UNIVERSIDAD TÉCNICA “LUIS VARGAS

TORRES” DE ESMERALDAS
FACULTAD DE INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
CARRERA DE INGENIERÍA QUÍMICA

Tema:
AJUSTE DE LOS CONTROLADORES POR
RETROALIMENTACIÓN
CARACTERIZACIÓN DEL PROCESO
INTEGRANTES:
LOOR GARCÍA JORGE RAFAEL
RESTREPO LEMACHE CHRISTIAN PAUL
SÁNCHEZ ALTAFUYA EVELYN LIZBETH
TENORIO ANGULO DEINER ORLEY
OBJETIVOS

 Conocer cómo se lleva a cabo la

caracterización y ajustes en un proceso de
control por retroalimentación.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Conocer cuáles son los ajustes que se aplican en
un proceso de control por retroalimentación.
 Determinar que es la caracterización de un
control de retroalimentación.
 Aplicar los conocimientos investigados en
ejercicios planteados.
INTRODUCCION
El ajuste es el procedimiento mediante el cual se adecúan los
parámetros del controlador por retroalimentación para
obtener una respuesta específica de circuito cerrado. El ajuste
de un circuito de control por retroalimentaci6n es análogo al
del motor de un automóvil o de un televisor; en cada caso la
dificultad del problema se incrementa con el número de
parámetros que se deben ajustar; por ejemplo, el ajuste de un
controlador proporcional simple o de uno integral es similar al
del volumen de un televisor, ya que ~610 se necesita ajustar un
parámetro 0 “perilla”; el procedimiento consiste en moverlo en
una dirección u otra, hasta que se obtiene la respuesta (o
volumen) que se desea. El siguiente grado de dificultad es
ajustar el controlador de dos modos o proporcional-integral
(PI), que se asemeja al proceso de ajustar el brillo y el contraste
de un televisor en blanco y negro, puesto que se deben ajustar
dos parámetros: la ganancia y el tiempo de reajuste; el
procedimiento de ajuste es significativamente más complicado
que cuando ~610 se necesita ajustar un parámetro.
AJUSTE DE LOS CONTROLADORES
POR RETROALIMENTACIÓN
Este método, uno de los primeros, que también se conoce
como método de circuito cerrado o ajuste en línea, lo
propusieron Ziegler y Nichols’“, en 1942; consta de dos
pasos, al igual que todos los otros métodos de ajuste:

 Paso 1. Determinación de las características dinámicas o

personalidad del circuito de control.
 Paso 2. Estimación de los parámetros de ajuste del
controlador con los que se produce la respuesta deseada
para las características dinámicas que se determinaron
en el primer paso -en otras palabras, hacer coincidir la
personalidad del controlador con la de los demás
elementos ‘del circuito.
AJUSTE DE LOS CONTROLADORES
POR RETROALIMENTACIÓN
 Con el controlador en automático (esto es, el circuito cerrado),
se incrementa la ganancia proporcional (o se reduce la banda
proporcional), hasta que el circuito oscila con amplitud
constante; se registra el valor de la ganancia con que se
produce la oscilación sostenida como 𝐾𝑐𝑢 ganancia última;
Este paso se debe efectuar con incrementos discretos de la
ganancia,, alterando el sistema con la aplicación de pequeños
cambios en el punto de control a cada cambio en el
establecimiento de la ganancia. Los incrementos-de la
ganancia deben ser menores conforme ésta se aproxime a la
ganancia última.
 Del registro de tiempo de la variable controlada, se registra y
mide el período de oscilación como 𝑇𝑢 período último, según se
muestra en la figura 1.
AJUSTE DE LOS CONTROLADORES
POR RETROALIMENTACIÓN
Fórmulas para ajuste de razón de
asentamiento de un cuarto.
 EJEMPLO. Determinar los parámetros de razón de ajuste de
razón de asentamiento de un cuarto para el controlador PID,
mediante el método de la ganancia última, a partir de la
ecuación característica de un tanque de calentamiento con
agitación continua.
CARACTERIZACION DEL
PROCESO
Son sistemas en la que la acción de control está
en función de la señal de salida sus
características son.

 Complejos pero amplios de parámetros.

 La salida se compara con la entrada y la
afecta para el control de sistemas.
 Estos sistemas se caracterizan por su propiedad
de retroalimentación.
 Más estable en perturbaciones y variaciones
internas.
El método de Ziegler-
Nichols
Se caracteriza al proceso mediante un
modelo simple de primer o segundo orden
con tiempo muerto. Para una mejor
comprensión de las suposiciones que
entran en tal caracterización, considérese
el diagrama de bloques de un circuito de
control por retroalimentación.
 R(s) = transformada de La place de la señal del
punto de control.
 M(s) = transformada, de La place de la señal de
salida del controlador.
 C(s) = transformada de La place de la señal de
salida del transmisor.
 E(s) = transformada de La place de la señal de
error.
 U(s) = transformada de La place de la señal de
perturbación.
 Gc (s) = función de transferencia del controlador.
 Gv (s) = función de .transferencia de la válvula de
control (o elemento final de control).
 Gm(s) = función de transferencia del proceso entre
la variable controlada y la variable manipulada.
 Gu(s) = función de transferencia del proceso entre
la variable controlada y el disturbio.
 H(s) = función de transferencia del sensor-
transmisor.
PRUEBA DEL PROCESO DE
ESCALÓN
 1. Con el controlador en la posición “manual” (es decir, el
circuito abierto), se aplica al proceso un cambio escalón en la
señal de salida del controlador m (t).
 2. La respuesta de la señal de salida del transmisor c(t) se
registra con un grafícador de papel continuo o algún
dispositivo equivalente; se debe tener la seguridad de que la
resolución es la adecuada, tanto en la escala de amplitud
como en la dé tiempo.
EJEMPLO APLICANDO LA REGLA DE
ZEIGLER-NICHOLS PID:
 Kp= 1.2 T/L= 1.2(24/13)=2.21
 Ti = 2L= 2*13=26
 Td = 0.5L=0.5*13=6.5
Conclusiones

 Conocer el ajuste en los procesos de

retroalimentación es de vital importancia
ya que todo controlador debe de ser
ajustado correctamente, porque de no
ser así, podrían ocurrir errores irreparables
en el proceso.
 Al ajustar sistemáticamente los
controladores obtendremos resultados
positivos en el proceso.
Recomendaciones

 Se recomienda a las autoridades de la

universidad realizar inversiones de simuladores
para que los estudiantes obtengan
conocimientos más claros sobre los ajustes de
los controladores por retroalimentación y así se
puedan formar de una manera más
profesional.