Interfaz gráfica de Usuario

basado en el método de la
curva de reacción de Cohen y
Coon para Control PID

Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica,

Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Lima
Perú
OBJETIVO

Calcular los parámetros de control PID para su

respetivo set POINT haciendo uso de una Interfaz
Gráfica de Usuario diseñada para realizar operaciones
con métodos numéricos basados en el método de la
Curva de Reacción de Cohen y Coon, obteniendo
estos datos se puede implementar por ejemplo un
control de Temperatura.
Control PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un
mecanismo de control genérico sobre una realimentación de bucle
cerrado, ampliamente usado en la industria para el control de sistemas.
Acción proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la
respuesta proporcional.

Formula proporcional

Acción integral
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta
acción elimina el error en régimen estacionario, provocado por el modo
proporcional.
Formula integrativa

Acción derivativa
La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error
(velocidad de cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las
anteriores se disminuye el exceso de sobre oscilaciones.

Formula derivativa
MÉTODO DE COHEN Y COON
Cohen y Coon introduce un índice de auto regulación definido como R=tm/τ y
plantearon nuevas ecuaciones de sintonización. Estas se basan en el mejor
modelo de primer orden más tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de
control que funcionan como regulador, con el criterio de desempeño de
decaimiento de 1/4 con sobrepaso mínimo, y con mínima área bajo la curva de
respuesta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:

Para el cuadro:
L = tm =To.
K = ko.
τ = Yo.
u∞ - uo = Set POINT (Escalón)
Sabiendo que R = L/τ = To/Yo.
•ANÁLISIS
Para realizar los cálculos nos apoyaremos de la Interfaz Gráfica de Usuario
‘ControlPID.m’ que se ha desarrollado basado en método numéricos. La ruta
para esta aplicación es la siguiente:
Introducir datos: Se introducen los puntos xy de la gráfica de entrada de la planta
así como también el set POINT a fijar para la regulación y el error estimado en las
operaciones.
Interpolación - Método de lagrange: Se obtiene el modelo matemático
polinomial mediante la fórmula de interpolación de lagrange, este modelo no es
la función de transferencia, pero nos servirá para los siguientes cálculos.
Grafica Temperatura (C°) vs tiempo (s). Se procede a plotear el grafico de
entrada de la planta térmica, así como también la gráfica obtenida por el
polinomio Interpolante.
Pendiente a la tangente del 1er punto de inflexión. Este cálculo se hace
atravesó de la 2da derivada del polinomio Interpolante para hallar el punto de
inflexión y luego usar este punto de inflexión para utilizar la ecuación de la recta
con la 1ra derivada como pendiente de esta. Se usará el método de la bisección
para hallar el punto de inflexión.
Ver grafico1.
Calcular los parámetros T y L: Se usará el método de la bisección para hallar L y
como función utilizaremos la recta tangente, del mismo modo se hallara T, solo
que se trasladará la recta tangente para poder usar el método de la bisección en
el eje Y=0. Ver gráfico 1.
Obtener los valores parámetros de Kp ,Td y Ti, Usando la tabla 1
reemplazaremos los datos y obtendremos los parámetros deseados que son
nuestro objetivo.
Resultados

T(C°) vs t(s)
400
6541, 343.2
350

300 7200, 345.7

3570, 246.9
Temperatura (C°)

250
4900, 293.1
200
2000, 100 2700, 180
150

100
600, 35
50 1200, 50
0, 25
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Tiempo (s)
GRACIAS