Fundamentos de Control

Trayecto 2.
PNF Electrónica 2015 2016
IUT Región Capital
 CONTENIDO
• Variables de Proceso
• Estudio generales de las variables de proceso.
• Definiciones en control
 Control automático
 Lazo realimentado
 Función de control
 Elementos de control.
• Elemento de medida
• Controlador
• Transmisor
• Convertidor
• Indicador
• Registrador
• Elemento Final de Control
 Esquema básico de control
 PROCESO
• “…un proceso se define como una operación o
un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales
que suceden unos a otros de una forma relativa
y que conduce a un resultado o propósito
determinado”
• Es cualquier operación que se va a controlar,
por ejemplo un proceso químico, económico o
biológico.
 VARIABLES DE PROCESO

• Son aquellas variables que permiten conocer y

controlar los procesos.
Las variables pueden ser:
-Temperatura
-Presión
-Nivel
-Caudal
-Distancia
-Posiciones
-Torque
Entre otras.
 Leyes del Control de Procesos

Primera ley: El sistema de control más

simple es el que mejor funcionará.

Segunda ley: Se debe entender el

proceso antes de intentar controlarlo.
 TEORIA DE CONTROL
AUTOMATICO
• Compendio de las técnicas que permites a
las “cosas” funcionar solas.
• Con “cosas” nos referimos a sistemas.
• Sistemas, es un conjunto de
componentes que se relacionan entre si
dentro de un cierto entorno con un
objetivo dado.
 SISTEMAS

• Un sistema es una combinación de

componentes que actúan juntos y realizan
un objetivo determinado. Un sistema no
está necesariamente limitado a los
sistemas físicos. El concepto de sistema
se puede aplicar a fenómenos abstractos
y dinámicos, como los que se encuentra
en la economía.
 CONTROL AUTOMATICO

o El sistema de control que permite el

mantenimiento de las variables puede
definirse como aquel que compara el valor
de la variable, o condición a controlar, con
un valor deseado y toma la acción de
corrección de acuerdo con la desviación
existente sin que el operario intervenga en
absoluto.
 SISTEMA DE CONTROL

• El sistema de control exige una unidad de

medida, unidad de control, en elemento
final de control y el propio proceso. Este
conjunto de unidades forman el bucle o
lazo que recibe el nombre de lazo de
control. El lazo puede ser abierto o
cerrado.
Operación Manual de un
Proceso
Operación de un proceso
Operación automática
 Componentes de un
Sistema de Operación Automática
 Ventajas de la realimentación

• Hacer que el sistema se comporte como

se desea.
• Mantener variable en torno a un valor
constante,
• Estabilizar sistemas inestables
• Reducir el efecto de las perturbaciones y
de las variaciones de los componentes.
 Teoría de Control Automático

• Las relaciones causa/efecto que se

produce en los sistemas pueden ser
caracterizadas mediante modelos
matemáticos.
• El conocimiento del modelo que
caracteriza el sistema permite calcular
acciones de control sobre el sistema para
que éste se comporte como deseamos.
 Dinámica
• Comportamiento de un proceso dependiente
del tiempo. En la teoría del control
Se estudia básicamente la dinámica de dos
tipos de sistema:
a) Sistema de lazo abierto: Respuesta del
sistema sin controladores o con un control en
adelanto (feedforward).
b) Sistema de lazo cerrado: Comportamiento
del sistema incluido un control por
retroalimentación (feedback ).
 Variables
A continuación se definen los diferentes tipos de
variables implicados en la dinámica y control de sistemas:
a) Variables manipulables: Elementos del proceso que
se pueden modificar para controlar la planta. Normalmente se
trata de caudales.
b) Variables controladas: Parámetros de proceso –
caudales, niveles, temperaturas, presiones, etc.– que se
quieren controlar, ya sea para mantenerlos constantes o para
seguir una cierta evolución con el tiempo.
c) Variables no controladas: Variables del proceso que
no son controladas aunque pueden ser medidas.
d) Perturbaciones: Entradas al proceso que no pueden
ser controladas pero que deben tener un valor fijo en el
proceso.
 Consigna (Set point)

Es el valor deseado de la variable a

controlar. Puede ser constante o variar
con el tiempo.
 Control en adelanto
(Feedforward)
Se trata de un sistema de control de
lazo abierto. Se detecta la perturbación
cuando entra en el proceso y se realiza el
cambio necesario en las variables
manipulables para que la variable
controlada se mantenga constante.
Para este sistema es necesaria una
calibración del sistema de control. Es
importante resaltar que no se mide en
ningún momento la variable controlada.
Control en adelanto
(Feedforward)
 Control por
retroalimentación
(Feedback)
Se mide la variable controlada a la
salida del proceso y se compara con la
consigna (el valor deseado de la variable
controlada). La diferencia (error) se
alimenta al controlador por
retroalimentación que modifica la variable
manipulable.
 Control por
retroalimentación
(Feedback)
 VENTAJAS –
DESVENTAJAS
 Estabilidad:

• Un proceso es inestable si su salida se

va haciendo mayor (positiva o
negativamente) con el tiempo.
La mayoría de los sistemas de lazo
abierto son estables. Todos los sistemas
de lazo cerrado son inestables si la
ganancia del controlador se hace los
suficientemente grande. Normalmente el
rendimiento del controlador aumenta con
la ganancia, pero disminuye su tolerancia
 Control

Control analógico: En este caso los

datos son medidos de manera continua
en el tiempo.

Control digital: Se da cuando los

datos son medidos de manera discreta
ya sea debido a la utilización de
computadores digitales o debido a
métodos de medida muy lentos en
comparación con la dinámica del proceso.
 Elementos físicos de un
sistema de control
a) Instrumentos de medida o sensores: Son los
elementos de control encargados de medir las
perturbaciones, las variables controladas, etc. Son las
principales fuentes de información de cómo va el
proceso. Un elemento crucial para la selección de un
sensor es su capacidad de transmitir información
fácilmente.
b) Transductores: Elementos del sistema de
control que convierten magnitudes físicas que no
pueden ser utilizadas para el control en otras que sí lo
pueden ser (una corriente eléctrica o una señal
neumática, p.ej.). P.ej., convertir una señal de presión
en una señal eléctrica.
 Elementos físicos de un
sistema de control
c) Lineas de transmisión: Llevan la señal desde el sensor
al controlador y del controlador al elemento final de control.
La transmisión acostumbra a ser eléctrica o neumática.
Frecuentemente se debe amplificar la señal del sensor antes
de transmitirla.
d) Controlador : Recibe las señales de los sensores y
decide la acción que se debe tomar.
e) Elemento final de control : Es el dispositivo físico que
lleva a cabo la decisión del controlador. Típicamente es una
válvula aunque también puede ser una bomba de velocidad
variable, una compuerta, ...
f) Registradores: Proveen de un soporte visual y registro
histórico del funcionamiento del sistema.
 Lazo realimentado
Un bucle de control por retroalimentación se compone
de un proceso, el sistema de medición de la variable
controlada, el sistema de control y el elemento final de
control. Cada uno de estos elementos tiene su propia
dinámica, que vendrá descrita por una función de
transferencia.
Lazo realimentado
 VARIABLE CONTROLADA Y
VARIABLE MANIPULADA
• La variable controlada es la cantidad o condición
que se mide y controla.
• La variable manipulada es la cantidad o condición
que el controlador modifica para afectar el valor
de la variable controlada.
• Normalmente la variable controlada es la salida
del sistema.
• Controlar significa medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir la desviación
del valor medido al valor deseado.
 PLANTAS

• Una planta puede ser una parte de un

equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una maquina que funcionan
juntos y cuyo objetivo es efectuar una
operación particular. Se llama planta a
cualquier objeto físico que se va a
controlar.
 PERTURBACIONES

• Una perturbación es una señal que tiende

a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbación se
genera dentro del sistema se denomina
interna, mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema y es
una entrada.
 CONTROL REALIMENTADO

• El control realimentado se refiere a una

operación que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia, y lo realiza
tomando en cuenta esta diferencia.
 SISTEMA DE CONTROL A
LAZO ABIERTO
• Son los sistemas en los cuales la salida
no tiene efecto sobre la acción de control.

CONTROLADOR: ELEMENTOS QUE

DETERMINAN EL ERROR Y EJERCEN
UNA ACCIÓN CORRECTIVA DE
 SISTEMA DE CONTROL
REALIMENTADOS
• Es un sistema que mantiene una relación
determinada entre la salida y la entrada de
referencia, comparándolas y usando la
diferencia como medio de control.
• Los sistema de control realimentados no
se limitan a la ingeniería sino que también
se encuentran en diversos campos, por
ejemplo el cuerpo humano, mantiene la
temperatura corporal a pasar de las
perturbaciones.
SISTEMA DE CONTROL A
LAZO CERRADO
EJEMPLO
EJEMPLO
 DEFINICIONES
• Controlador : Es un dispositivo que compara
los valores de entrada de referencia con los
valores de salida, determina la diferencia que
hay entre ellos y produce una señal de
control hacia al actuador que hace que esa
diferencia llegue a cero o alcance un valor
menor.
• Actuador: Es un dispositivo de potencia que
depende de la señal del controlador como lo
es una válvula, un motor hidráulico o
eléctrico.
 DEFINICIONES:

• Sensor : Es un elemento de medición que

convierte la variable de salida en una
variable manejable. La señal de referencia
del controlador debe de tener las mismas
unidades que la señal de
retroalimentación del sensor.
• Diagrama de bloques: Una representación
gráfica de las funciones que llevan a cabo
cada componente y el flujo de señales
dentro de un sistema de control
 DEFINICIONES:
• El bloque es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque
para producir la salida. A diferencia de una representación
matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques
tiene una ventaja de indicar de forma más realista el flujo de
las señales del sistema real.
• Función de transferencia. Las funciones de transferencia de
los componentes, por lo general se introducen en los bloques
correspondientes, que se conectan mediante flechas para
indicar la dirección del flujo de las señales. La señal solo
puede pasar en dirección de las flechas por lo tanto un
diagrama de bloques muestra explícitamente una propiedad
unilateral
 DEFINICIONES:

• La función de transferencia de un sistema,

es un modelo matemático que sirve para
expresar la ecuación diferencial que
relaciona la variable de salida con la
variable de entrada, esta no muestra la
magnitud o naturaleza de la entrada y al
igual que el diagrama de bloques no
proporciona información acerca de la
estructura física del sistema.
Elementos de un diagrama de
bloques en lazo cerrado.
 SISTEMA LINEAL
• Un sistema se denomina lineal si se aplica el
principio de superposición. Este principio
establece que la respuesta producida por la
aplicación simultánea de dos funciones de
entradas diferentes es la suma de las dos
respuestas individuales. Por tanto, para el sistema
lineal, la respuesta a varias entradas se calcula
tratando una entrada a la vez y sumando los
resultados. Este principio permite desarrollar
soluciones complicadas para la ecuación
diferencial lineal a partir de soluciones simples.
 SEÑALES DE ENTRADA
• En el análisis y diseño de sistemas de control,
debemos tener una base de comparación del
desempeño de diversos sistemas de control. Esta
base se configura especificando las señales de
entrada y comparando las respuestas de varios
sistemas a estas señales de entrada.
• Si las entradas para un sistema de control son
funciones del tiempo que cambian en forma gradual,
una función rampa sería una buena señal de prueba.
Si el sistema está sujeto a perturbaciones repentinas,
una función escalón sería la adecuada; y para un
sistema sujeto a entradas de choque, una función
impulso sería la mejor.
 Función impulso unitario

(En el tiempo)
f(t) = d(t)
(En la frecuencia)
F(s) = 1
 Función escalón unitario

(En el tiempo)
f(t) = (t)
(En la frecuencia)
F(s) = 1/s
 Función rampa

(En el tiempo)
f(t) = t
(En la frecuencia)
F(s) = 1/s2
 Respuesta
• La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
• Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial
al estado final.
• Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la
cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito

• Si la salida de un sistema de control en estado estable no coincide

exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error
de estado estable. Este error indica la precisión del sistema. Al
analizar un sistema de control, debemos examinar el
comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en
estado estable.
Leyes de Los Elementos
Leyes de Los Elementos
Leyes de los Elementos
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
SISTEMA MECANICO (EJEMPLO)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
DE UN SISTEMA ELECTRONICO
(EJEMPLO)
 Tiempo de respuesta de un
controlador
Cada sistema de control tiene su propio tiempo de
respuesta. Este tiempo de respuesta depende del
diseño de la maquina o sistema. El tiempo de
respuesta del sistema de control debe de ser
establecido mediante la experimentación o el
análisis teórico. El controlador es también un
sistema y tiene su propio tiempo.
El tiempo de respuesta de un controlador
continúo de acción está determinada por tres
componentes:
• Componente proporcional (componente P)
• Componente integral (componente I)
• Componente derivativo (componente D)
 ACCION DE CONTROL
El acción de control c del controlador proporcional es:
c(t)=Kc "(t)+cs
donde Kc es la ganancia proporcional del controlador y cs es el bias del
controlador.
La ganancia del controlador también se puede expresar mediante la
Banda proporcional ,expresada como porcentaje:BP=100/Kc, Normalmente,
1 < BP < 500. La banda proporcional expresa el intervalo del error para que
el control se sature.
Cuanto mayor es Kc, menor es BP y mayor es la sensibilidad del
controlador a los cambios o, lo que es lo mismo, al error ".

• El bias del controlador es el valor de la acción de control cuando el error es

nulo.
• La función de transferencia del controlador se obtiene realizando la
trasnformada de Laplace
• a la ec. 6.1:
• Gc(s)=Kc
 EL CONTROL SI/NO

En la acción de control ON-OFF el

elemento de actuación sólo tiene dos
posiciones fijas.
 CONTROL CON BRECHA
DIFERENCIAL
• La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el
que debe moverse la señal de error antes de que ocurra
la conmutación. La banca provoca que la salida del
controlador conserve su valor presente hasta que la
señal de error se haya desplazado ligeramente mas allá
de cero.
 Controlador Proporcional:
• En el controlador proporcional, la variable
manipulada de salida es proporcional a la
desviación del sistema. Si la desviación del
sistema es grande, el valor de la variable
manipulada es grande. Si la desviación del
sistema es pequeña, el valor de la variable
manipulada es pequeño. Como la señal de
salida es proporcional a la desviación del
sistema, la señal de salida sólo está presente
si hay una desviación del sistema
Controlador Proporcional:
 Controlador de acción
integral:
• Una acción integral añade la desviación del sistema
en el tiempo, es decir que se ha integrado. Por
ejemplo, si una desviación del sistema está
constantemente presente, el valor de la variable
manipulada sigue aumentando, ya que depende de la
suma en el tiempo. Sin embargo, como el valor de la
variable manipulada sigue aumentando, el sistema
disminuye la desviación. Este proceso continua hasta
que la desviación del sistema es cero. Los
controladores de acción integral o componentes
integrales en los controladores son los utilizados para
evitar la desviación de sistema permanente.
Controlador de acción
integral:
 Controlador de acción derivativa:
• El componente derivativo evalúa la velocidad del cambio de
la desviación del sistema. Esto también se llama
diferenciación de la desviación del sistema. Si la desviación
del sistema está cambiando rápidamente, la señal de salida
es grande. Si la desviación del sistema es pequeña, el valor
de la variable manipulada es pequeño. Un controlador con
componente derivativa, por sí sola no tiene ningún sentido.

• Un controlador puede constar de un solo componente, por

ejemplo un controlador I, P o D. El controlador también puede
ser una combinación de varios componentes, la forma mas
común de control continuo de la acción es el controlador PID,
sin embargo también se ocupan los controladores del tipo PI
o PD.
Controlador de acción
derivativa:
 CIRCUITOS QUE SE
PUEDEN UNTILIZAR COMO
CONTROLADORES