UNIDAD 4 ACCIONES BASICAS DE CONTROL

Integrantes:
Gabriel Moreno Reséndiz
Fernando Martínez Estrada
Alexis Guzmán González
Arnulfo Gutiérrez López
Alan Diaz Jiménez
Francisco Miralrío Rodríguez
 ACCIÓN DE CONTROL
DEFINICIÓN:
ES LA CARACTERÍSTICA, MODO O ALGORITMO, CON EL CUAL EL CONTROLADOR
CALCULA LA SEÑAL DE SALIDA AL ELEMENTO FINAL DE CONTROL, SEGÚN LA
EVOLUCIÓN DE LA VARIABLE DEL PROCESO Y DE SU VALOR DESEADO.
 ACCION DERIVATIVA

En el control derivativo, el cambio de la salida del controlador respecto

al valor de referencia es proporcional a la rapidez de cambio en el
tiempo de la señal de error. Esto se representa mediante la ecuación.
𝑑𝑒
𝐼𝑠𝑎𝑙 − 𝐼0 = 𝐾𝐷
𝑑𝑡
Donde:

𝐼0 = Valor de la salida para el valor de referencia.

𝑑𝑒
𝐼𝑠𝑎𝑙 = Valor de la salida cuando el error 𝑒 cambia con una tasa igual a 𝑑𝑡 . Es común expresar
estas salidas del controlador como un porcentaje del intervalo total de la salida y el error como
un porcentaje del intervalo total.
𝐾𝐷 = Constante de proporcionalidad.
 La función de transferencia se obtiene tomando transformadas de Laplace, por lo tanto,
𝐼𝑠𝑎𝑙 − 𝐼0 𝑠 = 𝐾𝐷 𝑠𝐸 𝑠
Por lo que la función de transferencia es 𝐾𝐷𝑠.

En el control derivativo, en cuanto la señal de error empieza a cambiar existe la posibilidad de que
el controlador produzca una salida de gran magnitud, ya que es proporcional a la rapidez con que
cambia la señal de error, y no a su valor. Por lo tanto, se producen respuestas iniciales rápidas.

La siguiente figura muestra la salida que produce el controlador cuando la rapidez con que cambia la señal
de error en el tiempo es constante. La salida del controlador es constante porque la tasa de cambio
también es constante y se produce en cuanto se presenta la desviación. Por otra parte, los controladores
derivativos no responden al error en estado estable, pues en este caso la tasa de cambio del error en el
tiempo es cero. Por lo anterior, el control derivativo siempre se combina con el control proporcional; la parte
proporcional responde a todas las señales de error, incluso señales estables, en tanto que la parte derivativa
responde a la tasa del cambio.
Para ilustrar lo anterior, considere un controlador derivativo cuyo valor de
referencia es 50% y su constante derivativa 𝐾D de 0.4 s. ¿Cuál será la salida del
controlador cuando el error cambia a 1%/𝑠 y es constante en 4%? Mediante la
ecuación dada antes.
𝑑𝑒
𝐼𝑠𝑎𝑙 = 𝐾𝐷 + 𝐼0 = 0.4 × 1 + 50 = 50.4%
𝑑𝑡
Si d𝑒/d𝑡 es cero, entonces 𝐼𝑠𝑎𝑙 es igual a 𝐼0 , es decir, 50%. La salida sólo difiere
del valor de referencia cuando el error está variando.
La Figura siguiente muestra el circuito de un controlador derivativo
electrónico, el cual cuenta con un amplificador operacional
configurado como diferenciador, seguido de otro amplificador
operacional configurado como inversor. El tiempo derivativo, 𝐾𝐷 , es
igual a 𝑅2 𝐶.
D, constante de derivación: Hace presente la respuesta de la acción
proporcional duplicándola, sin esperar a que el error se duplique.

El valor indicado por la constante de derivación es el lapso de tiempo durante

el cual se manifestará la acción proporcional correspondiente a 2 veces el error
y después desaparecerá.

Ejemplo: Mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación respeto

al punto de consigna. La señal 𝐼 va sumando las áreas diferentes entre la
variable y el punto de consigna repitiendo la señal proporcional según el
tiempo de acción derivada (minutos/repetición).
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error (si el error es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral).

El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor

consigna, o "Set Point".

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo

corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.

 El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en

minutos de anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso
entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a la variable
controlada.
 Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso.

 Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila

demasiado con relación al punto de consigna.

 Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a

las complicaciones que ello conlleva.

 La acción derivativa es anticipativa , es decir adelanta la acción de control

frente a la aparición de una tendencia de error (derivada), esto tiende a
estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a
inestabilidad.
 El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al
punto de consigna con las mínimas oscilaciones. Ejemplo: Corrige la
posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada.

 La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la

variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas
con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusión
rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el
proceso.
 Su efecto de anticipación es una de las características más
importantes pero a la vez más peligrosa, ya que tiende a
corregir antes que la señal de error sea excesiva.

 La derivada del error permite conocer la tendencia

(crecimiento o decrecimiento).

 Además cuando el error sea constante (y su derivada cero),

el control adopta una acción pasiva y no llevará a eliminar el
error estacionario.
 ACCION INTEGRAL

El modo de control integral es en el que la tasa de cambio de la salida de

control 𝑰 es proporcional a la señal de error de entrada 𝑒.

𝐼 = 𝐾𝐼 𝑒(𝑡)

𝐾𝐼 es la constante de proporcionalidad y, cuando la salida del controlador y el error se

expresan como porcentajes, tiene unidades 𝑠 −1 . Integrando la ecuación anterior se obtiene:

𝐼𝑠𝑎𝑙 𝑡
න 𝑑𝐼 = න 𝐾𝐼 𝑒(𝑡)
𝐼0 0
𝑡
𝐼𝑠𝑎𝑙 − 𝐼0 = න 𝐾𝐼 𝑒(𝑡)
0
𝐼0 = la salida del controlador en el tiempo cero
𝐼𝑠𝑎𝑙 = la salida en el tiempo 𝑡.
La función de transferencia se obtiene tomando la transformada de Laplace.
Entonces
1
𝐼𝑠𝑎𝑙 − 𝐼0 𝑠 = 𝐾𝐼 𝐸(𝑠)
𝑠
y así,
1
Función de transferencia = 𝐾𝐼
𝑠

La Figura siguiente ilustra la acción de un controlador integral cuando hay una señal de error
constante como entrada al controlador. Estas gráficas se pueden observar de dos formas.
Cuando la salida del controlador es constante, el error es cero; cuando la salida del
controlador varía a una tasa constante, el error tiene un valor constante. La otra manera de
interpretar las gráficas es en términos del área bajo la curva del error.

𝑡
Área bajo la curva del error entre 𝑡 = 0 𝑦 𝑡 = ‫׬‬0 𝑒𝑑𝑡
Hasta el momento que se produce el
error, el valor de la integral es cero
y 𝐼𝑠𝑎𝑙 = 𝐼0 . Cuando ocurre el error
mantiene un valor constante.

Por lo tanto, el área bajo la curva

aumenta cuando se incrementa el
tiempo. Dado que el área aumenta a
una tasa constante, la salida del
controlador también aumenta a una
tasa constante.
Para ilustrar lo anterior, considere un controlador integral con un valor de
𝐾𝐼 de 0.10/𝑠 y una salida de 40% del valor de referencia. ¿Cuál será la
salida después de a) 1 s, b) 2 s, si se produce un cambio súbito a un error
constante de 20%? . Utilice la ecuación desarrollada
𝑡
𝐼𝑠𝑎𝑙 − 𝐼0 = න 𝐾𝐼 𝑒(𝑡)
0
Cuando el error no varía con el tiempo, la ecuación se convierte en
𝐼𝑠𝑎𝑙 = 𝐾𝐼 𝑒𝑡 + 𝐼0
Para el caso (a), cuando 𝑡 = 1 𝑠,
𝐼𝑠𝑎𝑙 = 0.10 × 20 × 1 + 40 = 42%

Para el caso (b), cuando 𝑡 = 2 𝑠,

𝐼𝑠𝑎𝑙 = 0.10 × 20 × 2 + 40 = 44%
La Figura siguiente muestra el circuito electrónico utilizado como
controlador integral. Consta de un amplificador operacional conectado
como integrador seguido de otro amplificador operacional conectado
como sumador, y en el cual la salida del integrador se suma a la señal del
controlador correspondiente en el tiempo cero. 𝐾1 es 1ൗ𝑅1 𝐶.
 El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional.

 Actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es
integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado.
Luego es multiplicado por una constante I.

 Este control presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que sumados a los 180º
de la retroalimentación (negativa) acercan al proceso a tener un retraso de 270º,
entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para
provocar la oscilación del proceso. La ganancia total del lazo de control debe ser menor
a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo.
Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición.

Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final de

control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción
proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset

(desviación permanente de la variable con respecto al punto de consigna)
de la banda proporcional.
o Por la naturaleza de estos controles, se recomienda
que sólo sean utilizados en conjunto con un control
proporcional.

o Es decir, que podemos tener los siguientes tipos de

control, que serán los más eficientes en ciertos casos.
o Control PD.
o Control PI.
o Control PID.