1.

6 Circuitos eléctricos
 Sea el siguiente circuito eléctrico
Z 1=R+jwL=R+SL

Z2=1/jwC=1/SC

 Determinar F.T. y Ecuación de estado

Función de transferencia planteando
ecuaciones diferenciales

di 1 1
ei = R.i + L + � idt ; aplicando Laplace Ei ( s ) = ( R + sL) I ( s ) + I (s)
dt C sC
1 1
e0 = � i.dt ; E0 ( s ) = I ( s)
C sC
Dividiendo ambas ecuaciones
1
I ( s)
E0 ( s ) sC
=
Ei ( s ) 1
( R + sL) I ( s ) + I (s)
sC
La F .T .
E0 ( s ) 1
= 2
Ei ( s ) s LC + sRC + 1
 Función de transferencia utilizando
Impedancia compleja
 Definimos
Z1 = R + jw L; Reemplazando s = jw; Z1 = R + SL
1 1
Z2 = = ;
jwC SC

 Por divisor de tensión

Z2
E0 ( s ) = Ei ( s )
Z1 + Z 2

 Reemplazando Z 1 y Z 2 tenemos
E0 ( s ) 1
= 2
Ei ( s ) s LC + sRC + 1
 Ecuación de estado
 Seleccionando variables de estado:
�
x1 = i (Corriente Bobina ) � x1 = di / dt
� i
x2 = e0 (Tension Capacitor ) � x2 = deo / dt =
C
di
ei = R.i + L + eo
dt
�
ei = R. x1 + L. x1 + x2
� R x2 ei
x1 = - x1 - +
L L L
� x1
x2 =
C
Ecuación de estado y salida

�� �
�x1 �= �- R / L -1/ L ��x1 �+ �
1/ L �
ei
�
� � �1/ C
� �� � �
0 ��x2 � �0 � �
�x2 �

�x1 �
e0 = [ 0 1] � �
�x2 �
 Servomotores de corriente
continua
Para el siguiente sistema se tiene un motor de excitación
independiente con carga en su eje encontrar la función
de transferencia y la ecuación de estado, además,
dibuje su diagrama de bloques

Ra La

+ ω,θ B
ia
+
Va ε J
-

-
+
If Vf
-
 La velocidad se controla por el
circuito de excitación
Ecuaciones :
f = k f .i f ( Flujo magnetico)
Tm = km .f .ia (Torque o Par )
 Tensión inducida en las escobillas
e = km .f .w = kb .w
 La corriente de armadura ia ≈ Constante.
Tm = �
k f .k m .ia �
� if
�
�
Tm = K m .i f
Tm ( s ) = K m .i f ( s )
En el circuito de excitación:
d .i f
V f = R f .i f + L f .
dt
V f ( s ) = R f .i f ( s ) + L f .S .i f ( s )
Aplicando ΣT=J.α
dw
Tm - Bw = .J
dt
dq d 2q
Tm - B = .J
dt dt 2

Tomando transformada de Laplace

Tm( s ) = ( B + S .J ).W ( s )
K mi f ( s ) = ( B + SJ ).W ( s )
Se tiene F.T., cuando la salida es velocidad(W)

W (s) Km
=
V f (s) ( R f + S .L f ) .( B + S .J )
 Diagrama de bloques

If(s)

±
+

Tm: Torque del motor

Tp: Torque de perturbación
Tc: Torque de la carga
Estado estacionario: Tm =Tc
Estado transitorio: Tm ±Tp = Tc
Ecuación de estado
Definiendo variables de estado:
� di f Rf 1
x1 = i f � x1 = =- x1 + Vf
dt Lf Lf
� dw k B
x2 = w � x2 = = x1 - x2
dt J J
Ecuación de estado:
�� �
-Rf / Lf
�x1 �= � 0��x1 � �1/ L f �
�� � � K/J -B / J ��x �+ � 0 Vf
�
�x2 � � ��2 � � �
Ecuacion de salida
�x �
w =[0 1] �1 �
�x2 �
La velocidad se controla por circuito
de armadura
 Si tiene las siguientes ecuaciones:

f @ cte
Tm = K m .ia � Tm( s ) = K m Ia (s )...................(1)
Donde Km →Constante de par motriz

e = K b .w � E ( s) = K bW ( s)...........................(2)
Donde Kb→Constante de fuerza contraelectromotriz
Relación entre Km y Kb
Pm = iae = Tmwm
ia .K b .wm = K m .ia .wm
K m = Kb [N.m/A] �[V.s/rad]
Ecuaciones en circuito de armadura y aplicando ΣT=J.α
�ia
Va = ia Ra + La +e
� t
Va ( s ) = I a ( s) Ra + SLa I a ( s ) + E ( s )..............................(3)
� w
Tm = Bw + J
� t
Tm( s ) = BW ( s ) + JSW ( s )...................................(4)

Reemplazando (1) y (2) en (3)

Tm( s)
Va ( s ) = ( Ra + SLa ) + K bW ( s ).....................(5)
Km
Reemplazando (4) en (5)

BW ( s ) + JSW ( s )
Va ( s) = ( Ra + SLa )( ) + K bW ( s)
Km

( R + SLa )( B + JS ) + K b K m �
�
Va ( s ) = � a W (s)
�
� K m �

W (s) � Km �
=� 2 �
( Ra + SLa )( B + JS ) + K m �
Va ( s ) �
Su diagrama de bloques
Si la inductancia (La) es pequeña podemos aproximar a
cero y se tiene:
dq
La = 0 ; w= ; Sq ( s ) = W ( s ) (A)
dt
W (s) � Km �
=� � (B)
( Ra + SLa )( B + JS ) + K b K m �
Va ( s ) �
Reemplazando Ecuaciones (A) en (B); se tiene:
q (s) � Km �
=� �
Va ( s ) �S [ Ra JS + Ra B + K b K m ] �
Haciendo :
Km
KM = (Constante de ganancia del motor)
[ a
R B + K b m]
K
Ra J
TM = (Constante de tiempo del motor)
[ a
R B + K b m]
K
q (s) KM
=
Va ( s ) S (TM S + 1)
Ecuación de estado cuando la salida es θ (desplazamiento
angular).(1)

 Ecuaciones a utilizar:

�q �2
q
Tm = K m ia = B +J 2
(C)
�t �t
�
ia
Va = Ra ia + La + K bW (D)
�t
Ecuación de estado cuando la salida es θ (desplazamiento
angular).(2)
 Seleccionando las variables de estado:

�
ia g
X 1 = ia � X1 = =
�t
� ia R X K X V
Despejando de (D) =- a 1 - b 3 + a
� t La La La
� q g
X2 = q � X2 = = X3
� t
� q g �2
q
X3 = � X3 =
�t �t2
� 2
q Km B
Despejando de (C ) 2
= X 1 - X3
� t J J
Ecuación de estado y salida

 Ecuación de Estado:

�. � � Ra Kb � �1 �
X
� � � La
1 - 0 -
La ��X 1 � � La �
� � �
.
�� � � �
X
� � �
2 = 0 0 1 ��X 2 �+ � 0 �
Va
�. � �K ��X3 �
�X 3 � � Jm 0 - B � � �0 �
� � � J �� � �
 Ecuación de salida

�X1 �
q =[0 1 0] �
X2
�
�
�
�
�X3 �
�
Obtener la F.T. ;Ecuación de estado para el siguiente sistema,
suponiendo que la entrada y salida del sistema son la posición del
eje de entrada (r) y el eje de salida (c) con los siguientes valores
numéricos.
 r - Desplazamiento angular del eje de entrada (rad)
 c - Desplazamiento angular del eje de salida (rad)
 K1 - Ganancia de los potenciómetros = 24/Π vol/rad
 Kp - Ganancia del amplificador = 10
 Ra - Resistencia de armadura = 0.2 Ω
 La - =0
 Kb - Cte. F.electromotriz 6 x 10-5 vol-s/rad
 Km - Cte. Par motriz 6x 10-5 N-m/A
 Jm - 10-5 kg-m2
 Bm - =0
 JL - 4.4 x 10-3 kg-m2
 BL - 4 x 10-2 N-m/rad/s

N1 1
= =n
N 2 10
Ia
 Ecuaciones principales

ECUACIONES:
Vr = K1 r
Vc = K1 c

E = Vr - Vc = K1r - K1c � E (s) = K1 [ R(s ) - C (s )]

Va = K p E � Va (s) = K p .E (s)
RELACION ENTRE θ1 / Va
: q1 ( s ) KM
=
Va ( s ) S ( STM + 1)
Km
KM =
Ra Beq + K 2 m
Ra J eq
TM =
Ra Beq + K 2 m
CALCULO DE VALORES
 Reemplazando valores numéricos

1
Jeq = J m + n 2 J L = 10 -5 + 4.4 �10-3 = 5.4 �10 -5 kg - m 2
100
1
Beq = Bm + n 2 BL = 4.4 �10-3 = 4 �10 -4 N - m / rad / s
100
6� 10-5
KM = -4 -5 -5
= 0.68
0.2 �4.4 �10 + 6 � 10 �6 � 10
0.2 �5.4 � 10 -5
TM = -4 -5 -5
= 0.12
0.2 �4.4 �10 + 6 � 10 �6 � 10
q1 ( s ) 0.68
=
Va ( s ) S (0.12 S + 1)
Reemplazando valores en diagrama de
bloques

0.68
S (0.12S + 1)
 FUNCION DE
TRANSFERENCIA
 Hallamos F.T. de:

43.29
S ( S + 8.33)

C (s) 43.29
= 2
R ( s ) s + 8.33s + 43.29
 Determinación de la ecuación de estado a
partir del diagrama de bloques
 1.- Se separan los bloques de tal
manera que cada uno de ellos
contenga integradores con o sin retraso
de la forma:
 1/S --------sin retraso (sin retardo)
 1/(S+a) ------con retraso( con retardo)
 2.- La salida de los bloques se definen
como variables de estado.
 APLICACIÓN 1
 Hallar ecuación de estado de :

43.29
S ( S + 8.33)
 SOLUCION
 Separando en integradores con o sin retardo y
definiendo las variables

43.29
( S + 8.33)
Relacionando entrada y salida de cada
bloque
 Se tiene:

43.29 g
X 1 (s) = X 2 ( s ) � x1 + 8.33x1 = 43.29 x2
S + 8.33
1 g
X 2 ( s ) = ( R( s ) - X 1 ( s)) � x 2 = r - x1
S

�g �
X
� �=
1 -
�8.33 43.29 ��X � 0
��
� ��
1
�+ ��r
�g � � -1 0 ��X 2 � �� 1
�X 2 �
Ecuación de salida
 Del grafico:

�X1 �
C = [ 1 0] � �
X2 �
�
 APLICACIÓN 2
 Determinar la ecuación de estado del
siguiente diagrama de bloques

aS + b b 1
2
= (a + )
S S S
 SOLUCION
 Redibujando el D.B. anterior

+
+
+

-
Relacionando entrada y salida de cada
bloque

1
{
X 1 ( s) = . X 2 (s) + a �
S � }
( R(s) - X 1 (s) ) �
�
�
� x1 = -a.x1 + x2 + a.r
b
X 2 (s) = [ R( s) - X 1 ( s)]
S
�
� x2 = -b.x1 + b.r
 Ecuación de estado y Salida
 Ec. Estado:

�� �
-a 1 ��x1 � ��
�x1 �= � a
� �� �+ ��r
�� �
�
-b 0��x2 � ��b
x
�2 �
 Ec. De salida

�x1 �
c = [ 1 0] � �
�x2 �