Solución de la Ecuación

Discreta de Estado
INTRODUCCIÓN
En el caso discreto se trata de encontrar una solución para la ecuación
discreta de estado para sistemas lineales, que, como se ya se ha visto,
se expresa de la forma:

x(k + 1) = A(k)x(k) + B(k)u(k)

De la misma manera que en el caso continuo, el estudio de la

resolución de esta ecuación se aborda en dos etapas.
• Primera Etapa
Se halla la solución de la ecuación homogénea, para la cual las entradas
se anulan, por lo que se obtiene la evolución libre del sistema desde su
estado inicial.

• Segunda Etapa
Se considera la ecuación completa, para la que ya se tiene en cuenta la
acción de las entradas sobre el sistema a la hora de calcular la evolución
del estado.
Solución de la ecuación homogénea. Matriz de
transición
Como ya se ha anticipado, la ecuación homogénea es la misma que
para la que se han anulado las entradas
x(k + 1) = A(k)x(k)
y considerando que inicialmente el estado se encuentra en un estado
Xo = x( ko) . La solución general de la ecuación discreta de estado es,
como ya se vio:
• Teniendo en cuenta que se trata de la solución de la ecuación
homogénea y que, por lo tanto, la entrada se supone nula en todo
instante, la ecuación anterior queda:

Del mismo modo, si se tiene en cuenta que la ecuación es lineal, hecho

establecido por hipótesis, la solución formulada con la ecuación
anterior debe adoptar la forma:

Matriz de transición