en A y B , respectivamente. Observe que
cuando el eslabonamiento se mueve, estas dos ultimas
juntas de pasador siguen siendo centros instantáneos
pero sus posiciones no permanecen fijas respecto a tierra.
Centros instantáneos de velocidad

¿Hay centros instantáneos entre los eslabones 1 y 3 y los

eslabones 2 y 4?
Teorema de Kennedy

¿El punto P es el centro instantáneo de los

elementos 2 y 3?

- Si P fuera el centro instantáneo (2,3),

entonces V(P2)-V(P3) sería cero. Sin embargo,
esta no tienen la misma dirección, por lo
que obviamente no se anularían.
Teorema de Kennedy

Teorema de Kennedy de los tres centros: Los

tres centros instantáneos de tres cuerpos que
se mueven relativamente entre si deben estar a
lo largo de una línea recta.

𝑉
  ( 𝑄 2 )=𝑉 ( 𝑄 3 )

 𝜔2 = 𝑂 3 𝑄 = (1,3 −2,3)  

𝜔3 𝑂2 𝑄 (1,2− 2,3)
Centros instantáneos de velocidad
¿Hay centros instantáneos entre los eslabones 1 y 3 y los
eslabones 2 y 4?

 𝜔2 = (1,3 − 2,3)  

𝜔3 (1,2− 2,3)

(2,4)  𝜔 4 = (1,2 −2,4)  

𝜔2 (1,4 −2,4 )

(1,3)
Centros instantáneos de velocidad

Link de estudio:
https://www.youtube.com/watch?v=DsULBeOihwk