MECANISMOS DE 4

BARRAS
Proyecto Ingeniería de Producto
2. Ecuación de Gruebler
M = 3 (L - 1) - 2 J
Donde:

M : Grado de libertad o movilidad

L : Numero de Eslabones
J : Numero de Juntas
Caso 1 grado de Libertad
Consideraciones

•Todas la juntas en el
mecanismo de 4 barras
deben ser completas.
•Manivela corredera
•Leva seguidor
Mecanismo de 4 barras básico
Definiciones
Manivela:
• Un eslabón que realiza una revolución completa y esta
pivoteado a la bancada.
Balancín:
• Un eslabón que tiene rotación oscilatoria de vaivén y esta
pivoteado a la bancada
Acoplador o Biela:
• Un eslabón que tiene movimiento complejo y no esta
pivoteado a la bancada
Bancada (Referencia):
• Cualquier eslabón o eslabones que estan fijos o inmóviles
con respecto al marco de referencia.
 SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

La síntesis es la organización e integración de los eslabones para la

generación de un mecanismo.

El diseño en ingeniería comprende la síntesis y el análisis

TIPOS DE SÍNTESIS

SINTESIS CUALITATIVA
SÍNTESIS TIPO
SÍNTESIS CUANTITATIVA O ANALÍTICA
SÍNTESIS DIMENSIONAL
GENERACIÓN DE FUNCIÓN, TRAYECTORIA Y MOVIMIENTO

GENERACIÓN DE FUNCIÓN. Correlación de un

movimiento de entrada con un movimiento de salida de un
mecanismo.

GENERACIÓN DE TRAYECTORIA: Control de un punto

en el plano, tal que siga una trayectoria preescrita.

GENERACIÓN DE MOVIMIENTO: Control de una línea en

el plano, tal que asume algún conjunto preescrito de
posiciones secuenciales.
CONDICIÓN LÍMITE
AGARROTAMIENTO. Condición límite de un mecanismo
en el cual el acoplador se alinea con cualquiera de los
eslabones pivotados a un eslabón fijo

ÁNGULO DE TRANSMISIÓN: Ángulo entre el eslabón de

salida y el acoplador.
Ejemplo
Condición de Grasshof
• Es una relación muy simple
que predice el comportamiento
de rotación o de rotabilidad.

• Se basa solo en las longitudes

de los eslabones.
Notación Inicial
S = Longitud del eslabón mas corto
L = Longitud del eslabón mas largo
P = Longitud de un eslabón restante
Q = Longitud del otro eslabón restante

• Entonces

𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄
Condición de Grasshof
• Si se cumple la desigualdad se considera que es un
eslabón de Grasshof y por lo menos un eslabón será
capaz de dar una revolución completa con respecto al
plano de bancada.

• En este caso la cadena se denomina de I Clase

Condición de Grasshof
• Si no se cumple, la desigualdad no se considera no
grasshof y ninguno de los eslabones puede dar un giro
completo con respecto a ninguno de los eslabones.

• En este caso la cadena se denomina de II Clase

Clase I: 𝑆 + 𝐿 < 𝑃 + 𝑄
• Si se fija cualquier Eslabón adyacente al mas corto
• Se produce un eslabón manivela - Balancín
Clase I: 𝑆 + 𝐿 < 𝑃 + 𝑄
• Si se fija el mas corto se obtendrá un mecanismo doble
manivela, en la que ambos eslabones pivoteados a las
bancada realizan revoluciones completas.
Clase I: 𝑆 + 𝐿 < 𝑃 + 𝑄
• Si se fija el eslabón opuesto al mas corto se obtendrá un
doble balancín de Grasshof en la que ambos eslabones
pivoteados a la bancada oscilan y solo el acoplador
realiza una revolución completa
Clase II: 𝑆 + 𝐿 > 𝑃 + 𝑄
• Todas las inversiones serán triple balancín
• Ninguno de los eslabones puede girar por completo.
Clase III: 𝑆 + 𝐿 = 𝑃 + 𝑄
• Se conoce como el caso especial de Grasshof, todas las
inversiones serán doble manivela o manivela balancín.
Pero tendrán puntos de cambio dos veces por revolución
de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se
vuelven colineales
SÍNTESIS GRÁFICA DE
ESLABONAMIENTOS
 Eslabón 3
Salida balancín. Dos Calcule
posiciones con Eslabón la
desplazamiento 2
condició
Angular.
CONSTRUCCIÓN
n de
Grashof
B1
B2

A2 A1
O2
⊖4

Eslabón 1
O4

Diseño de una manivela – balancín Grashof de cuatro barras para dar un

giro de 450.
SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

Salida de balancín.
Dos posiciones con
desplazamiento
angular
RESULTADO Eslabón 3
Eslabón
B1
2
A1 B2
A2

O2 Eslabón 4
Eslabón 1
Eslabón 3
O4
SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS
Salida de balancín. Dos
posiciones con
desplazamiento
Complejo
CONSTRUCCIÓN

Eslabón 3

Eslabón 2

Calcule
la
condició
n de
Grashof
SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS
Salida de balancín. Dos
posiciones con
ESLABÓN 4
desplazamiento
Complejo
ESLABÓN 2
RESULTADO

ESLABÓN 3

ESLABÓN 1
ROTOPOLO
SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

ESLABÓN 4 ESLABÓN 4

ESLABÓN 3
ESLABÓN 3

ESLABÓN 2 ESLABÓN 2
ESLABÓN 1

Calcule
la
condició
Salida de Acoplador.nDos
deposiciones con desplazamiento complejo
Grashof
SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS
O4

Eslabón 4

D1 Eslabón 4
Eslabón 3

D1
C1
Eslabón 3
D2
C2 D3

C1

D2
C2 D3
Eslabón 2
Eslabón 1 = O2 O4
C3

Eslabón 2

O2 C3

Eslabón 1 = O2 O4

Eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof terminado.

SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS
D1

3
4
C1 C2

3 D2

Eslabón 2 4
5
A2 B1 2
Eslabón O4
6
A1 Calcule
B2
la
O6 condició
O2
r n de
r Su Elección 2r Grashof
CONSTRUCCIÓN

Salida de Acoplador. Dos posiciones con desplazamiento

complejo, agregando una Diada para controlar el movimiento.
SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS
D1

3
4
C1 C2

3 D2

2 4
B1 2
Eslabón A2 O4
6
A1 B2

O6
O2

RESULTADO

Salida de Acoplador. Dos posiciones con desplazamiento

complejo, agregando una Diada para controlar el movimiento.