Ingeniería civil

Estática – Cap 3

Ing.Msc Gabriel Torres D

 INTRODUCCIÓN
Capitulo 2

Estudio de fuerzas actuando sobre una partícula

El tamaño y la forma no eran importantes…..

 INTRODUCCIÓN
Capitulo 3

Cuerpo Rígido

Las fuerzas actúan sobre distintas partículas de un cuerpo

FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido son dos:

1. Externas

2. Internas
 Qué buscamos?
Se estudiará el efecto de fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rígido

Se aprenderá a reemplazar un sistema de fuerzas complejo, por

un sistema equivalente mas simple

Utilizaremos el principio de transmisibilidad

Vectores deslizantes

Vectores libres (momentos)

FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Fuerzas Externas

Acción que ejerce un cuerpo sobre otro

Estas fuerzas son las responsables del comportamiento externo

del cuerpo

Estado de movimiento: causan movimiento o reposo

Las ilustramos en un diagrama de cuerpo libre (D.C.L)

Capítulos 3 - 4 - 5
FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Fuerzas Internas

Son aquellas que mantienen unidas las partículas que conforman

al cuerpo rígido

Capitulo 6 – 7
PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de
equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido permanecerán
inalteradas si una fuerza F que actúa en un punto dado de ese
cuerpo se reemplaza por otra fuerza F´ que tiene la misma
magnitud y dirección, pero que actúa en un punto distinto,
siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma línea de
acción
PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD
Si F y F´ tienen el mismo efecto sobre un cuerpo rígido, se dice
que son equivalentes
 GENERALIDADES
El estudio de la estática de cuerpos rígidos necesitaremos:

La ley del paralelogramo

Primera ley de Newton

Principio de Transmisibilidad
 GENERALIDADES
En cuerpos rígidos, gracias al principio de la transmisibilidad, el
punto de aplicación no es importante, sino mas bien la línea de
acción de las fuerzas

Vectores deslizantes
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS
VECTORES
Producto vectorial de dos vectores P y Q

La dirección del vector resultante (V) se

obtiene a partir de la regla de la mano
derecha

La Magnitud esta dada por

V  PQ sin 
Los vectores P, Q y V forman una triada
de la mano derecha
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS
VECTORES
Producto vectorial de dos vectores P y Q

Se establecen 3 condiciones:

La línea de acción de V es
perpendicular al plano que contiene a P
yQ

La magnitud de V esta dada por

V  PQ sin 
La dirección se obtiene con la regla de
la mano derecha
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS
VECTORES
Si los dos vectores tienen la misma dirección o direcciones
opuestas, el producto victoria el cero

V  PQ sin     0o o 180o
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS
VECTORES
Propiedades

El producto vectorial “no” es conmutativo

Q  P  P  Q  Q  P  P  Q
La propiedad distributiva si es válida

P  Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
La propiedad asociativa no es válida
 P  Q   S  P  Q  S 
 PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN
TÉRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES

       
i i  0 j  i  k k  i  j
       
i j k j j 0 k  j  i
       
i k   j j k  i k k  0

• Expresando el producto vectorial en

términos de sus componentes
 
   
    
V  Px i  Py j  Pz k  Qx i  Q y j  Qz k
 PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN
TÉRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES
• Expresando el producto vectorial en
términos de sus componentes
 
   
    
V  Px i  Py j  Pz k  Qx i  Q y j  Qz k

Usando la propiedad distributiva

 
 
 Py Qz  Pz Q y i  Pz Qx  Px Qz j



 Px Q y  Py Qx k 
Vx  Py Qz  Pz Qy  Vy  Pz Qx  Px Qz  Vz  Px Q y  Py Qx 
  
i j k
 Px Py Pz
Qx Qy Qz
MOMENTO DE UNA FUERZA
RESPECTO A UN PUNTO
El momento de F con respecto a O se define
como el producto vectorial r y F

MO  r  F

El sentido de Mo esta definido por el sentido

de la rotación que haría colinear la
prolongación del vector r con F

El sentido de Mo es el mismo sentido de la

rotación que F le impondría al cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de
la línea de acción de Mo
MOMENTO DE UNA FUERZA
RESPECTO A UN PUNTO
La fuerza F esta representada por un vector

El efecto de la fuerza sobre el cuerpo rígido

depende de su punto de aplicación A

La posición de A puede definirse de manera

conveniente por medio de un vector r que une
al punto de referencia fijo O con A

Este vector (r), se conoce como vector de

posición A
MOMENTO DE UNA FUERZA
RESPECTO A UN PUNTO
F d es la distancia perpendicular,

 o distancia mas corta de O a la

línea de acción de F

A

r M O  rF sin   Fd
O d
MOMENTO DE UNA FUERZA
RESPECTO A UN PUNTO
La magnitud de Mo mide la tendencia de la
fuerza F a hacer girar al cuerpo rígido
alrededor de un eje dirigido a lo largo de Mo

Mo depende de:

Magnitud de F
Línea de Acción
Sentido

Mo no depende de el punto de aplicación,

sino de su línea de acción
MOMENTO DE UNA FUERZA
RESPECTO A UN PUNTO
El momento de una fuerza F de magnitud
conocida y dirección conocida, define
completamente la línea de acción de F

Dos fuerzas son equivalentes en un cuerpo

rígido “si y solo si”

F = F´ y Mo = Mo´

Son iguales en magnitud y dirección, y

ejercen momentos iguales respecto a un
punto O
 TEOREMA DE VARIGNON
La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede
emplear para determinar la resultante de varias fuerzas
concurrentes

      
r  F1  F2    r  F1  r  F2  

El momento con respecto a un punto

dado O de la resultante de varias fuerzas
concurrentes es igual a la suma de los
momentos de las distintas fuerzas con
respecto al mismo punto O
COMPONENTES RECTANGULARES
DEL MOMENTO DE UNA FUERZA
Momento de F respecto a O
      
MO  r  F, r  xi  yj  zk
   
F  Fx i  Fy j  Fz k

   
M O  M xi  M y j  M z k

  
i j k
 x y z
Las componentes escalares de Mx, My, y Mz del momento Mo miden la
Fx Fy Fz tendencia de la fuerza F de imponerle a un cuerpo rígido un movimiento de
rotación alrededor de los ejes x, y y z respectivamente

  yFz  zFy i   zFx  xFz  j  xFy  yFx k
 
COMPONENTES RECTANGULARES
DEL MOMENTO DE UNA FUERZA

El momento de F respecto a B,

  
M B  rA / B  F

  
i j k

M B  x A  xB   y A  yB  z A  z B 
Fx Fy Fz
Sample Problem 3.1
A 100-lb vertical force is applied to the end of a lever
which is attached to a shaft at O.
Determine:
a) moment about O,
b) horizontal force at A which creates the same
moment,
c) smallest force at A which produces the same
moment,
d) location for a 240-lb vertical force to produce the
same moment,
e) whether any of the forces from b, c, and d is
equivalent to the original force.
 Sample Problem 3.1
a) Moment about O is equal to the product of the force and
the perpendicular distance between the line of action of
the force and O. Since the force tends to rotate the lever
clockwise, the moment vector is into the plane of the
paper.

M O  Fd
d  24 in. cos 60  12 in.
M O  100 lb12 in. M O  1200 lb  in

3 - 27
 Sample Problem 3.1
c) Horizontal force at A that produces the same moment,

d  24 in. sin 60  20.8 in.

M O  Fd
1200 lb  in.  F 20.8 in.
1200 lb  in.
F F  57.7 lb
20.8 in.

3 - 28
 Sample Problem 3.1
c) The smallest force A to produce the same moment
occurs when the perpendicular distance is a maximum
or when F is perpendicular to OA.

M O  Fd
1200 lb  in.  F 24 in.
1200 lb  in.
F F  50 lb
24 in.

3 - 29
 Sample Problem 3.1

d) To determine the point of application of a 240 lb force

to produce the same moment,

M O  Fd
1200 lb  in.  240 lbd
1200 lb  in.
d  5 in.
240 lb
OB cos60  5 in. OB  10 in.

3 - 30
 Sample Problem 3.4

SOLUTION:
The moment MA of the force F exerted by
the wire is obtained by evaluating the vector
product,
  
M A  rC A  F

The rectangular plate is supported by the

brackets at A and B and by a wire CD.
Knowing that the tension in the wire is
200 N, determine the moment about A of
the force exerted by the wire at C.
 Sample Problem 3.4
  
M A  rC A  F
    
rC A  rC  rA  0.3 mi  0.08 m j

  rC D
F  F  200 N 
rC D
  
 0.3 m i  0.24 m  j  0.32 m k
 200 N 
0.5 m
  
 120 N  i  96 N  j  128 N k
  
i j k

M A  0.3 0 0.08
 120 96  128
   
M A  7.68 N  m  i  28.8 N  m  j  28.8 N  m k
3 - 32
 PRODUCTO ESCALAR DE DOS
VECTORES
Producto escalar o producto punto

Resulta un escalar

 
P  Q  PQ cos 
 PRODUCTO ESCALAR DE DOS
VECTORES
Producto escalar o producto punto (propiedades)
   
Conmutativo PQ  Q P
      
Distributivo P  Q1  Q2   P  Q1  P  Q2

  
Asociativo, no cumple P  Q   S  undefined
Escalar
 PRODUCTO ESCALAR DE DOS
VECTORES
Producto escalar o producto punto (propiedades)

El producto escalar de dos vectores P y Q puede expresarse en

términos de los componentes rectangulares de dichos vectores
   
P  Q  Px i  Py j  Pz k  Qx i  Q y j  Qz k 
   

Si usamos la propiedad distributiva, mostramos que:

           
i i 1 j  j 1 k k 1 i  j  0 j k  0 k i  0
 
P  Q  Px Qx  Py Q y  Pz Qz θ = 90
θ=0   Cos θ = 0
Cos θ = 1
P  P  Px  Py  Pz  P
2 2 2 2
 PRODUCTO ESCALAR DE DOS
VECTORES
Producto escalar o producto punto (Aplicaciones)

Podemos encontrar el ángulo formado por dos vectores dados

 
   
P  Px i  Py j  Pz k
Defina θ
 
   
Q  Qx i  Qy j  Qz k

 
P  Q  PQ cos  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
Px Qx  Py Q y  Pz Qz
cos 
PQ
Magnitudes
 PRODUCTO ESCALAR DE DOS
VECTORES
Producto escalar o producto punto (Aplicaciones)

Podemos encontrar la proyección de un vector sobre un eje dado

POL  P cos   proyección de P a lo largo de OL

 
P  Q  PQ cos 
 
P Q
 P cos   POL
Q
PxQx  Py Qy  Pz Qz
POL 
Q
 PRODUCTO ESCALAR DE DOS
VECTORES
Producto escalar o producto punto (Aplicaciones)

Podemos encontrar la proyección de un vector sobre un eje dado

• Si Q es el vector unitario

 
POL  P  
 Px cos x  Py cos y  Pz cos z
 PRODUCTO TRIPLE MIXTO
Producto triple escalar o producto triple mixto

  
 
S  P  Q  escalar

El producto triple escalar puede ser expresado en términos de sus componentes

rectangulares
 PRODUCTO TRIPLE MIXTO
Producto triple escalar o producto triple mixto
  
 
S  P  Q  escalar
El producto triple escalar puede ser expresado en términos de sus componentes
rectangulares


  

S  P  Q  S x Py Qz  Pz Q y   S y Pz Qx  Px Qz 
 S z Px Q y  Py Qx 
Sx Sy Sz
 Px Py Pz determinante
Qx Qy Qz
 MOMENTO DE UNA FUERZA CON
RESPECTO A UN EJE DADO

Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo

rígido, y el momento Mo de dicha fuerza con
respecto al punto O.

Sea OL un eje a través de O, el momento MOL de

F con respecto a OL se define como la proyección
del momento Mo sobre el eje OL

x y z
    
M OL    M O    r  F  M OL  x y z
Fx Fy Fz
MOMENTO DE UNA FUERZA CON
RESPECTO A UN EJE DADO
Cuando el triple producto mixto se hace respecto a un eje tenemos que

i 0 0
Mx  x y z
Fx Fy Fz
0 j 0
My  x y z
Fx Fy Fz
M x  yFz  zFy 0 0 k
M y  zFx  xFz Mz  x y z
M z  xFy  yFx Fx Fy Fz
MOMENTO DE UNA FUERZA CON
RESPECTO A UN EJE DADO

• Moment of a force about an arbitrary axis,

 
M BL   MB
  
   rA B  F 
  
rA B  rA  rB
Sample Problem 3.5
• Moment of P about A,
  
M A  rF A  P
   

rF A  ai  a j  a i  j 

    
P  P  2 i  2 j   P 2 i  j 
    
M A  a i  j  P 2 i  j 
  
M A  aP 2 i  j  k 


• Moment of P about AB,

 
M AB  i MA
  
 i  aP 2 i  j  k 


M AB  aP 2
Sample Problem 3.5
• Moment of P about the diagonal AG,
 
M AG    M A
   
 rA G ai  aj  ak 1   

rA G

a 3

3
i  j k

 aP   
MA 
2
i  j k

1    aP   
M AG 
3
 i  j  k 
2
i  j k

aP
 1  1  1
6

aP
M AG  
6
Encontremos el punto B
Encontremos el punto D
 Momento de un Par
Se dice que dos fuerzas F y –F que tienen la misma
magnitud, líneas de acción paralelas y sentidos opuestos
forman un par

A pesar de que la suma de las componentes de las dos fuerzas es cero, la suma de
los momentos de las fuerzas respecto a un punto dado no es cero
 Momento de un Par
Las dos fuerzas no generan traslación, pero si rotación

    
M  rA  F  rB   F 
  
 rA  rB   F
 
 rF
M  rF sin   Fd

d es la distancia perpendicular entre la línea de acción de las dos fuerzas

 Momento de un Par
Las dos fuerzas no generan traslación, pero si rotación

El vector r es independiente a la
elección del origen O, se observa que
el mismo resultado se hubiera
obtenido si los momentos de F y –F
se hubieran calculado con respecto a
un punto O´

Por tanto, el momento M de un par es

un vector libre que puede ser aplicado
en cualquier punto
 Momento de un Par

Dos pares tendrán momentos iguales si

F1d1  F2 d 2

Los dos pares se encuentran en un mismo plano

Los dos pares tienen en mismo sentido

 Momento de un Par –
Pares Equivalentes
Utilicemos los principios aprendidos hasta ahora:

1. Reemplazar dos fuerzas que actúan sobre una partícula por su resultante
2. Descomponer una fuerza en sus componentes
3. Cancelar dos fuerzas iguales y opuestas que actúan sobre una partícula
4. Unir a una partícula dos fuerzas de igual magnitud y sentido opuesto
5. Mover una fuerza a lo largo de su línea de acción
 Adición o Suma de Pares

Teorema de Varignon
     
M  r  R  r  F1  F2 
    
M  r  F1  r  F2
 
 M1  M 2
 Adición o Suma de Pares

Los pares pueden ser representados a través de vectores

Un vector par es descompuesto en sus componentes rectangulares

  
M  M1  M 2  M1x  M 2 x i  M1y  M 2 y  j  M1z  M 2 z k
Descomposición de una fuerza dada
en una fuerza en O y un Par
Considere una fuerza F que
actúa sobre un cuerpo en el
punto A, este punto esta
definido por un vector r
desde O

Queremos que la fuerza actué

en el punto O, trasladar la
fuerza a O
Descomposición de una fuerza dada
en una fuerza en O y un Par
Considere una fuerza F que
actúa sobre un cuerpo en el
punto A, este punto esta
definido por un vector r
desde O

Queremos que la fuerza actué

en el punto O, trasladar la
fuerza a O
F se puede mover a través de su línea de acción, pero no se puede colocar
arbitrariamente en O, pues este no se encuentra sobre su línea de acción

Hacerlo, modificaría el efecto que F tiene sobre el cuerpo rígido

Descomposición de una fuerza dada
en una fuerza en O y un Par

Al agregar dos fuerzas F y –F en el punto O no se cambien las condiciones de

movimiento y se crea el momento Mo = r x F
Descomposición de una fuerza dada
en una fuerza en O y un Par

Por tanto, cualquier fuerza F que actué sobre un cuerpo rígido puede ser trasladada a
un punto arbitrario O siempre y cuando se agregue un par cuyo momento sea igual
al momento de F con respecto a O
 
M O´  M O´  s x F
• Attach equal and opposite 20 lb forces in the
+x direction at A

• The three couples may be represented by three

couple vectors,

M x  30 lb18 in.  540 lb  in.

M y  20 lb12 in.  240lb  in.
M z  20 lb9 in.  180 lb  in.
  
M  540 lb  in. i  240lb  in. j

 180 lb  in.k
Calculemos los momentos respecto a B

rC|B  38.4i  16 j

Fuerza en C  25k
Como sabemos que son momentos pares
(libres), los podemos calcular desde
cualquier punto, deben ser iguales

Calculemos los momentos respecto a A

rD| A  8 j  22k

Fuerza en D
rD| A  8 j  22k
Cosenos directores?
 Reducción de un Sistema de
Fuerzas a una Fuerza y un Par
Sin importar que tan complejo sea un sistema de fuerzas sobre un
cuerpo rígido, este puede ser reducido a un sistema fuerza par que
actúa en un punto dado O

Los vectores M son perpendiculares a las correspondientes F

 Reducción de un Sistema de
Fuerzas a una Fuerza y un Par
Sin importar que tan complejo sea un sistema de fuerzas sobre un
cuerpo rígido, este puede ser reducido a un sistema fuerza par que
actúa en un punto dado O

Para hallar el equivalente fuerza-par se hace sumatoria vectorial de las

diferentes F y M respectivamente
 Reducción de un Sistema de
Fuerzas a una Fuerza y un Par
Sin importar que tan complejo sea un sistema de fuerzas sobre un
cuerpo rígido, este puede ser reducido a un sistema fuerza par que
actúa en un punto dado O

La fuerza resultante R y el momento resultante MoR no tienen que ser

perpendiculares entre si
 Reducción de un Sistema de
Fuerzas a una Fuerza y un Par
Sin importar que tan complejo sea un sistema de fuerzas sobre un
cuerpo rígido, este puede ser reducido a un sistema fuerza par que
actúa en un punto dado O

R  F M   r x F 
R
O
Momento respecto al
punto O
 Reducción de un Sistema de
Fuerzas a una Fuerza y un Par
Sin importar que tan complejo sea un sistema de fuerzas sobre un
cuerpo rígido, este puede ser reducido a un sistema fuerza par que
actúa en un punto dado O

R  F M OR   r x F  Este sistema puede ser trasladado a otro

punto arbitrario O’

s es el vector distancia entre O y O’

M OR'  M OR  s x F
 Reducción de un Sistema de
Fuerzas a una Fuerza y un Par
En la practica la reducción de un sistema de fuerzas dado a una sola
fuerza R actuando en O y un vector MoR será llevado a cabo en
términos de sus componentes

R  Rxi  Ry j  Rz k M OR  M xRi  M yR j  M zR k
 Sistema Equivalente de Fuerzas

Dos sistemas de fuerza son equivalentes si pueden ser reducidos al

mismo sistema fuerza-par en un punto dado O

En otras palabras

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes SI Y SOLO SI las sumas

de las fuerzas y las sumas de los momentos con respecto a un punto
dado O de los dos sistemas son iguales

 F   F' F  F ' M
x x x  Mx'
F  F ' M  My'
M   MO'
y y y

O
F  F ' M
z z z  Mz'
Sistema Equivalente de Fuerzas

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si le imparten al cuerpo:

La misma traslación en x, y, y z

La misma rotación alrededor de los ejes x, y, y z

 F   F' F  F ' M
x x x  Mx'
F  F ' M  My'
M   MO'
y y y

O
F  F ' M
z z z  Mz'
 Otras Reducciones de un
Sistema de Fuerzas
Cualquier sistema de fuerzas que actúa sobre un cuerpo rígido puede
ser reducido a un sistema equivalente fuerza-par en O que consta de
una fuerza R igual a la suma de las fuerzas del sistema y de un vector
par MoR cuyo momento es igual al momento resultante del sistema

Cuando R = 0, el sistema queda reducido al vector MoR, quiere decir

que el sistema puede ser reducido a un solo par denominado par
resultante del sistema
 Otras Reducciones de un
Sistema de Fuerzas
Condiciones necesarias para que un sistema de fuerzas pueda ser
reducido a una sola fuerza

Un sistema fuerza par en O puede ser reemplazado por una sola

fuerza R que actúa sobre una nueva línea de acción si R y MoR son
mutuamente perpendiculares

En general, esta condición no se cumple para sistemas de fuerzas en

el espacio, si se cumple para:
 Otras Reducciones de un
Sistema de Fuerzas
En general, esta condición no se cumple para sistemas de fuerzas en
el espacio, si se cumple para:

Cuando las fuerzas son concurrentes, las fuerzas son aplicadas en un

mismo punto, estas pueden ser sumadas (Capitulo 2 – Particula)
 Otras Reducciones de un
Sistema de Fuerzas
En general, esta condición no se cumple para sistemas de fuerzas en
el espacio, si se cumple para:

Fuerzas coplanarias, Fuerzas que actúan en un mismo plano

La sumatoria de las fuerzas estará en el mismo plano, mientras que

los momentos siempre serán perpendiculares a dicho plano
 Otras Reducciones de un
Sistema de Fuerzas
En general, esta condición no se cumple para sistemas de fuerzas en
el espacio, si se cumple para:

Fuerzas paralelas
Paralelas a y

R también será paralela a y

El momento estará en el
plano xz

R y   Fy

Mx  Mx
R

Mz  Mz
R
 
R  F
   
 150 N  j  600 N  j  100 N  j  250 N  j
 
R  600 N  j
R  
M A   r  F 
   
 1.6 i   600 j   2.8 i  100 j 
 
 4.8 i   250 j 
R 
M A  1880 N  m k
b) Find an equivalent force-couple system at B based
on the force-couple system at A.
The force is unchanged by the movement of the
force-couple system from A to B.
 
R  600 N  j

The couple at B is equal to the moment about B of

the force-couple system found at A.
R R  
M B  M A  rB A  R
  
 1880 N  m k   4.8 m i   600 N  j
 
 1880 N  m k  2880 N  m k
R 
M B  1000 N  m k
 Sistema en C

No es equivalente
 Sistema en E

Equivalente
 Sistema en B

No es equivalente
 Sistema en G

No es equivalente
 Sistema en I

No es equivalente