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DE PROCESOS
UNIDAD III
COMPONENTES DE PROCESOS INDUSTRIALES
UNIDAD III
1.- SENSORES Y TRANSMISORES
c. Parámetros de sensores.
i. Ganancia del sensor
Se debe conocer el span del instrumento, por otro lado el cambio en la
salida es un dato conocido, por lo que aplicando la fórmula de la ganancia
se obtiene con facilidad.
Ej: Sensor de presión entre 0 y 200 psi transmite señal entre los 4 y 20
20 4mA
mA
16 mA mA
Kt 0,08
200 0 psi 200 psi
psi
Ej: Sensor de temperatura entre 100ºF y 300ºF transmite señal entre los 3
y 15 psi.
Kt
15 3 psi 12 psi 0,06 psi
300 100º F 200 º F º F
La ganancia puede ser variable, un sensor diferencial de presión para
medir flujo, mide la diferencia de presiones a través de un orificio el cual
se relaciona con el cuadrado del flujo volumétrico.
qmax controlabl e
Rango
qmin controlabl e
Estos son variables y van entre el 2% al 10% y el 90% al 98%.
Es decir el rango varía entre 10 y 50. Esto implica que la válvula
tienen un efecto significativo sobre el flujo
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
d. Selección de Caída de Presión
La válvula maneja las tasas de flujo mediante una producción o
absorción de una caída de presión, lo cual es un costo de
operación del sistema.
La presión es entregada normalmente por una bomba o
compresor, por lo que la economía impone dimensionar las
válvulas con poca caída de presión.
Poca caída de presión mayor dimensión de la válvula, por lo
tanto, mayor inversión inicial.
Se debe llegar a un compromiso y hay algunas reglas tales
como.
Caída de presión de diseño: Sea el 25% de la caída dinámica total
del sistema de ductos o 10 psi (la mayor).
Caída de presión transversal: (Dato especificado) Sea del 20% al
50% de la caída dinámica de presión total del sistema de ductos.
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
e. Característica de flujo de la válvula
Para ayudar a un buen control se requiere que las
características del proceso completo sean lo más constantes
posibles (ganancias, retardos, constantes de tiempo). Sistema
lineal.
Como la mayoría de los procesos tienen características no
lineales. Al considerar una válvula adecuada, se pueden
reducir las no linealidades de la combinación del sistema
completo.
Esto se logra con la característica del flujo. Es decir, se busca
tener una ganancia del proceso completo relativamente
constante para la mayoría de las condiciones de operación.
Esta característica es una relación entre el flujo a través de ella
y la posición de la válvula que varía entre 0% y 100%, como se
ve en la página siguiente. Se debe distinguir entre:
Característica de Flujo Inherente: Referida a una ΔP constante a
través de la válvula.
Característica de Flujo en Instalación: Cuando la válvula está
operando y ΔP varía.
UNIDAD III
2.- VALVULAS DE CONTROL
f. Ganancia inherente de la válvula
Dada la ecuación para Cv y las gráficas anteriores P
q CV
Gf
Necesariamente para variar q hay que variar Cv y para variar
Cv hay que variar pv (posición de la válvula).
Las relaciones para Cv y vp son.
Válvula lineal. CV CV vp 1 vp
Válvula de porcentaje igual
Con α = parámetro de ajuste de la válvula.
CV CV vp 1
vp 1
Proporcional Integral Ti 0
det
Proporcional Derivativo mt K p et K pTd
dt
det K p
mt K p et K pTd et dt
t
Proporcional Integral Derivativo
dt Ti 0
UNIDAD III
4.- ESTRATEGIAS DE CONTROL DE PROCESOS
Circuitos de Control de Procesos Industriales.
Diagrama funcional
TY
mA TIC
Vapor 42 42
I/P mA
TT
42
Líquido procesado
Ti(t) To(t)
T Trampa de vapor
condensado
UNIDAD III
4.- ESTRATEGIAS DE CONTROL DE PROCESOS
Circuitos de Control de Procesos Industriales.
Diagrama en bloques Intercambiador
de calor
Ti(s)
GT(s)
ºC
F(s)
GF(s)
Controlador Kg/seg
Toref(s) E(s) M(s) Fs(s) To(s)
Ksp Gc(s) Gv(s) Gs(s)
ºC mA mA mA Kg/seg ºC
Válvula
Tot(s)
H(s)
mA
Sensor transmisor
UNIDAD III
4.- ESTRATEGIAS DE CONTROL DE PROCESOS
Circuitos de Control de Procesos Industriales.
Funciones de transferencia
Respecto de la temperatura del fluido a procesar
o s G s
i s 1 Gc s Gv s Gs s H s
Respecto del flujo del fluido a procesar
o s GF s
F s 1 Gc s Gv s Gs s H s
Respecto del flujo de vapor
o s K spGc s Gv s Gs s
oref s 1 Gc s Gv s Gs s H s
Unidades
mA kg / s º C mA
Gc s Gv s Gs s H s Adimension al
mA mA kg / s º C
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
a. Funcionamiento.
Considerando el proceso del intercambiador de calor: Si la
temperatura del flujo aumenta por sobre el set point a causa de la
variación de cualquiera de las perturbaciones del proceso, o por
ruido, entonces el controlador deberá enviar una señal a la
válvula para que ésta se cierre. Esto se llama acción de control
inversa.
Considerando el proceso de nivel de la figura: Si el nivel del
tanque sobrepasa el set point a causa de la variación de
cualquiera de las perturbaciones del proceso, o por ruido,
entonces el controlador deberá enviar una señal a la válvula de
salida para que ésta se abra. Esto se llama acción de control
directa.
Para conocer acción requerida del controlador el ingeniero debe
conocer:
El requerimiento de control del proceso
La lógica del actuador respecto de variable manipulada
Un interruptor en el controlador generalmente determina el tipo de
acción.
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
a. Funcionamiento.
LT
10
m3
qi(t)
seg
LIC
10
h(t)
m3
pv(t) qo(t)
seg
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
La ecuación que lo describe es la siguiente:
mt m Kc r t ct
e(t) : error [r(t) – c(t)]
Kc : ganancia del controlador
m(t) : salida del controlador [mA]
r(t) : set point ya convertida su unidad [mA]
c(t) : señal proveniente del sensor transmisor [mA]
m: valor base, salida del controlador cundo e = 0
1 [mA] 1 [mA]
Punto de Punto de
c(t) control
c(t) control
t t
Kc = 2
m(t) 2 [mA] m(t) 2 [mA]
Kc = 1 Kc = 1
1 [mA] 1 [mA]
Kc = 2
t t
Controlador de acción directa Controlador de acción inversa
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
Ventaja de facilidad de configuración ya que hay un solo
parámetro a sintonizar
Desventaja de tener un error en estado estacionario.
Se demostró que se disminuye el error aumentando Kc, sin
embargo hay un límite, dado que el sistema se hace inestable
para grandes valores de Kc.
La ganancia cuando el sistema se hace inestable se conoce
como Ku (última)
Muchos controladores no usan el término ganancia, sino el
término Banda Proporcional [BP]. 100%
BP
Kc
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
Con este término la ecuación se escribe como:
mt m r t ct
100
BP
A mayor ganancia, menor BP
Usando el intercambiador de calor, la salida del sensor va de
100ºC a 300 ºC y el punto de control está en 200ºC
PB = 100 que cuando la variable que se controla varía un
100%, entonces la señal de control varía en un 100%
PB = 50 que cuando la variable que se controla varía un
50%, entonces la señal de control varía en un 100%
PB = 200 que cuando la variable que se controla varía un
200%, entonces la señal de control varía en un 100%
BP se refiere al error.
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
Representación gráfica de BP
Punto de control PB = 25% PB = 50%
20
Salida del Controldor
PB = 100%
8
Función de Trnasferencia
M s
Kc
E s
4
0 25 50 75 100
Porcentaje de variable controlada
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
b. Tipos de Controladores.
i. Controlador tipo P.
Proceso R(s) E(s) M(s) C(s)
G s
K Gc(s) G(s)
s 1
Controlador Gc s K c
C s G s Gc s KK c
K'
En lazo cerrado Rs 1 Gc s G s 1 KK c
C s KK c K'
'
Rs s 1 KK c ' s 1 1 KK c
El nuevo proceso es de primer orden:
- Ganancia en estado estacionario es menor al proceso original
1
- Cte. tiempo es más rápida que la del proceso original e
- Error en estado estacionario: 1 KK c
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
ii. Controlador tipo I proceso de 1er orden.
Proceso
G s
K R(s) E(s) M(s) C(s)
Gc(s) G(s)
s 1
Gc s
Controlador Kc
s
En lazo cerrado C s G s Gc s
Rs 1 Gc s G s
C s KK c
2
Rs s s KK c
El nuevo proceso es de segundo orden:
- Ganancia en estado estacionario (aplicando teorema del valor final) = 1
- La respuesta en el tiempo es conocida para las tres posibilidades
- El error en estado estacionario e(t) 0
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iii. Controlador tipo PI.
Como se vio en los dos casos anteriores, para el control es muy
relevante la respuesta del sistema en régimen estacionario.
En condiciones normales es inaceptable un error en régimen
permanente que supere cierto umbral.
La estrategia de control debe asegurar un error en régimen
permanente inferior a un umbral definido.
Esto es posible lograrlo en base a un controlador tipo P mediante el
aumento de la ganancia, sin embargo, no siempre es posible por
problemas de estabilidad del sistema.
Cuando no es posible se debe incorporar la componente integradora
dado que es la que en el tiempo reduce el error en régimen
permanente. Esto es agregar inteligencia al controlador
La ecuación que describe el controlador es:
mt 9 K c et
t
Respuesta controlador tipo P
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iii. Controlador tipo PI.
Funcionamiento: Úsese el proceso de nivel.
Usando un controlador tipo PI:
Mientras el error se mantiene el controlador lo integra por lo que lo añade
a la salida hasta que el error e = 0. La expresión queda:
mt m
Kc
I 0dt
La integral de cero no es cero, esto implica que añade cero a su salida, es
decir mantiene una constante.
Para este proceso si hacemos:
Kc
I 0dt 1
Entonces mantenemos una presión constante en el actuador de 10 [psig],
por lo tanto qo = 170 [gpm] y el nivel h = 6 [pie]
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iii. Controlador tipo PI.
Algunos fabricantes no usan el parámetro tiempo de reajuste
τI, sino el de rapidez de reajuste τRI, que son recíprocos entre
si.
Antes de ajustar controlador PI, hay que conocer los
parámetros proporcionales (Kc o BP) que utiliza y los
integrales τI o τRI.
Ecuaciones de fabricantes:
Foxboro Co.
mt m et et dt
100 100
BP BP I
Fisher Controls
100 R
mt m et et dt
100 I
BP BP
mt m K C et K et dt
R Taylor Co.
C I
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iv. Controlador tipo PID.
Para obtener la función de transferencia se escribe la ecuación
en términos de sus variables de desviación en el punto de
operación.
Sin embargo en el punto de
mt m K c et e et e dt operación e = 0.
Kc
I
Aplicando la TdL y
M t K c E t E t dt reordenando
Kc
I
Ms 1 Función de transferencia
K c 1
Es Is
UNIDAD III
4.- CONTROLADORES PID
iv. Controlador tipo PID.
A veces se añade otro modo de control al controlador PI y es la
acción derivativa.
Se conoce como rapidez de derivación o preactuación.
Su objetivo es ver hacia dónde va el proceso mediante la
observación de la velocidad de cambio del error (su derivada).
La ecuación que describe el controlador es:
det τD : velocidad de deri-
mt m K c et et dt K c D
Kc
I dt vación [min]
d et e
mt m K c et e
et e dt K c D
Kc
I dt
Sin embargo en el punto de operación e = 0.
dE t Aplicando la TdL y
M t K c E t E t dt K c D
Kc
I dt
reordenando