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:
MECANICA I
TEMA Nº 6:
ESTÁTICA
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Departamento: INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES
Departamento de Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I 1º:
MECANICA I Indice
Punto 6.1 Introducción
Punto 6.2 Diagramas de sólido libre
Punto 6.2.1 Idealización de apoyos y conexiones bidimensionales
Punto 6.2.2 Idealización de apoyos y conexiones tridimensionales
Punto 6.3 Equilibrio en dos dimensiones
Punto 6.3.1 Cuerpo de dos fuerzas (miembros de dos fuerzas)
Punto 6.3.2 Cuerpo de tres fuerzas (miembros de tres fuerzas)
Punto 6.3.3 Reacciones hiperestáticas y ligaduras parciales
Punto 6.3.4 Resolución de problemas
Punto 6.4 Equilibrio en tres dimensiones
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Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I 1º:
MECANICA I 6.1 Introducción
En el capítulo 4 se vio que, en el caso de un cuerpo rígido, el sistema de fuerzas más
general se puede expresar mediante una fuerza resultante R y un par resultante C.
Por tanto, para que esté en equilibrio un cuerpo rígido deberán anularse la fuerza
resultante R y el par resultante C.
R Fx i Fy j Fz k 0
Vectorialmente:
C M x i M y j M z k 0
Escalarmente:
F 0 F 0 F 0
x y z
M 0 M 0 M 0
x y z
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I.T.I 1º:
MECANICA I
Las fuerzas y momentos que se ejercen sobre un cuerpo rígido pueden ser
exteriores o interiores.
- Fuerzas exteriores: Fuerza que sobre un cuerpo rígido ejerce otro cuerpo. Ej.- Peso
- Fuerzas interiores: Fuerzas que mantienen unidas las partículas del cuerpo rígido o, si
el cuerpo de interés está compuesto de varias partes, las fuerzas que mantienen unidas
dichas partes.
Las fuerzas exteriores pueden dividirse en fuerzas aplicadas y fuerzas de
reacción.
- Fuerzas aplicadas: Fuerzas que sobre el cuerpo ejercen agentes exteriores.
- Fuerzas de reacción: Fuerzas que sobre el cuerpo ejercen los apoyos y las conexiones.
Como las fuerzas interiores son, dos a dos, de igual módulo y recta soporte
pero de sentidos opuestos, no tendrán efecto sobre el equilibrio del cuerpo
rígido en su conjunto. Por tanto, en este capitulo solo nos ocuparemos de las
fuerzas exteriores y de los momentos que esta originan.
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I.T.I 1º:
MECANICA I 6.2 Diagramas de sólido libre
La mejor manera de identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo de
interés es seguir el método del diagrama de sólido libre.
Este diagrama de sólido libre debe mostrar todas las fuerzas aplicadas y todas las
reacciones vinculares que se ejercen sobre el cuerpo.
Procedimiento básico:
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MECANICA I
Conexión rígida
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
tracción o de compresión.
Recta soporte: dirigida según el eje de
conexión.
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MECANICA I
Superficie lisa (plana o curva)
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
compresión.
Recta soporte: normal a la superficie lisa en
el punto de contacto del cuerpo con la
superficie.
Pasador liso
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
módulo R y dirección θ desconocidos.
Debido a ello, la fuerza R suele representarse
en el DSL mediante sus componentes
rectangulares Rx y Ry.
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MECANICA I
Superficie rugosa
Pueden resistir una fuerza tangencial de rozamiento Rt
así como una fuerza normal de compresión Rn.
Debido a ello, la fuerza R es de compresión dirigida
según un ángulo θ desconocido.
La fuerza R suele representarse en el DSL mediante sus
componentes rectangulares Rn y Rt.
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Apoyo fijo
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R y un
momento M.
Como no se conoce ni el módulo ni la dirección
de R, esta suele representarse mediante sus
componentes rectangulares.
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MECANICA I
Resorte elástico lineal
La fuerza R que ejerce el resorte sobre el cuerpo
es proporcional a la variación de longitud del
resorte.
Sentido: dependiendo si el resorte está alargado
o acortado.
Recta soporte: coincide con el eje del resorte.
Polea ideal
El pasador que conecta una polea ideal con un
miembro puede ejercer sobre el cuerpo una
fuerza R de módulo y dirección desconocidos.
Como el pasador es liso, la tensión T del cable
será constante para satisfacer el equilibrio de
momentos respecto al eje de la polea.
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Rótula
Puede transmitir una fuerza R pero no momentos. Esta fuerza suele representarse
mediante sus tres componentes rectangulares.
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MECANICA I
Gozne
Normalmente destinado a transmitir una fuerza R en una
dirección perpendicular al eje del pasador del gozne.
Su diseño puede también permitir transmitir una componente de la fuerza a lo largo del
eje del pasador.
Ciertos goznes pueden transmitir pequeños momentos respecto a ejes perpendiculares
a ejes del pasador.
Las parejas de goznes alineadas adecuadamente solo transmiten fuerzas en las
condiciones de utilización normales.
Cojinete de bolas
El cojinete de bolas ideal (liso) tiene por misión transmitir
una fuerza R en una dirección perpendicular al eje del
cojinete.
Si el cojinete tiene la dirección del eje y, la acción del
cojinete se representa en el DSL por las componente Rx y Rz.
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MECANICA I
Chumacera
Han de transmitir una fuerza R en una dirección
perpendicular a su eje.
Ciertas chumaceras pueden transmitir pequeños momentos
respecto a ejes perpendiculares al eje del árbol.
Las parejas de chumaceras alineadas adecuadamente solo
transmiten fuerzas perpendiculares al eje del árbol.
Cojinete de empuje
Ha de transmitir componentes de fuerza tanto
perpendiculares como paralelas al eje del cojinete.
Ciertos cojinetes de empuje pueden transmitir pequeños
momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del árbol.
Las parejas de cojinetes alineados adecuadamente solo
transmiten fuerzas en condiciones normales de
funcionamiento.
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MECANICA I
Articulación lisa de pasador
Ha de transmitir una fuerza R en una dirección
perpendicular al eje del pasador, pero también
puede transmitir una componente de la fuerza según
dicho eje.
También pueden transmitir pequeños momentos
respecto a ejes perpendiculares al eje del pasador.
Apoyo fijo
Puede resistir tanto una fuerza R como un par C. Se
desconocen los módulos y direcciones de fuerza y
par por lo que en el DSL se representan las tres
componentes rectangulares de cada uno.
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MECANICA I PROBLEMA 6.1
DSL
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MECANICA I PROBLEMA 6.2
DSL
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 6.3
DSL
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DSL
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MECANICA I PROBLEMA 6.5
DSL
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MECANICA I 6.3 Equilibrio en dos dimensiones
Problema bidimensional: en él, las fuerzas que intervienen están contenidas en un plano
y los ejes de todos los pares son perpendiculares al plano que contiene las fuerzas.
R Fx i Fy j 0
Las ecuaciones de equilibrio se reducen (vectorialmente) a:
C Mzk 0
Así, tres de las seis ecuaciones escalares independientes del equilibrio se satisfacen
automáticamente:
F 0
z M 0x
M 0 y
Por tanto, sólo hay tres ecuaciones escalares independientes para el equilibrio de un
cuerpo rígido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas:
F x 0 F y 0 M A 0
La tercera ecuación se refiere a la suma de momentos de todas las fuerzas respecto a un
eje z que pase por un punto cualquiera A perteneciente al cuerpo o no.
Esta últimas ecuaciones constituyen las condiciones necesarias y suficientes para el
equilibrio de un cuerpo rígido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas.
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I.T.I 1º:
2 Las ecuaciones de equilibrio para un
sistema bidimensional de fuerzas se
MECANICA I pueden escribir también utilizando tres
ecuaciones de momentos.
Si se cumple la condición: M A 0 C0
Además para un punto B del eje x que pertenezca o no al cuerpo
(excepto en el punto A), la ecuación
M B 0 podrá satisfacerse
sólo si Fy 0
Así pues, R F ix
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6.3.1 Cuerpos (miembros) de 2 fuerzas
MECANICA I
El equilibrio de un cuerpo sometido a dos fuerzas se presenta
con bastante frecuencia por lo que se le presta especial atención.
Ejemplo: barra de conexión de peso despreciable (figura).
Las fuerzas que sobre la barra ejercen los pasadores lisos
situados en A y B se pueden descomponer en componentes
según el eje de la barra y perpendicular a él. Aplicado
ecuaciones de equilibrio:
Fx 0 Ax Bx 0 Ax Bx
F y 0 Ay B y 0 Ay B y
Las fuerzas Ay y By forman un par que debe ser nulo si la barra
está en equilibrio, por tanto: Ay B y 0
Así pues, en los miembros de dos fuerzas, el equilibrio exige
que las fuerzas sean de igual módulo y recta soporte, pero
opuestas. La forma del miembro no influye en este sencillo
requisito. Los pesos de los miembros deben ser despreciables.
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6.3.2 Cuerpos (miembros) de 3 fuerzas
MECANICA I
El equilibrio de un cuerpo bajo la acción de tres fuerzas constituye también una
situación especial.
Ejemplo:
DSL de AB
Si un cuerpo está en equilibrio bajo la acción de tres fuerzas las rectas soportes de
éstas deben ser concurrentes (pasar por un punto común).
Si no fuera así, la fuerza no concurrente ejercería un momento respecto al punto de
concurso de las otras dos fuerzas.
Caso particular: Un cuerpo sometido a tres fuerzas paralelas. El punto de concurso es
el infinito.
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Para que el cuerpo esté en equilibrio, los apoyos deben poder ejercer
sobre el cuerpo un sistema fuerza-par igual y opuesto (ligaduras).
Ejemplo: Consideremos los apoyos de la figura a)
El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la traslación
del cuerpo pero no puede ejercer un momento que impida la rotación
entorno a A. La barra B origina una fuerza en y generando así un
momento respecto a A que impida la rotación del cuerpo.
Cuando las ecuaciones de equilibrio sean suficientes para determinar las
fuerzas incógnitas en los apoyos el cuerpo está determinado
estáticamente con ligaduras adecuadas (isostáticas).
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I.T.I 1º:
MECANICA I
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DSL DSL
Los cuerpos ligados con apoyos de más están indeterminados estáticamente ya que
serán necesarias relaciones referentes a propiedades físicas del cuerpo (sistemas
hiperestáticos). Los apoyos que no son necesarios para mantener el equilibrio del
cuerpo se llaman superabundantes. Ejemplos:
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6.3.4 Resolución de problemas
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MECANICA I PROBLEMA 6.6
DSL
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MECANICA I PROBLEMA 6.7
DSL
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MECANICA I PROBLEMA 6.8
DSL
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 6.9
DSL
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MECANICA I PROBLEMA 6.10
DSL
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I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 6.11
DSL
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DSL
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MECANICA I 6.4 Equilibrio en tres dimensiones
Un sistema genérico, tridimensional, de n fuerzas y n pares puede sustituirse por un
sistema equivalente constituido por fuerzas concurrentes no coplanarias y un sistema
de pares no coplanarios cuyas resultantes se pueden expresar así:
R Fx i Fy j Fz k
C M xi M y j Mz k
La fuerza resultante R, junto con el par resultante C, constituyen la resultante del
sistema genérico tridimensional de fuerzas.
Así pues, un cuerpo rígido sometido a un sistema genérico tridimensional de fuerzas
estará en equilibrio si R = C = 0, lo que exige que
F 0 F 0 F 0
x y z
6 ec. escalares de equil. indep.
M 0 M 0 M 0
x y z
Estas son las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio del cuerpo.
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MECANICA I PROBLEMA 6.13
DSL
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MECANICA I PROBLEMA 6.15
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MECANICA I PROBLEMA 6.16
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