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2.3 PERMANENTE(Estacionario).
ESTABILIDAD
Competencias:
Conocer el concepto de precisión, como capacidad del sistema
realimentado para seguir las órdenes de mando que le son
impuestas, en estado estacionario
Clasificar los sistemas por su tipo
Estudiar el error estacionario de un sistema ante una entrada
escalón, rampa y parabólica en función del tipo del sistema.
Determinar la estabilidad de un sistema representado como
función de transferencia y espacio de estado
1
El estudio de la respuesta en régimen permanente es determinar el
comportamiento del sistema cuando ha transcurrido un tiempo
suficientemente largo después de aplicar una señal de entrada. Tal estudio es
de interés ya que facilita información sobre la capacidad del sistema para
seguir las señales de mando que le son impuestas a su entrada.
Llamaremos precisión a la exactitud de un sistema en el seguimiento de una
señal de entrada y está representada por su error en régimen permanente.
W(s) E(s)
+ Y(s)
+
-
G(s) +
H(s)
Mejorar la estabilidad
- conseguir un sistema estable a partir de uno inestable
- mejorar la estabilidad
Precisión en régimen permanente
- seguimiento de una señal de referencia sin error en
régimen permanente
- eliminar el efecto de perturbación sobre la salida del sistema
Respuesta transitoria adecuada
3
- transitorio suficientemente rápido
Error en régimen permanente de
(1/2) un sistema realimentado
V(s) D(s)
W(s) + Y(s)
+
-
G(s) +
H(s)
w(t)
error
v(t)
5
ANÁLISIS DE ERROR EN
ESTADO ESTACIONARIO
Si la salida de un sistema de
control en estado
estacionario no coincide
exactamente con la entrada
se dice que el sistema tiene
un error en estado
estacionario
6
Los errores se pueden atribuir
a muchos factores siendo los
más importantes:
A.-Variación en la entrada
de referencia
B.-La imperfección de
componentes, fricción,
envejecimiento, deterioro
7
Señal de error
(1/2)
H(s)
E ( s) W ( s) H ( s)Y ( s)
Y ( s) G ( s) E ( s)
8
Señal de error
(2/2)
El error en estado estacionario:
1
ess lim s W (s)
s0
1 G ( s ) H ( s )
K (1 Ta s )(1 Tb s )......
G ( s) H ( s) N
s (1 T1s )(1 T2 s ).....
Polo en el origen de multiplicidad N
N = el tipo de sistema
Un sistema es denominado de tipo 0 si N=0.
Un sistema es denominado de tipo 1 si N=1. Clasificación distinta de la
Un sistema es denominado de tipo 2 si N=2 del orden de un sistema
Etc.
9
Error ante una entrada de referencia
escalón
(1/2)
H(s)
w(t)
ess
A
W (s) G Y(s) y(t)
s
1 GH
w(t) t
A
10
Error ante una entrada de referencia
escalón
(2/2)
1 A A A
ess lim s
s 0
1 G ( s ) H ( s ) s 1 lim G ( s ) H ( s) 1 K p
s 0
H (s)
A ess
W (s) G Y(s)
s2
1 GH
w(t)
w(t)=At
y(t)
t
0
12
Error ante una referencia rampa
(2/2)
1 A A
ess lim s 2
lim
s 0
1 G ( s ) H ( s ) s s0 s 1 lim G ( s) H ( s)
s0
A A A
lim lim
s 0 s sG ( s ) H ( s ) s 0 sG ( s ) H ( s ) Kv
H (s)
A
W (s) Y(s) ess
s3 G
1 GH
t2 w(t)
w(t ) A
2
y(t)
t
0
14
Error ante una referencia parábola
(2/2) 1 A A
ess lim s 3
lim
s 0
1 G ( s) H ( s) s s0 s 2 1 lim G ( s) H ( s)
s0
A A A
lim 2 2 lim 2
s 0 s s G ( s ) H ( s ) s 0 s G ( s ) H ( s ) Ka
H(s)
G( s) D( s )
Y (s) W ( s) V (s)
1 G( s) H ( s) 1 G( s) H ( s)
Las características básicas de la respuesta transitoria de un sistema en
lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo cerrado. Por tanto,
en problemas de análisis es importante ubicar los polos de lazo cerrado
en el plano s.
Polos en lazo cerrado Raíces de la ecuación característica
ESTABLE INESTABLE
20
G(s) estable
( s 1)( s 2)( s 3)
20( s 1)
G(s) inestable por el polo s 1
( s 1)( s 2 2s 2)
20( s 1)
G(s) límite de estabilidad debido a s 2 j
( s 2)( s 2 4)
10
G(s) inestable por los polos de orden múltiple s 2 j
( s 10)( s 2 4) 2
20
Estabilidad
(2/3) Ejemplos
Sistema estable
21
C ( s) 3 3
3
R( s) s ( s 1)( s 2) 3 s 3s 2 2 s 3
s 3 3s 2 2 s 3 0( Ec.caracteristica)
Los polos
-2.6717
-0.1642 + 1.0469i
-0.1642 - 1.0469i
22
Programa en MATLAB
N=[0 0 0 3];
D=[1 3 2 3];
T=0:0.1:6;
step(N,D,T);grid
23
24
25
Estabilidad
Ejemplos
(3/3)
Sistema inestable
29
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(2/6)
Procedimiento:
30
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(3/6)
31
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(4/6)
33
CASOS ESPECIAL(1)
Si un termino de la primera columna en cualquier fila es cero pero los
términos restantes no son ceros este termino se sustituye por un número
positivo pequeño para encontrar los elementos de la siguiente fila.
s 3 2s 2 s 2 0
s3 1 1
s2 2 2
# positivo pequeño
s1
0
s0 2
34
CASOS ESPECIAL(2)
Si todos los coeficientes calculados en una fila son cero, esto
indica que en plano complejo “S” hay dos raíces de igual
valor con signo opuesto (pueden ser reales o imaginarios)
s 5 2 s 4 24 s 3 48s 2 25s 50 0
s5 1 24 25
s4 2 48 50
s3 0 8 0 96
s2 24 50
s1 112.60 0
s0 50
INESTABLE
35
CASOS ESPECIALES(2)
36
ESTABILIDAD APLICADA A
MODELOS EN ESPACIO DE
ESTADO
Sea:
X Ax B
Y Cx D
37
La determinante de [SI-A] se denomina
ecuación característica, por consiguiente
la estabilidad asintótica se satisface si
todas las raíces o valores propios de la
determinante de [SI-A] se localizan en el
semiplano izquierdo.
38
EJERCICIO 1.-
(6/6)
Determinar los parámetros de un sistema para
obtener estabilidad
Ejemplo:
K
T ( s) Función de transferencia en lazo cerrado
s 3 18s 2 77 s K 0<K<1386: sistema estable: 3 polos en el
s3 1 77 semiplano izquierdo
s2 18 K
1386 K K=1386 Limite de estabilidad(marginalmente
s
18 Estable)
s0 K
K>1386: sistema inestable: dos cambios
de signo en la primera columna: dos polos
39
en el semiplano derecho
EJERCICIO 2.-
X3
40
HALLAMOS SI A
S 0 0 0 1 0 S 1 0
0 S 0 0 0 1 0 S 1
0 0 S 6k 8 6 6k 8 S 6
41
La ecuacion caracteristica
det SI A 0
S 3 6 S 2 8S 6k 0
S3 1 8
S2 6 6k
48 6 k
S1
6
S0 6k
48 6 k
0 48 6 k
6
42
EJERCICIO 3
100
K v lim SG ( s ) H ( s ) lim S 10
s 0 s 0 S ( S 10)
100
K a lim S G ( s ) H ( s ) lim S
2 2
0
s 0 s 0 S ( S 10)
45
La señal error con entrada R(s) y H(s)=1
1
E (s) R( s )
1 G ( s) H ( s)
2 1
R(s) 2
S S
2 1
2
ess lim SE ( s ) lim S S S
s 0 s 0 25
1
S ( S 6)
S 2 ( S 6)(2 S 1) 6
ess lim 2
s 0 S ( S 2 6 S 25) 25
46