Introducción al Control

con Lógica Difusa

 Contenido
1. Introducción
2. Mapeo
3. Funciones de membresía.
4. Fusificación de la entrada.
5. Reglas de inferencia
6. Métodos de inferencia
7. Proceso de inferencia
8. Desfusificación
1. Introducción

controlador difuso

Entradas Conclusiones
Fusificadas Difusas

e1*
.. u
.
en*
2. Mapeo

x, x, e, e, Lógica y, u, 

Difusa

Espacio Espacio
de entrada de salida
F : In → F ( Ini )
3. Funciones de pertenencia.

µIn Funciones de pertenencia

µM(In1) Z S M B

µS(In1)
In
In1
Universo de discurso
 3. Funciones de membresía

Funciones lineales discretas en tramos

Función triangular Función trapezoidal

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 5 10 0 5 10
(trimf), (trapmf)
 3. Funciones de membresía

Funciones de distribución gaussianas y campana

Función Gaussiana
Función Gaussiana dos lados Función Campana
1.1 1.1 1.1

1 1 1

0.9 0.9 0.9

0.8 0.8 0.8

0.7 0.7 0.7

0.6 0.6 0.6

0.5 0.5 0.5

0.4 0.4 0.4

0.3 0.3 0.3

0.2 0.2 0.2

0.1 0.1 0.1

0 0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

(gaussmf) (gauss2mf) (gbellmf)

 3. Funciones de membresía

Funciones sigmoidales:

Función Sigmoidal Función Sigmoidal Función Sigmoidal

abierta a la derecha
1.1 diferencia producto
1 1 1

0.9

0.8 0.8 0.8

0.7

0.6 0.6 0.6

0.5

0.4 0.4 0.4

0.3

0.2 0.2 0.2

0.1

0 0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

(sigmf) (dsigmf) (psigmf)

 3. Funciones de membresía

Funciones z, pi, y, s

Función Z Función Pi Función S

1 1 1

0.8 0.8 0.8

0.6 0.6 0.6

0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2

0 0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(zmf) (pimf) (smf)
4. Fusificación de la entrada.

1 µIn

Grado de 0.75
pertenencia
0 In
In=5

Hanchura ó,
dominio de la función
5. Reglas de inferencia

• Las reglas de inferencia son del tipo If-Then

Ri: If (e = Grande and ė = Pequeño ) Then u = gi(e, ė)

 6. Métodos de inferencia

Métodos para la inferencia:

– Inferencia de Mamdani
– Inferencia de Takagi-Sugeno
La inferencia consiste en:
– Cuantificar
– Disparar reglas
7. Proceso de inferencia:

If ( 0.75 OR 0.4 ) Then ui(0.75)

If max( 0.75 , 0.4 ) Then ui(0.75)

0.75 0.75
máx( 0.75, 0.4 ) = 0.75
0.4

If 0.75 Then ui(0.75)

 7. Proceso de inferencia

Aplicación de la implicación

Resultado del Función de membresía del

antecedente consecuente
Salida difusa de
la regla
0.75 =
u u
min ( 0.75, u )
Salida difusa de la regla 1 u

Salida difusa de la regla 2 u

Salida difusa de la regla 3 u

Resultado de la agregación u
8. Desfusificación:

u = usal

Resultado de la
desfusificación
(Centroide)