TEORÍA DE CONTROL 2

Dr. Celso De La Cruz Casaño

Transformada inversa z
Texto base:
• Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Ogata, Katsuhiko, 1996.
 −1
Transformada inversa z (𝑍 )

• .
Transformada inversa z
• No siempre es práctico utilizar las tablas para realizar la transformada
inversa z.
• Existen métodos de transformada inversa z que no necesariamente
utilizan tablas.
1. Método de la división directa
2. Método computacional
3. Método de expansión en fracciones parciales
4. Método de la integral de inversión
Transformada inversa z
Comentarios previos
• En Ingeniería de control y en procesamiento de señales, X(z) a menudo se
expresa como un cociente de polinomios en 𝑧 −1 , como sigue:

• Esta forma de expresar X(z) es útil para varios problemas como la

solución de la transformada inversa por métodos numéricos, dado que
𝑧 −1 es un operador de retraso unitario.
Transformada inversa z
Comentarios previos
• Sin embargo, para hallar los polos y ceros, es más conveniente expresar
el X(z) como un cociente de polinomios de z.
• Por ejemplo:
Método de división directa
Ejemplo 1:
Método de división directa
Ejemplo 2:
Método computacional: usando
MatLab
Ejemplo 3:
Método computacional: usando
MatLab
Método computacional: con ecuación
de diferencias
Ejemplo 4:
10𝑧 −1 + 5𝑧 −2 10𝑧 −1 + 5𝑧 −2
𝑋 𝑧 = = 𝑈(𝑧)
1 − 1,2𝑧 −1 + 0,2𝑧 −2 1 − 1,2𝑧 −1 + 0,2𝑧 −2

Donde U(z) es la transformada z de la función delta Kronecher 𝛿(𝑘)

𝑋 𝑧 − 1,2𝑧 −1 𝑋 𝑧 + 0,2𝑧 −2 𝑋 𝑧 = 10𝑧 −1 𝑈(𝑧) + 5𝑧 −2 𝑈(𝑧)

x 𝑘 − 1,2𝑥(𝑘 − 1) + 0,2𝑥(𝑘 − 2) = 10𝛿(𝑘 − 1) + 5𝛿(𝑘 − 2)

x 𝑘 = 1,2𝑥 𝑘 − 1 − 0,2𝑥 𝑘 − 2 + 10𝛿(𝑘 − 1) + 5𝛿(𝑘 − 2)

Método computacional: con ecuación
en diferencias
x 𝑘 = 1,2𝑥 𝑘 − 1 − 0,2𝑥 𝑘 − 2 + 10𝛿(𝑘 − 1) + 5𝛿(𝑘 − 2)
Haciendo k=0
x 0 = 1,2𝑥 −1 − 0,2𝑥 −2 + 10𝛿 −1 + 5𝛿 −2 = 0
Haciendo k=1
x 1 = 1,2𝑥 0 − 0,2𝑥 −1 + 10𝛿 0 + 5𝛿 −1 = 10
Haciendo k=2
x 2 = 1,2𝑥 1 − 0,2𝑥 0 + 10𝛿 1 + 5𝛿 0 = 17
Haciendo k=3
x 3 = 1,2𝑥 2 − 0,2𝑥 1 + 10𝛿 2 + 5𝛿 1 = 18.4
…
Método de expansión en fracciones
parciales
Método de expansión en fracciones
parciales
Método de expansión en fracciones
parciales
Ejemplo 5:
Método de integral de inversión
Método de integral de inversión
 Método de integral de inversión
Ejemplo 6:
Método de integral de inversión
 Método de integral de inversión
Ejemplo 7:
Método de integral de inversión
Método de integral de inversión

Por lo tanto:
Resolución de ecuaciones en
diferencias
Ejemplo 8:
Resolución de ecuaciones en
diferencias
Resolución de ecuaciones en
diferencias
Diagramas de Simulación
Diagramas de Simulación
• Significado físico de la variable z
• Supongamos la siguiente ecuación:
𝑈 𝑧 = 𝑧 −1 𝐸(𝑧)
• La ecuación de diferencias se reduce a:
𝑢(𝑘) = 𝑒(𝑘 − 1)
• En forma gráfica:
Ejemplo:

La integración discreta ocurre en el lazo de retardo, 𝑧 −1 y ganancia unitaria.

Diagramas de Simulación
Diagramas de Simulación
Diagramas de Simulación
Ejercicio:
• Elaborar el diagrama de simulación de la siguiente ecuación en
diferencias.

𝑥 𝑘 = 𝑢 𝑘 + 0.5𝑢 𝑘 − 1 − 3𝑥 𝑘 − 1 − 2𝑥(𝑘 − 2)