INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

UNIDAD 5: MODELO
DINAMICO
PROFESORA:
ING. KARINA ESPERANZA ALVAREZ VAZQUEZ

PRESENTA:
VIVERO GONZALEZ PEDRO ANTONIO
5.1 Energía cinética y energía potencial de robots

 El modelo dinámico tiene por objetivo conocer la

relación entre el movimiento del robot y las
fuerzas implicadas en el mismo.

 Establece la relación matemática entre:

 La localización del robot definida por sus variables
articulares o coordenadas de su extremo.

 Las fuerzas y pares aplicadas en las articulaciones o en el

extremo del robot.

 Los parámetros dimensionales como longitud, masas e

inercias de los elementos del robot.
5.1 Energía cinética y energía potencial de robots

 Obtener el modelo dinámico del robot es complejo,

sin embargo en imprescindible para:

 Simulación del movimiento.

 Diseño y evaluación de la estructura mecánica del

robot.

 Dimensionamiento de los actuadores.

 Diseño y evaluación del control dinámico del robot

 Modelo dinámico de la estructura de un robot

 El modelo dinámico se basa fundamentalmente en la

segunda ley de Newton, para movimientos de
rotación en la ley de Euler.

𝒅 𝒎𝒗
 σ𝑭 =
𝒅𝒕

𝒅 𝑰𝝎
 σ𝑻 = = 𝑰𝝎ሶ + 𝝎 × 𝑰𝝎
𝒅𝒕
 Modelo dinámico de la estructura de un robot

 Para un robot monoarticular como el de la figura, el

equilibrio de fuerzas-pares daría como resultado:

𝒅𝟐 𝜽
 𝝉 − 𝑴𝒈𝑳 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝑰 𝟐
𝒅𝒕

 𝝉 = 𝑴𝑳𝟐 𝜽ሷ + 𝑴𝒈𝑳 𝐜𝐨𝐬 𝜽

 Modelo dinámico de la estructura de un robot

 Del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares,

se obtienen los modelos:

 Modelo dinámico directo: expresa la evolución temporal

de las coordenadas articulares del robot en función de las
fuerzas y pares que intervienen 𝜽 𝒕 = 𝒇 𝝉 𝒕 .

 Modelo dinámico inverso: determina las fuerzas y pares

determinado por 𝜏 𝑡 = 𝑔 𝜃 𝑡 .
 Modelo dinámico de la estructura de un robot

 El equilibrio de fuerzas de un robot real de 5 o 6

grados de libertad es mas complicado, deben
tomarse en cuenta fuerzas de inercia, gravedad,
fuerzas centrípetas y fuerzas de Coriolis.

 Como alternativa se puede utilizar la formulación

Lagrangiana basada en consideraciones
energéticas, es sistemático y facilita la formulación
de un modelo complejo de un robot.
 Ecuación de la formulación Lagrangiana

Donde:
 𝑳 = 𝑬𝒄 − 𝑬𝒑 𝑳 = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑎.

𝑬𝒄 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎.

𝑬𝒑 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙.

𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝒒𝒊 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠 .

 𝝉𝒊 = −
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ 𝒊 𝝏𝒒𝒊
𝝉𝒊 =
𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 𝑞𝑖 .
 Modelo dinámico de la estructura de un robot

 Cualquiera que sea el procedimiento para obtener el

modelo dinámico del robot, esta presente la forma:
Donde:
q= 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠.
 𝝉 = 𝑫𝒒ሷ + 𝑯` + 𝑪
𝝉 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛.

𝑫 𝒒 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 ሺ𝑛 ×
 Modelo dinámico de la estructura de un robot

 El vector de pares 𝝉, supone pares efectivos, por lo tanto:

 𝝉 = 𝜏𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 − 𝜏𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑑𝑜𝑟 − 𝜏𝑟𝑜𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 − 𝜏𝑟𝑜𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑠𝑒𝑐𝑜

 Los elementos de 𝑯 𝒒, 𝒒ሶ , 𝒉𝒊 , pueden obtenerse a partir de

𝑫 𝒒 , 𝒅𝒊𝒋 , mediante:

𝜕𝑑𝑖𝑗 1 𝜕𝑑𝑗𝑘
 𝒉𝒊𝒋 = σ𝑛𝑘=1 σ𝑛𝑗=1 ℎ𝑖𝑗 𝑞ሶ 𝑖 𝑞ሶ 𝑘 con 𝒉𝒊𝒋 = −
𝜕𝑞𝑘 2 𝜕𝑞1
 5.2 Método de Lagrange

 Uicker en 1965 mediante Denavit-Hartenberg,

formula el modelo dinámico de un robot mediante la
ecuación de Lagrange.

 Es un algoritmo de un orden computacional de

𝟎 𝒏𝟒 , las operaciones a realizar crecen con la
potencia 4 del numero de grados de libertad.
Algoritmo de Lagrange para el modelo dinámico

 L1. Asignar a cada eslabón un sistema de referencia

de acuerdo a las normas D-H.

 L2. Obtener las matrices de transformación𝟎𝑨𝒊 para

cada elemento 𝒊.

 L3. Obtener las matrices 𝑼𝒊𝒋 definidas por:

𝝏𝟎𝑨𝒊
𝑼𝒊𝒋 =
𝝏𝒒𝒊
Algoritmo de Lagrange para el modelo dinámico

 L4. Obtener las matrices 𝑼𝒊𝒋𝒌 definidas por:

𝝏𝑼𝒊𝒋
𝑼𝒊𝒋𝒌 =
𝝏𝒒𝒌

 L5. Obtener las matrices de pseudoinercias 𝐽𝑖 para cada

elemento definidas por:

‫ 𝑖𝑥 ׬‬2 𝑑𝑚 ‫𝑚𝑑 𝑖𝑦 𝑖𝑥׬‬

‫𝑚𝑑 𝑖𝑥 𝑖𝑦׬‬
𝐽𝑖 =
‫𝑚𝑑 𝑖𝑥 𝑖𝑧׬‬
‫𝑚𝑑 𝑖𝑥׬‬
 Algoritmo de Lagrange para el modelo dinámico

 L6. Obtener la matriz de inercias 𝐷 = 𝑑𝑖𝑗 cuyos

elementos están definidos por:
𝒅𝒊𝒋 = σ𝒏𝒌= 𝐦𝐚𝐱 𝒊,𝒋 𝑻𝒓𝒂𝒛𝒂 𝑼𝒌𝒊 𝑱𝒌 𝑼𝑻 𝒌𝒊
Con:
𝒊, 𝒋 = 1,2, … , 𝑛; 𝒏 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑡𝑎𝑑.

 L7 Obtener los términos 𝒉𝒊𝒌𝒎 definidos por:

𝒉𝒊𝒌𝒎 = σ𝒏𝒋= 𝐦𝐚𝐱 𝒊,𝒌,𝒎 𝑻𝒓𝒂𝒛𝒂 𝑼𝒋𝒌𝒎 𝑱𝒊 𝑼𝑻 𝒋𝒊
Con:
𝒊, 𝒌, 𝒎 = 1,2, … , 𝑛.
Algoritmo de Lagrange para el modelo dinámico

 L8 Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y

centrípeta H= 𝒉𝒊 𝑻 cuyos elementos está definidos por:
𝒉𝒊𝒋 = σ𝒏𝒌=𝟏 σ𝒏𝒎=𝟏 𝒉𝒊𝒌𝒎 𝒒ሶ 𝒌 𝒒ሶ 𝒎

 L9. Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad

𝑪 = 𝒉𝒊 𝑻 cuyos elementos está definidos por:
𝑪𝒊 = σ𝒏𝒋=𝟏 −𝒎𝒋 𝒈𝑼𝒊𝒋 𝒊𝒓𝒋
Con
𝒊 = 1,2, … , 𝑛
𝒈
= 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑆0 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑔𝑥0 , 𝑔𝑦0 , 𝑔𝑧0 , 0
Algoritmo de Lagrange para el modelo dinámico

 L10. La ecuación dinámica del sistema será:

𝝉 = 𝑫𝒒ሷ + 𝑯 + 𝑪

Donde:
𝝉 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑦 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠
𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑞𝑖 .
 5.3 Método Newton-Euler

 La formulación de Newton-Euler parte del

equilibrio de fuerzas y pares para cada elemento:

𝒅 𝒎𝒊 𝒗𝒊
σ𝑭 = = 𝒎𝒊 𝒗ሶ 𝒊
𝒅𝒕

𝒅 𝑰𝒊 𝝎𝒊
σ 𝑻𝒊 = = 𝑰𝒊 𝝎ሶ 𝒊 + 𝝎𝒊 × 𝑰𝒊 𝝎𝒊
𝒅𝒕
 5.3 Método Newton-Euler

Donde:
𝑭𝒊 = 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑒𝑗𝑒𝑟𝑐𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝒊.

𝑻𝒊 = 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑒𝑗𝑒𝑟𝑐𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝒊 𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝑎 𝑠𝑢 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎.

𝒎𝒊 = 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝒊.

𝑰𝒊 =
𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝒊 𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝑎 𝑠𝑢 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑠, 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑆𝑖
.

𝒗𝒊 , 𝒗ሶ𝒊 = 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑦 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝒊.

𝝎𝒊 , 𝝎ሶ 𝒊 = 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑦 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝒊.

 5.3 Método Newton-Euler

 El algoritmo se basa en operaciones vectoriales,

siendo mas eficiente, el orden de complejidad
computacional es 𝟎 𝒏 , que indica que depende
directamente del número de grados de libertad.
 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 N-E1. Asignar a cada eslabón un sistema de referencia

de acuerdo con las normas D-H.

 N-E2. Establecer las condiciones iniciales:

 Para el sistema de la base 𝑠0

𝑇
 𝟎𝝎𝒐 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = 0 0 0
𝑇
 𝟎𝝎ሶ 𝒐 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 = 0 0 0
 𝟎𝒗𝒐 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 = 0 0 0𝑇
 𝟎𝝎ሶ 𝒐 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 = 𝑔𝑥0 𝑔𝑦0 𝑔𝑧0 𝑇
 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 𝟎𝝎𝒐 , 𝟎𝝎ሶ 𝒐 , 𝟎𝒗𝒐 son nulos salvo que la base del robot
este en movimiento.
 𝒈𝒙𝟎 𝒈𝒚𝟎 𝒈𝒛𝟎 vector de gravedad expresado en el
sistema 𝒔𝟎 (con valor de 0,0, −9,8 ).
 Para el extremo se conocerá la fuerza y el par
ejercidos 𝒏 + 𝟏𝒇𝒏+𝟏 y 𝒏 + 𝟏𝒏𝒏+𝟏
 𝒁𝟎 = 𝟎 𝟎 𝟏𝑻
 𝒊 𝒑𝒊 vector expresado en 𝑆𝑖 =
𝑎𝑖 , 𝑑𝑖 sin 𝛼𝑖 , 𝑑𝑖 cos 𝛼𝑖 .
 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 𝒊𝒔𝒊 coordenadas del centro de masa del eslabón 𝑖

respecto al sistema 𝑆𝑖 .

 𝒊𝑰𝒊 matriz de inercia del eslabón 𝑖 expresado en un

sistema paralelo al 𝑆𝑖 y con el origen en el centro de
masas del eslabon.
 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 N-E3. Obtener las matrices de rotación 𝒊 − 𝟏𝑹𝒊 y sus

−𝟏 𝑻
inversas 𝒊 − 𝟏𝑹𝒊 = 𝒊 − 𝟏𝑹𝒊 = 𝒊 − 𝟏𝑹𝒊
siguiendo:

𝑪𝜽𝒊 −𝑪𝜶𝒊 𝑺𝜽𝒊 𝑺𝜶𝒊 𝑺𝜽𝒊

 𝒊 − 𝟏𝑹𝒊 = 𝑺𝜽𝒊 𝑪𝜶𝒊 𝑪𝜽𝒊 −𝑺𝜶𝒊 𝑪𝜽𝒊
𝟎 𝑺𝜶𝒊 𝑪𝜶𝒊

Para 𝒊 = 1 … 𝑛, realizar de 4-7.

 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 N-E4. Obtener la velocidad angular del sistema 𝑆𝑖 :

 𝒊𝝎𝒊 =
𝒊𝑹𝒊−𝟏 𝒊 − 𝟏𝝎𝒊−𝟏 + 𝒛𝟎 𝒒ሶ 𝒊 𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
൝
𝒊𝑹𝒊−𝟏 𝒊 − 𝟏𝝎𝒊−𝟏 𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 N-E5. Obtener la aceleración angular del sistema

𝑆𝑖 :

𝒊𝑹𝒊−𝟏 𝒊 − 𝟏𝝎ሶ 𝒊−𝟏 + 𝒛𝟎 𝒒ሷ 𝒊 + 𝒊 − 𝟏𝝎ሶ 𝒊−𝟏 × 𝒛𝟎 𝒒ሶ

 𝒊𝝎ሶ 𝒊 = 𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝒊𝑹𝒊−𝟏 𝒊 − 𝟏𝝎ሶ 𝒊−𝟏
𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 N-E6. Obtener la aceleración lineal del sistema 𝑖:

 𝒊𝒗ሶ 𝒊 =
𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝒑𝒊 + 𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝒑𝒊 + 𝒊 − 𝟏𝒗𝒊−𝟏
𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝒊𝑹𝒊−𝟏 𝒛𝟎 𝒒ሷ 𝒊 + 𝒊 − 𝟏𝒗ሶ 𝒊−𝟏 + 𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝒑𝒊 + 2𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝑹𝒊−𝟏 𝒛𝟎 𝒒ሶ 𝒊 + 𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝒑𝒊
𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 N-E7. Obtener la aceleración lineal del centro de

gravedad del eslabón 𝑖:

 𝒊𝒂𝒊 = 𝒊𝝎ሶ 𝒊 × 𝒊𝑺𝒊 + 𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝑺𝒊 + 𝒊𝒗ሶ 𝒊

Para 𝒊 = 𝑛 … 1 realizar los pasos del 8 al 10.

 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 N-E8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabón 𝑖:

 𝒊𝒇𝒊 = 𝒊𝑹𝒊+𝟏 𝒊 + 𝟏𝒇𝒊+𝟏 𝒎𝒊 𝒊𝒂𝒊

• N-E9. Obtener el par ejercido sobre el eslabón 𝑖:

 𝒊𝒏𝒊 = 𝒊𝑹𝒊+𝟏 𝒊 + 𝟏𝒏𝒊+𝟏 + 𝒊 + 𝟏𝑹𝒊 𝒊𝒑𝒊 × 𝒊 + 𝟏𝒇𝒊+𝟏 +

𝒊𝒑𝒊 + 𝒊𝑺𝒊 × 𝒎𝒊 𝒊𝒂𝒊 + 𝒊𝑰𝒊 𝒊𝝎𝒊 + 𝒊𝝎𝒊 × 𝒊𝑰𝒊 𝒊𝝎𝒊
 Algoritmo de Newton-Euler para el modelo
dinámico

 N-E10. Obtener la fuerza o par aplicado a al

articulación 𝑖:

𝒊𝒏𝒊 𝑻 𝒊𝑹𝒊−𝟏 𝒛𝟎
𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
 𝝉𝒊 =
𝒊𝒇 𝑻 𝒊𝑹𝒊−𝟏 𝒛𝟎
𝒊
𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

 Donde 𝜏 es el par o fuerza efectiva (par motor menos

pares de rozamiento o perturbación).