Modelado Matemático de Sistemas

Físicos

Modelado Orientado a Objetos

• La meta de esa presentación es la derivación de los
requerimientos de un entorno de programación para el
modelado orientado a objetos de sistemas físicos y una
discusión de como estos requerimientos pueden llevarse a
cabo en la práctica.
• La presentación ofrece un primer vistazo a las propiedades y
capacidades de Dymola, un entorno de programación creado
explícitamente para el modelado de sistemas físicos
complejos de una forma orientada a objetos. Dymola ofrece
al usuario una interfaz gráfica.
• Algunas de las propiedades del idioma usado para la
representación alfanumérica archivando los modelos
gráficos, llamado Modelica, también se introducen.

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Contenido

• La causalidad de las ecuaciones del modelo

• El modelado gráfico
• La estructura de los modelos en Modelica
• La topología de los modelos en Modelica
• Las reglas de herencia
• El modelado jerárquico

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La Causalidad de las Ecuaciones del Modelo

U0
i U0 = f(t)
+
i = U0 / R

R Ecuaciones
-
Objetos diferentes
idénticos I0
I0
I0 = f(t)
u = R· I0
 La causalidad de las ecuaciones no debe
predeterminarse. Puede fijarse solamente
R después del análisis de la topología del
-
sistema.
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Requerimientos Básicos de Modelado OO

• Debe ser posible de representar objetos físicos por
objetos matemáticos gráficos.
• Debe ser posible de conectar objetos gráficamente
uno con otro.
• Debe ser posible de obtener una descomposición
jerárquica de modelos. Para ello es importante
que mallas de objetos matemáticos acoplados
gráficamente pueden representarse de nuevo por
objetos matemáticos gráficos.
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Un Ejemplo
model Circuit1
SineVoltage U0(V=10, freqHz=2500);
Resistor R1(R=100);
Resistor R2(R=20);
Capacitor C(C=1E-6);
Inductor L(L=0.0015);
Ground Ground;
 equation
connect(U0.p, R1.p);
connect(R1.n, C.p);
connect(R2.p, R1.n);
connect(U0.n, C.n);
connect(Ground.p, C.n);
connect(L.p, R1.p);
connect(L1.n, Ground.p);
connect(R2.n, L.n);
end Circuit1;

Dymola Modelica

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Información Gráfica (Anotación)

package CircuitLib
annotation (Coordsys( extent=[0, 0; 504, 364], grid=[2, 2], component=[20, 20]));
model Circuit1
annotation (Coordsys( extent=[-100, -100; 100, 100], grid=[2, 2], component=[20, 20]));
Modelica.Electrical.Analog.Sources.SineVoltage U0(V=10, freqHz=2500)
annotation (extent=[-80, -20; -40, 20], rotation=-90);
Modelica.Electrical.Analog.Basic.Resistor R1(R=100) annotation (extent=[ -40, 20; 0, 60], rotation=-90);
Modelica.Electrical.Analog.Basic.Capacitor C(C=1E-6) annotation (extent=[-40, -60; 0, -20], rotation=-90);
Modelica.Electrical.Analog.Basic.Resistor R2(R=20) annotation (extent=[0, -20; 40, 20]);
Modelica.Electrical.Analog.Basic.Inductor L(L=0.0015) annotation (extent=[40, 20; 80, 60], rotation=-90);
Modelica.Electrical.Analog.Basic.Ground Ground annotation (extent=[0, -100; 40, -60]);
equation
connect(U0.p, R1.p) annotation (points=[-60, 20; -60, 60; -20, 60], style(color=3));
connect(R1.n, C.p) annotation (points=[-20, 20; -20, -20], style(color=3));
connect(R2.p, R1.n) annotation (points=[0, 0; -20, 0; -20, 20], style(color=3));
connect(U0.n, C.n) annotation (points=[-60, -20; -60, -60; -20, -60], style(color=3));
connect(Ground.p, C.n) annotation (points=[20, -60; -20, -60], style(color=3));
connect(L.p, R1.p) annotation (points=[60, 60; -20, 60], style(color=3));
connect(L.n, Ground.p) annotation (points=[60, 20; 60, -60; 20, -60], style(color=3));
connect(R2.n, L.n) annotation (points=[40, 0; 60, 0; 60, 20], style(color=3));
end Circuit1;
end CircuitLib;

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Modelos en Modelica
• Un modelo en Modelica consiste en la descripción
de la estructura del modelo y la descripción de
como es empotrado en su entorno:

model nombre del modelo

Descripción de su empotramiento;
equation
Descripción de su estructura;
end nombre del modelo;

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Estructura de Modelos en Modelica

• La estructura de modelos en Modelica consiste o en un
conjunto de ecuaciones o en la descripción de su topología
o en una combinación de los dos tipos de descripciones.
• La descripción de la topología de un modelo normalmente
se efectúa rastreando iconos de modelos de las bibliotecas
de modelos gráficos y colocándolos en la ventanilla de
modelado gráfico de Dymola. Estos modelos se conectan
gráficamente uno con otro en la ventanilla de modelado
gráfico.
• La versión alfanumérica del modelo consiste en la
declaración de sus submodelos (empotramiento), la
declaración de sus conexiones (estructura) y la declaración
de la información gráfica (anotación).
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Topología de Modelos en Modelica

Nombre miembro controller

model MotorDrive wr motor Jl=10

PI controller;
PI
n=100 wl

Motor motor;
Nombre clase Gearbox gearbox(n=100);
Shaft Jl(J=10);
Tachometer wl; Modificador
equation
connect(controller.out, motor.inp);
Conexión connect(motor.flange , gearbox.a);
connect(gearbox.b , Jl.a);
connect(Jl.b , wl.a);
connect(wl.w , controller.inp);
end MotorDrive; Conectador

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Resistores en Modelica
i R model Resistor "Ideal resistor"
vp vn Pin p, n;
Voltage u;
u parameter Resistance R;
equation
u = p.v - n.v;
p.i + n.i = 0;
R*p.i = u;
connector Pin
end Resistor;
Voltage v;
flow Current i;
type ElectricPotential = Real
end Pin; (final quantity="ElectricPotential",
final unit="V");
type Voltage = ElectricPotential;

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Semejanza Entre Diferentes Elementos

model Resistor "Ideal resistor"
Pin p, n;
Voltage u;
i R parameter Resistance R;
vp vn equation
u = p.v - n.v;
p.i + n.i = 0;
u R*p.i = u;
end Resistor;

model Capacitor "Ideal capacitor"

Pin p, n;
Voltage u;
i C parameter Capacitance C;
vp vn equation
u = p.v - n.v;
u p.i + n.i = 0;
C*der(u) = p.i;
end Capacitor;

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Modelos Parciales y Herencia

partial model OnePort
Pin p, n;
i Voltage u;
vp vn equation
u = p.v - n.v;
u p.i + n.i = 0;
end OnePort;

model Resistor "Ideal resistor"

i R extends OnePort;
vp vn parameter Resistance R;
equation
R*p.i = u;
u end Resistor;

model Capacitor "Ideal capacitor"

i C extends OnePort;
parameter Capacitance C;
vp vn equation
C*der(u) = p.i;
u end Capacitor;

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Descomposición y Abstracción

Courtesy Toyota Tecno-Service

demultiplex

bearing4 bearing2 bearing1

C12=0.12
C8=0.12

C6=0.12

shaftS=2e-3 shaftS1=2e-3
S S
C4=0.12 C5=0.12 C11=0.12

planetary1=110/50 planetary2=110/50 planetary3=120/44

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Formalismos de Modelado Heterogéneos

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Simulación y Animación

Ventanilla de Modelado
Ventanilla de Animación
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Referencias
• Brück, D., H. Elmqvist, H. Olsson, and S.E. Mattsson
(2002), “Dymola for Multi-Engineering Modeling and
Simulation,” Proc. 2nd International Modelica Conference,
pp. 55:1-8.

• Otter, M. and H. Elmqvist (2001), “Modelica: Language,

Libraries, Tools, Workshop, and EU-Project RealSim,”
Modelica web-site.

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