Practica 4

Laboratorio de dinámica de sistemas

Sistemas de primer orden
Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial de primer orden
dc(t )
 a0c(t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C (s) b0

R( s ) s  a0
reacomodando términos también se puede escribir como:

C (s) K

R( s ) s  1
b0
donde K , es la ganancia en estado estable,
a0
1
 , es la constante de tiempo del sistema.
a0
1
el valor s  a0   se denomina polo.

Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es
b0 R( s )  1
C ( s)  R( s)
s  a0
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
c(t )  b0L  
 s  a0 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  b0e a0t

se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

t c(t )
0 b0
 0.367879 b0
2 0.135335 b0
3
respuesta al impulso
0.049787 b0
b0
4 0.018315 b0

0.367879 b0

 t
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escalón de

magnitud A

La salida en Laplace es

b0 A
C ( s)  R( s) R( s ) 
s  a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
c(t )  Ab0L  
 s ( s  a0 
)
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (1  ea0t )

Ahora se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

respuesta al escalón
t c(t )
0 AK
0 0.981684 AK
 0.632120 AK
0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK
 4 t

Comentarios:
•La constante de tiempo ( ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
•Matemáticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prácticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usa el criterio del 98% ( 4 )
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de

magnitud A

La salida en Laplace es

b0 A
C ( s)  R( s) R( s) 
s  a0 s2
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
r (t )  At
c(t )  Ab0L  2 
 s ( s  a0 ) 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (t   )  AK ea0t

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Nota: respuesta a la rampa

Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada  seg. AK error en
En otras palabras siempre que la AKt  estado estable
ganancia en estado estable (K) del  a0t
c (t )  AK (t   )  AK e
sistema no sea igual a uno,
existirá un error en estado estable
infinito.
 t
Sistemas de segundo
orden
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuación diferencial linea de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
 a1  a2c(t )  b0 2
 b1  b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0  1, a1  p, a2  b2  K , b0  b1  0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

donde
R (s ) E (s ) K C (s ) K es una const.
que representa
s( s  p) una ganancia.

p es una const. real

representa al polo
del sistema.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Su función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) K
 2
R( s) s  ps  K
C (s) K

R( s)  p2  p2 
s  p   p
K s  K
 2 4  2 4 
  
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2 2
p p
1. Reales diferentes si:  K , 2. Reales iguales si: K
4 2
4
p
3. Complejos si K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables

K   n2 p  2 n  2
 Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

C (s)  n2 forma estándar del sistema

 2
R( s ) s  2 n s   n2 de segundo orden.

donde  n es la frecuencia natural no amortiguada,  es el factor de

amortiguamiento. Ahora el comportamiento dinámico del sistema de segundo orden
se describe en términos de los parámetros  y  n.

Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

(1) Caso subamortiguado(0    1) : en este caso C (s) R(s) se escribe

C ( s)  n2

R( s) ( s   n  j d )(s   n  j d )
donde  d   n 1   2se denomina fracuencia natural amortiguada. Si R (s )
es una entrada escalón, entonces
 n2
C (s)  2
( s  2 n s   n2 ) s
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Utilizando fracciones parciales

1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   n )   d ( s   n ) 2   d2
2 2

y conociendo que

-1  s   n  nt
L  2
 e cos  d t
 ( s   n )   d 
2

-1  d  nt
L  2
 e sen d t
 ( s   n )   d 
2

Se obtiene la salida en el tiempo

e nt 
  d t  tan 1 1   2

c(t )  1  sen (t  0)
1 2   

Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

(2) Caso de amortiguamiento crítico ( :1)

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s )ante un escalón es

 n2
C (s) 
(s   n )2 s

la transformada inversa arroja

c(t )  1  e  nt (1   nt ) (t  0)
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

(3) Caso sobreamortiguado (  1):

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C (s ) es

 n2
C ( s) 
( s   n   n  2  1)(s   n   n  2  1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 (   2 1) nt
c(t )  1  e
2   1(    1)
2 2

1 (   2 1) nt
 e
2   1(    1)
2 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

2
 0
1.8
  0.2
1.6
  0.4
1.4

1.2   0.7
  0.8
1

0.8
  1 ca
0.6

0.4
  1 sa
0.2
Figura. Respuesta
0 al escalón de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario.
Metodo de Runge Kutta
 Se presenta de nuevo el problema de valor inicial cuya solución se intenta
aproximar:


 En esencia, los métodos de Runge-Kutta son generalizaciones de la fórmula

básica de Euler yi+1 = yi + h f(ti, yi) en los que el valor de la función f se
reemplaza por un promedio ponderado de valores de f en el intervalo ti ≤ t ≤
ti+1, es decir,
 En esta expresión las ponderaciones wi, i = 1, ..., m son constantes para las
que en general se pide que su suma sea igual a 1, es decir, w1 + w2 + ... + wm =
1, y cada kj es la función f evaluada en un punto seleccionado (t, y) para el
cual ti ≤ t ≤ ti+1. Se mostrará que los kj se definen en forma recursiva.
 Se define como orden del método al número m, es decir, a la cantidad de
términos que se usan en el promedio ponderado.
Runge-Kutta de primer orden

 Si m = 1, entonces se toma w1 = 1 y la fórmula (2) resulta

 Igualando esta fórmula al desarrollo de Taylor de orden 1 de la función y(t),

alrededor del punto ti, y calculado en el punto ti+1:

 y teniendo en cuenta que yi = y(ti), resulta k1= f(ti, yi), obteniendo así la
fórmula de Euler yi+1 = yi + h f(ti, yi). Por lo tanto, se dice también que el
método de Euler es un método de Runge Kutta de primer orden.
Runge-Kutta de segundo orden

 Ahora se plantea, con m = 2, una fórmula del tipo:

 y las constantes a, b, a, b se deben determinar, de manera que la expresión

coincida con el desarrollo de Taylor de y de orden más alto posible.
Runge-Kutta de cuarto orden

 Si ahora m = 4, se obtiene, con un desarrollo del tipo del anterior, la siguiente

fórmula, para i desde 0 hasta N-1:
 Con el método RK4, obtener una aproximación del valor de y(1,5) para el
siguiente problema de valor inicial, tomando un paso h = 0,1.