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F igura 1
Toda fuerza al actuar sobre un cuerpo (figura 2) produce deformación
(cambio en las dimensiones o en la forma del cuerpo),o también pueden
producir aceleración (figura3). Aquí hay que deslindar, no todas las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo hacen que este se mueva, por
ejemplo cuando usted esta parado la fuerza de gravedad actúa sobre su
cuerpo y usted no se mueve (figura 4).
Figura 2
Figura 4 Figura 3
ur
3. CONCEPTO DE CUERPO
F RÍGIDO
Cuerpo rígido (cuerpo formado por un número muy grande de
partículas que ocupan posiciones fijas entre sí).La figura 5 muestra
algunos cuerpos rígidos.
Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido se dividen en: Fuerzas
externas y Fuerzas internas
Figura 5
I. Fuerzas externas, representan la acción que ejercen otros cuerpos
sobre el cuerpo rígido en estudio, y son las responsables de su
comportamiento externo. las fuerzas externas al actuar sobre el cuerpo
pueden producir movimiento o también aseguran que el cuerpo rígido
permanezca en reposo.. De la figura 6, podemos observar que las
fuerzas externas que actúan sobre la grúa son las reacciones en el apoyo
A, la tensión T, del cable y el peso w del cuerpo .
Figura 6
Las Fuerzas externas al actuar sobre un cuerpo se dividen en:
1.Fuerzas concentradas, se les llama así cuando la superficie de
contacto donde actúa la fuerza es despreciable frente al área del cuerpo.
Figura 7
Figura 8
2. Fuerzas distribuidas, son aquellas fuerzas que actúan en todos los
puntos de un volumen, o bien, en cierta parte de la superficie del
cuerpo. Las fuerzas distribuidas pueden ser fuerzas distribuidas
uniformemente y fuerzas distribuidas variables (figura 8).
II. Fuerzas internas, son aquellas fuerzas que mantienen unidas a las
partículas que conforman el cuerpo rígido (la grúa),no aparecen en el
diagrama de cuerpo libre. Por ejemplo si desarmamos la grúa y
dibujamos un diagrama de cuerpo libre para cada una de las tres vigas
que la constituyen, las fuerzas que las mantienen unidas son fuerzas
externas.
Figura 9
En mecánica se puede clasificar a las fuerzas que actúan sobre los
cuerpos en dos tipos:(1) Fuerzas de contacto y (2) Fuerzas de acción a
distancia
(1) Fuerzas de contacto, se originan debido al contacto físico directo
entre los dos cuerpos y son de naturaleza eléctrica ( figura 10).Por
ejemplo, al empujar un vehículo, al halar un cuerpo sujetado a una
cuerda, al moverse un cuerpo sobre un fluido, etc.
Figura 10
(2) Fuerzas de acción a distancia, no hay un contacto directo entre los
dos cuerpos se crean por acción a distancia. Actúan a través del espacio
libre (figura 11).Es probable que se extrañe usted de que un cuerpo
pueda ejercer una acción sobre otro que este distante.
Son ejemplos de este tipo de fuerzas, las fuerzas electromagnéticas y las
fuerzas gravitatorias
Figura 11
Tipos de fuerzas de contacto
Fuerza Normal, es la componente de la fuerza de contacto
perpendicular a la superficie en contacto, se le simboliza por el vector
𝑁 o 𝑛 (figura 12).
Figura 19
6.PRINCIPIO DE TRANSMICIBILIDAD
Las fuerzas externas al actuar sobre cuerpos rígidos se les considera
como vectores deslizantes, es decir la acción de una fuerza no se puede
restringir a un punto dado sino que la fuerza actúa a lo largo de su línea
de acción sin cambiar las condiciones externas de equilibrio o
movimiento del cuerpo rígido. Este es el llamado Principio de
Transmisibilidad.
De la figura 20 se observa que la fuerza F puede actuar en los puntos A
Figura 20
y B o en cualquier otro punto de su línea de acción y su efecto externo
mecánico es el mismo. Este principio se usa para determinar la
resultante de los sistemas de fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo
rígido y también para establecer las ecuaciones de equilibrio o de
movimiento de tales cuerpos .
No se usa este principio para calcular fuerzas internas y esfuerzos que
se generan dentro del cuerpo ni para determinar la deformación de este.
La figura 21 muestra otro ejemplo del principio de transmisibilidad
Figura 21
7.MOMENTO DE UNA FUERZA
Toda fuerza al actuar sobre un cuerpo rígido no solo produce
movimiento sino también una rotación alrededor de cualquier eje o
punto. El eje de rotación no puede cortar la línea de acción de la fuerza,
ni ser paralela a ella. A esta tendencia se le denomina momento con
respecto a un eje o punto fijo. En la figura 22 fuerza esta aplicada de
manera perpendicular al mango de la llave y el efecto es producir una
rotación del tubo en torno a un eje vertical. Si aplicamos una fuerza no
perpendicular al mango de la llave el efecto producido será muy
diferente al ejercido de manera perpendicular.
Figura 22
REPRESENTACIÓN VECTORIAL DEL MOMENTO.
Cuando existe dificultad para tomar la distancia del centro de momentos
a la línea de acción de la fuerza, es conveniente usar un método
vectorial. En la figura 23,eñ momento de la fuerza F respecto al punto O
(no necesariamente el origen),se puede expresar como el producto
vectorial
MA rxF
i j k
MA rx ry rz
Fx Fy Fz
F igura 23
Donde :
MA F (rsen )
rsen d
MA F (d )
d= brazo de palanca
la distancia d es independiente del punto de aplicación de la fuerza F sobre su
línea de acción.
Para el caso bidimensional el momento se puede especificar mediante una
flecha curva en torno al punto O (centro de momentos) según se indica en la
figura 24.
Figura 2.5
Figura 25 Figura 26
Figura 27
El momento de una fuerza no siempre causa rotación .Por ejemplo, la
fuerza F tiende a girar la barra en el sentido horario alrededor de su
soporte en A con un momento 𝑀𝐴 = F(𝑑𝐴 ) . La rotación real ocurriría si
el soporte en B fuese retirado (figura 27).
De la misma manera F genera una rotación alrededor de la barra en
sentido antihorario alrededor de B con un momento 𝑀𝐵 =F(𝑑𝐵 ) , aquí el
soporte en A impide la rotación (figura 27)
Siguiendo la definición del producto vectorial, el vector momento debe
ser perpendicular al plano formado por 𝒓𝑶𝑨 y 𝑭 .
El sentido de la rotación esta definido por el giro que hace el vector
𝑟Ԧ𝑂𝐴 de posición de manera que este quede paralelo a F.
REGLA DE LA MANO DERECHA.
Existe otra forma para determinar el sentido del vector momento, esta
determinado por la regla de la mano derecha: cierre su mano derecha y
manténgala de manera que sus dedos estén doblados en el mismo en el
mismo sentido de la rotación que F le imprimiría al cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo, su pulgar indica el sentido del movimiento.
En la figura 28 se muestra de manera gráfica la regla de la mano
derecha.
figura 28
eL
r BA
y
r BA rA rB
Figura 29
x
uu
r r ur
M B = (r BA )x F
r é r ur ù
M eje L = e L · ê(r BA )x F ú
ë û
é eL eLy eLz ù
ê x ú
ê ú
M eje L = ê(rOA )x (rOA ) y (rOA ) z ú
ê ú
ê Fx Fy Fz ú
ë û
Una ves determinado 𝑴𝒆𝒋𝒆 𝑳 podemos expresarlo como vector
Esto es
uur r
M eje L = M eje L · eL
9 MOMENTO DE UN PAR
Un par se define como dos fuerzas paralelas que tienen las misma
magnitud, pero con direcciones opuestas y están separadas por una
distancia perpendicular d (figura 31)
Figura 31
Como la fuerza resultante es cero 𝑭𝑹 = −𝑭 + 𝑭 = 0. El único efecto del
par es el de producir una rotación en una dirección especifica.
El momento del par calculado con respecto al punto O es, por tanto
Par F F
MO MO MO
Par
MO rB xF r Ax( F )
Par
MO (r B r A )x F
Si usamos 𝒓𝑨𝑩 =𝒓𝑩 - 𝒓𝑨 , el momento del par se puede escribir como
𝑴𝑷𝒂𝒓
𝟎 = 𝒓𝑨𝑩 x 𝑭
De esta ecuación se observa que el momento del par no depende del
punto O ya que solo depende de su vector de posición 𝑟Ԧ𝐵𝐴 dirigido
entre la fuerzas y no de los vectores de posición dirigidos desde el
punto O. Por lo tanto el momento de un par es un vector libre y
puede moverse a cualquier punto dentro del cuerpo para producir el
mismo efecto. Este concepto es diferente al del momento de una
fuerza el cual requiere un punto definido o eje con respecto al cual los
momentos son determinados.
Se pueden hacer diversas transformaciones del par sin que su efecto
externo varíe
Un par puede trasladarse de una posición paralela en su plano a
cualquier plano paralelo.
Un par puede hacerse girar en su plano
El módulo de las dos fuerzas del par y la distancia que las separa se
puede variar siempre que el producto sea constante.
La figura 32 muestra las diversas transformaciones del par.
Figura 32