Modelado del Péndulo

Esquema básico y ecuación a simular

Modelo I
Ecuación Objetivo
𝑔
𝜃ሷ + 𝜃 =0
𝑙
Asumiendo que es una función continua

𝑔
𝜃ሷ + 𝜃 =f(t)
𝑙
Reescribiendo la función
Se despeja en términos de la derivada de orden mayor

𝑔
𝜃ሷ + 𝜃 =f(t)
𝑙
𝑔
ሷ
𝜃=f(t)-𝜃
𝑙
f(t) se va a conocer como estimulo o señal de entrada
Parámetros

Condiciones Iniciales
𝑔 π ሶ
=5 𝜃= 𝜃=2*π
𝑙 2
Modelo II (Ejercicio)
Ecuación Objetivo

𝑓 𝑡 = 𝑇 𝐶𝑜𝑛𝑜𝑐𝑖𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒

𝑑2𝜃 𝑡 𝑑𝜃 𝑡
𝑓(𝑡) = 𝐽 ∗ 2
+𝐵∗ + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝜃(𝑡))
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ecuaciones de estado
Espacio de Estados
𝑥1 = 𝜃 𝑥1ሶ = 𝜃ሶ ó 𝑥1ሶ = 𝑥2
𝑥2 = 𝜃ሶ 𝑥1ሶ = 𝑥2
Reemplazando
𝑥1ሶ = 𝑥2
1
𝑥2ሶ = ∗ [−𝐵 ∗ 𝑥2 − 𝑚𝑔𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝑥1 + 𝑓(𝑡)]
𝐽
Parámetros

Condiciones Iniciales (Recuerde definirlas en el Workspace)

l = 1; % longitud en metros
B = 2; % coef. de fricción viscosa en N.m / (rads/s)
g = 9.8; % aceleraci´on de la gravedad m.s^2
m = 3; % masa en kg
J = m*l^2; % momento de inercia en kg.m^2
Métodos de Solución
• ode45: Método basado en Dormand - Prince , un paso Runge – Kutta y es
recomendado como un primer método
• ode23: Método basado en Bogacki – Shampine, un paso un paso Runge –
Kutta y pude ser más eficiente que ode45 cuando la tolerancia es amplia
Parámetros de la simulación
• ode113: Este es un multipaso , de orden variable Adams
• Bashforth – Moulton PECE. Es recomendable cuando la función evaluación
consume tiempo y la tolerancia es poca
• ode15s: Es un multipaso , de orden variable basado en la fórmula de
diferenciación “ backward”
• ode23: un paso basado en la fórmula de Rosembrock de orden 2.
Matriz de Estados
𝑑2 Ɵ 𝑔
2
+ Ɵ=0
𝑑𝑡 𝑙
𝑑Ɵ
𝑠𝑖 𝑋 = Ɵ, 𝑋ሶ =
𝑑𝑡
𝑑Ɵ 𝑑2 Ɵ
𝑠𝑖 𝑋2 = , 𝑋2ሶ = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑔
𝑂 𝑠𝑒𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑋ሶ 2 = − 𝑋, 𝑋ሶ = 𝑋2
𝑙
ሶ 0 1 𝑋
𝑋 𝑔 1
= ∗ +
𝑋2ሶ − 0 𝑋2 0
𝑙
𝐴 = 𝐵𝑋 + 𝐶
Simulación de una Matriz de Estados
• function d = pendulo_Cartesianas(t,p)
l=5;%longitud de la cuerda
g=9.8;%gravedad
%El vector p guarda las variables Teta=p(1) y Teta.=p(2)
%En el vector v ponemos las derivadas dx/dt=d(1) y dv/dt=d(2)
d=[p(2);
-(g/l)*(p(1));]
Toolbox de Realidad Virtual
• Dirijase a la siguiente RUTA y abra el archivo “vrbuild2”
C:\Program Files\MATLAB\MATLAB Production
Server\R2015a\toolbox\sl3d\vrealm\program

• Seguidamente Cree un archivo nuevo

• Seguidamente inserte un sistema de coordenadas

• Ahora Selección la palabra “New World” e inserte un objeto “BOX”

• Seguidamente Seleccione la figura y en la opción “size”, Cambie sus

dimensiones
• Ahora Seleccione la opción children e inserte un cilindro

• Seguidamente en “Geometry”, edite las opciones “height” y “radio”

• Seguidamente en la opción “Translation”, seleccione la opción editar y
arrastre la barra bajo el solido rectangular.
• Por ultimo Seleccione la opción children de la barra e inserte una
esfera, seguidamente guarde el documento (.wrl)
• Ahora Abra Simulink y seleccione el toolbox “Simulink 3D Animation”
e inserte una caja VR Sink

• Luego Seleccionela, haga doble clic sobre ella y cargue el mundo

virtual
• Seguidamente Seleccione el cable y maque las opciones Translacion y
rotación
Ahora Realice el siguiente circuito
Creación de Interfaces Graficas
Overleaf
Registrarse
Crear Nuevo Proyecto
Crear un Proyecto Nuevo en Blanco
Presentación Pantallas
Tipos de letra
• \textbf{negrita},
• \textit{cursiva},
• \textsl{oblicua},
• \textsc{versalitas}.
Tamaño de letra
Color de letra
• Se llama el paquete color y se digitan como se muestra en la figura
Insertar una imagen
• Se deben cargar las imágenes en la
carpeta del directorio de overleaf,
para ello seleccione Project y en files
seleccione “upload from computer”
Crear una tabla
• Se llama el paquete tabla y se digitan como se muestra en la figura
Laboratorio
• Requisitos de la maqueta (Se presentara el día Lunes 6 de Marzo de 2017, de 6 a 8
am):
• La barra debe tener movilidad de 0° a 180°
• Debe oscilar al menos 10 segundos
• Debe mantenerse oscilando en un rango de -30° a 30° al menos 8 segundos
• Debe tener una interfaz que almacene en una tabla la siguiente información:
• Tiempo de Captura del dato (el tiempo de la muestra es definido por el estudiante)
• Velocidad Angular
• Posición de la punta de la barra
• Requisitos del Informe (Se entregara a mas tardar el día 10 de Marzo):
• Descripción del experimento
• Resultados obtenidos en el experimento y la simulación
• Debe realizar una comparación entre los resultados experimentales y los obtenidos a través
de los modelos propuestos y los obtenidos en el experimento.
• Debe mostrar de manera experimental si se cumple la regla de aproximación por pequeños
ángulos
• Conclusiones
• El código En latex (Como anexo)