El criterio permite saber si una ecuación polinómica posee raíces

positivas sin resolverla. Los pasos a seguir son:

 Se genera una tabla

 Los cambios de signo en la primera columna nos dan el número de polos inestables
 La estabilidad de un sistema continuo o discreto en el tiempo, se
determina por su respuesta a entradas o perturbaciones.

 El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene

que ver con la estabilidad

 ?en qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es inestable,

¿cómo se estabiliza?
 funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma s

 Un criterio simple, conocido como el criterio de estabilidad de

Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado
que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener
que factorizar el polinomio
 APLICACIONES:
 El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los
sistemas dinámicos.
 Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de
determinar en cuál semiplano (izquierdo o derecho) del plano
complejo están localizadas las raíces del denominador de la
función de transferencia de un sistema
El procedimiento en el criterio de
estabilidad de Routh es el siguiente:
 1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la

presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces
imaginarias o que tienen partes reales positivas. En tal caso, el
sistema no es estable.
 3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes
del polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrón
siguiente:

 El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan más

elementos
 Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalúan del modo siguiente:

 La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son

cero. Se sigue el mismo patrón de multiplicación cruzada de los
coeficientes de las dos filas anteriores al evaluar las c, las d, las e,
etc. Es decir:
Es decir:
 El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces
de la Ecuación con partes reales positivas es igual al número de
cambios de signo de los coeficientes de la primera columna
 EJEMPLO 1: Considere el polinomio siguiente:

𝑠 4 + 9𝑆 3 + 27𝑆 2 + 41𝑆 + 30 = 0
 procedemos a construir la tabla
Por último, se analizan los signos de los elementos de la primera
columna:

R//Para este ejemplo, al no existir cambios de signo, el

sistema no presenta polos en el semiplano derecho del
plano complejo, por lo tanto, es un sistema estable
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
CASO ESPECIAL 1
 Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero
los términos restantes no son cero, o no hay términos restantes, el
término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño (ϵ) y
se evalúa el resto.
 EJEMPLO 2: Considere el polinomio siguiente:
 En un ejemplo se va estudiar empleando el método de routh, la
estabilidad la absoluta de un sistema que presenta la siguiente
ecuación característica.
𝑠 2 +6𝑠 2 +37𝑠 + 222 = 0

 En este caso, se sustituye el 0 por un infinitésimo positivo(ϵ) y, a

continuación, se termina de construir la tabla.
 Se continua construyendo la tabla

 Se analizan los signos de la primera columna (excluyendo al

infinitésimo)
 Sdsd

 El número de cambios de signos indicara el número de polos

situados en el semiplano derecho del plano complejo.
 R// En este ejemplo no hay cambios de signos en la primera
columna de la tabla, luego el sistema está al límite de la
estabilidad.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
CASO ESPECIAL 2
 Este caso se da cuando todos los términos son nulos en una fila de
tabla

 Para analizar la estabilidad en este caso se emplea un polinomio

auxiliar, cuyos coeficientes son los elementos de la fila situada
inmediatamente por encima de la fila de ceros
 EJEMPLO 3: Considere el polinomio siguiente:
 Empleando el método de routh, se va a estudiar la estabilidad
absoluta de un sistema que presenta la siguiente ecuación
característica.
𝑠 5 + 2𝑠 4 + 5𝑠 3 + 10𝑠 2 - 36s – 72 = 0
 Como los términos de la fila son cero, se procede a construir el
polinomio auxiliar formado por los coeficientes de la fila superior
nula.

 Procedemos a derivar el polinomio auxiliar

 Se sustituyen los valores de la fila de ceros por los valores derivados
del polinomio auxiliar:

 Se sustituyen los valores de la fila de ceros por los valores derivados

del polinomio auxiliar:
 Se termina de construir la tabla:
 Complementamos con cero la restante para seguir operando la
siguiente fila

 Para terminar se analiza la primera columna:

R// hay un cambio de signo, luego el sistema será inestable,

por existir un polo en el semiplano derecho del plano
complejo.