PROPIEDADES DE LA GRÁFICA DE BODE DE BLOQUES DINÁMICOS

INDIVIDUALES
1. Para cada polo en la función de transferencia,
la asíntota de alta frecuencia tiene una
pendiente m= - 20 dB / década. Las asíntotas
de alta y baja frecuencia se intersecan en la
esquina frecuencia, wC.
2. Para cada cero en la función de transferencia, 4. Por cada segundo bajo y críticamente
la asíntota de alta frecuencia tiene una amortiguado, segundo orden en la transferencia
pendiente m = + 20 dB / década. Las asíntotas función, la asíntota de alta frecuencia tiene una
de alta y baja frecuencia se intersecan en la pendiente m = + 20 dB / década. La altura y las
esquina. frecuencia, wC. asíntotas de baja frecuencia se intersecan en la
frecuencia de esquina, wC.
3. Por cada polo de segundo orden inferior y con
amortiguamiento crítico en transferencia 5. Para cada orden de integración en la función
función, la asíntota de alta frecuencia tiene una de transferencia, el lugar dB tiene una
pendiente = - 20 dB / década. La altura y las pendiente m = - 20 dB / década, y pasa a través
asíntotas de baja frecuencia se intersecan en la de 0 dB horizontal en w = 1.
frecuencia de esquina, wC.
6. Para cada orden de diferenciación en la
función de transferencia, el lugar dB tiene una
pendiente = +20 dB / década, y pasa a través de
0 dB horizontal en w =1.
7. Al multiplicar la función de transferencia por 11. El gráfico de fase tiene una ventaja máxima
una constante K, que es equivalente a de 180º por cada bajo o críticamente
cambiando la ganancia, la gráfica de dB en amortiguado polo de segundo orden en la
todas las frecuencias se desplaza verticalmente función de transferencia, y tiene una pendiente
en 20. log10 (K). máxima en la Frecuencia de esquina, w = 1 / t,
donde el desfase es de 90º.
8. El gráfico de fase tiene un retraso máximo de
90º por polo en función de transferencia, y tiene 12. El gráfico de fase tiene un retraso constante
una pendiente máxima en la frecuencia de de 90º en todas las frecuencias para cada orden
esquina, w = 1 / t, donde el desfase es 45º. de Integración en la función de transferencia.

9. El gráfico de fase tiene una ventaja máxima13. El gráfico de fase tiene una ventaja constante
de 90º por polo en función de transferencia, yde 90º en todas las frecuencias
tiene una pendiente máxima en la frecuencia depara cada orden de Diferenciación en la función
esquina, w = 1 / t, donde la fase el plomo es 45º. de transferencia.

10. El gráfico de fase tiene un retraso máximo de14. Un elemento de tiempo muerto (e – tDLs) en
180º para cada nivel inferior o crítico dela función de transferencia solo contribuye al
humedad polo de segundo orden en la funcióngráfico de fase como una función lineal de la
de transferencia, y tiene una pendiente máximafrecuencia (= wtDL), pero no afecta al gráfico de
en la Frecuencia de esquina, w = 1 / t, donde eldB. Por lo tanto, un elemento de tiempo muerto
desfase es de 90º. tiene un valor de retraso de fase de 1.0 radianes
en w = 1 /tDL.
EJEMPLO : Encuentre la respuesta de frecuencia del siguiente proceso TF. Construya el
diagrama de Bode en términos de dB y Ф ͦ para los elementos dinámicos individuales de el FT, y
la gráfica general como suma de las trazas individuales. También mostrar la baja y asíntotas de
alta frecuencia para indicar las frecuencias de esquina como intersecciones para el cero único y
los dos polos del TF..

Solución: El rango de frecuencia debe cubrir las frecuencias características 1 /0.05 = 20, 1/50 =
0.02, 1/3 = 0.3333, 1 / 0.1 = 10. Se a elegido un rango de frecuencia de seis ciclos 10– 3, 10–2, 10–1,
100, 101, 102, 103. Se ha mostrado el gráfico de Bode para elementos dinámicos individuales y el
TF global.
En figura siguiente la parte (a) contiene los gráficos de dB y la parte (b) muestra el ángulo de
fase Ф ͦ , rastros que se han identificado las frecuencias de esquina para el cero único y los dos
polos como los puntos de intersección de asíntotas de baja y alta frecuencia de los respectivos
elementos dinámicos. Tenga en cuenta que para un cero y dos polos, la gráfica global de dB
tendría un valor final pendiente de –20 dB/ década a altas frecuencias. Pero debido a la
presencia del integrador, 1 / s, en el TF, la pendiente se ha convertido en –40 dB / década.
También debido a la presencia de una cantidad relativamente pequeña de tiempo muerto
(relación de tDL / tPMAX = 0.05 / 50 = 0.0001), la fase muestra una fuerte disminución en el
nivel alto frecuencias Considerando que, en ausencia del tiempo muerto, el ángulo de fase
tendría un valor final de –180º (porque + 90º para el polo, –180º para dos polos, y –90º para el
integrador suma hasta –180º)
 (a) Módulo de registro. (b) Gráficos para el sistema en el Ejemplo

Puede seleccionar un número de frecuencias. Estos valores de frecuencia

deben estar cerca suficiente para que se pueda dibujar una curva suave a través
de ellos para reflejar el sistema las características, así como su número, deben
ser lo suficientemente pequeñas para que el la solución se puede obtener
dentro de una cantidad razonable de tiempo de entrenamiento.
 ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE FRECUENCIA
Consideraremos dos procedimientos de análisis de estabilidad en el dominio de la
frecuencia, por ejemplo, Bode y criterio de estabilidad Nyuuist.
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE
El C.E.B. para la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia, puede
determinar los límites de estabilidad para lazos de control por retroalimentación aún
cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. El criterio consiste en determinar la
frecuencia a la cual el ángulo fase de la función de transferencia de lazo abierto es -
180° (-π radianes) y la Relación entre las Amplitudes para dicha frecuencia. El criterio
de estabilidad de Bode determinado sobre la base de la respuesta de un sistema en el
dominio de la frecuencia se puede establecer de la siguiente manera:

Para que un sistema sea estable, la Relación entre las Amplitudes debe ser menor
que la unidad cuando el ángulo fase es -180° (-π radianes). Es decir,
Si AR < 1 a un θ = - 180°, el sistema es estable
Si AR > 1 a un θ = - 180°, el sistema es inestable

Para un AR = 1 a un θ = - 180°, los diagramas de Bode de una lazo de control por

retroalimentación permiten determinar la ganancia última del controlador, Kcu. La
frecuencia a la que se alcanza esta condición es la frecuencia última, ωn. El período
último se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la fórmula Tu = 2π/ωn
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE UN LAZO DE CONTROL PROPORCIONAL
MEDIANTE EL
DIAGRAMA DE BODE
Por ejemplo se considere un lazo de control con las siguientes funciones de
transferencia para cada uno de sus elementos.

La función de transferencia en lazo abierto (OLTF) es por lo tanto:

El diagrama de BODE correspondiente a la función de transferencia de lazo
abierto es:

Diagrama de la magnitud(abs) se mide en decibelios (dB)

Diagrama de fase en grados Фͦ
Frecuencia w=( rad/seg)
 COMO INTERPRETAR DIAGRAMAS DE BODE
Aplicando el diagrama de Bode en la teoría de control, por ejemplo hacer un diagrama de bode
de una función de transferencia, lo que queremos es determinar la respuesta en frecuencia
(salida) de nuestro sistema en estado estable cuando perturbamos o estimulamos nuestro
proceso con una entrada senoidal. Supongamos que tenemos un proceso, G(s), cualquiera (un
tanque, un motor, un reactor, una turbina, etc) y le aplicamos a la entrada una señal en forma
de seno o coseno.

Como se observa en la figura anterior, la idea básica

del diagrama de bode, es que si yo aplico una
entrada sinusoidal cualquiera x(t) a mi sistema, el
cual es representado por x(t)= Asen(wt) donde A es
la amplitud de la señal seno y (w) es el rango de
frecuencia de interés, En la salida de mi sistema voy a
tener una señal sinusoidal, la cual dependiendo de mi
función de transferencia, puede salir con otra amplitud
y desfasada con relación a la señal que le aplique a la
entrada, esta señal de salida la podremos representar
como x(t) = Bsen (wt+α) , donde α es el ángulo de
desfase y B la amplitud del seno de salida.
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de una función en
estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a infinito. Sea la ecuación
característica

1  G( s) H ( S )  0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por . j
Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.

P( j )  G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.

G( j) H ( j) G( j) H ( j)

 . Para graficar la magnitudGde( j )
Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia
, se hace uso de la norma de magnitud:

Mag  20 log G( j )
Y el valor del ángulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento de una función
de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se obtiene simplemente
sumando las magnitudes y ángulos de fase de todos ellos.

La ventaja anterior resalta más cuando es necesario agregar otros elementos al sistema.
En estos casos para obtener la nueva gráfica de Bode no es necesario recalcular todo el
sistema, simplemente se suman a los elementos ya analizados.

Elementos básicos de una función de transferencia

1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadráticos
Respuesta en frecuencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)

dB  20 log K Magnitud en decibelios

  0 Ángulo de fase

2. Elementos derivativos e integrales ( j ) 1  Im


Derivadores

20 log j  20 log  dB

  90 Re
para todo rango de 
Integradores
Im
1
20 log  20 log  db
j  Re
  90 

para todo rango de 
Respuesta en frecuencia
Si existen más de un derivador o integrador:
Derivadores
20 log ( j ) n  20 n log  dB
  90  n para todo rango de 
Integradores
1
20 log  20 n log  db
( j )n

  90  n para todo rango de 

Bode Diagram Bode Diagram
60 20

40 0
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
20 -20

0 -40

-20 -60
270 -90

225 -135
Phase (deg)

Phase (deg)

180 -180

135 -225

90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden

20 log 1  j  20 log 1   2 2 dB

  tan 1 
Bode Diagram
40

De la figura: 30

Magnitude (dB)
G ( j )  1  j  1
20

System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01

1 0

c  frecuencia de corte  90


Phase (deg)

45

c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log  20 log 1   2 2 dB
1  j
   tan 1 
Bode Diagram
0

System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:

Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01

1
G ( j ) 
-20

 1
1  j -30

-40
1
c  frecuencia de corte 
0


Phase (deg)

-45

c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se normalizan
de la siguiente forma:

2 1
     
G ( j )  1  2  j    j  
  n   n  
Ceros de segundo orden

2 2
       
2

20 log 1  2  j    j   20 log 1  2    2 
 n   n   n   2 

  
 2 
n 
  tan 1 
2 
 1  2  c   n
 n 
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

2
1  2   
20 log 2
 20 log  1 
  2    
   2
     n   2
1  2  j    j 
 n   n 

  
 2 
n 
   tan 1 
2 
 1  2 
 n  c   n
Respuesta en frecuencia

Ceros de segundo orden

Bode Diagram
80

c  n  3 60

s2  s  9
Magnitude (dB)
G( s)  40

9 20

  1/ 6 0

-20

s  3s  9
2 180

G(s) 
9 135
Phase (deg)

  0 .5 90

s 2  4.2s  9 45

G( s) 
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)

 3
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

Bode Diagram
20

c  n  3 0
9
Magnitude (dB)
G( s)  -20
s2  s  9
-40
  1/ 6
-60

-80
9 0
G(s)  2
s  3s  9 -45
Phase (deg)

  0 .5 -90

9 -135
G( s)  2
s  4.2s  9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)

 3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s  3)
s 2 ( s  5)(s 2  6s  13)

Normalizando: 36 1
( s  1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s  1)(  s  1)
5 13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador, un polo en -5

y polos cuadráticos. Se buscan la gráfica de Bode de cada uno y después se suman.
Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ángulo
Elementos ind. Bode Diagram
40
36 / 65 20

Magnitude (dB)
1 0
s 1
3 -20

-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
Phase (deg)

2
s 6
 s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)
-50

-100

-150

-200
-180

-225
Phase (deg)

-270

-315

-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)